CN216982635U - 一种柑橘采摘机器人用末端执行器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种柑橘采摘机器人用末端执行器，包括机架，所述机架的上壁面固定连接有支撑杆，所述支撑杆在远离机架的另一端固定连接有第一保护垫片；本实用新型在使用时，当确定待采摘的柑橘果实后，柑橘穿过第一保护垫片和第二保护垫片，使柑橘进入防护网罩内，进一步启动电机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮和转轴转动，转轴顶端的两个半环刀相互转动至果实上方并逐渐接合而形成剪切结构，剪切结构对果实的果梗进行切割，可实现对柑橘套取和剪割，有利于提高柑橘采摘速度和精度，并从果梗处实现果实分离，使果梗剪割的切口为钝口，避免掉落在防护网罩内果梗对果实造成损伤，有利于降低柑橘果实的机械损伤率。
Description
技术领域
本实用新型涉及采摘机器技术领域，尤其涉及一种柑橘采摘机器人用末端执行器。
背景技术
柑橘是我国种植面积较为广阔的一种水果，在柑橘生产作业中，采摘是最耗时、最费力的一个环节，且目前农业劳动力短缺问题越来越突出，农业劳动力成本相应提高，复杂的山地地貌特色也加大了人工采摘难度和危险性。
随着工业化和智能控制理论的发展，使用机器完成自动化采摘成为了可能，柑橘已经发展成为集种植生产、仓储物流、精深加工于一体的产业集群，柑橘无损采摘向机械化、智能化发展是必然趋势，例如智能柑橘采摘机器人，末端执行器作为采摘机器人的重要装置之一，其结构直接影响到采摘作业的成功率、速度和损伤率，而现有的末端执行器在采摘速度、精度及损伤率上均有所不足，为此，提出了一种柑橘采摘机器人用末端执行器。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种柑橘采摘机器人用末端执行器。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种柑橘采摘机器人用末端执行器，包括机架，所述机架的上壁面固定连接有支撑杆，所述支撑杆在远离机架的另一端固定连接有第一保护垫片；
所述第一保护垫片与所述机架之间固定连接有防护网罩，所述机架下壁面开设有凹槽，凹槽口固定连接有底座，所述底座上固定安装有电机，所述电机的输出固定连接有第一齿轮，所述机架的上壁开设有通孔，所述通孔内安装有刀片旋转机构。
优选的，所述刀片旋转机构包括第一齿轮，所述第一保护垫片开设有安装孔，所述安装孔内设置有转杆，且所述转杆通过通孔延伸至机架内，所述转杆的底端固定连接有第二齿轮，所述转杆在远离第二齿轮的一端外壁固定连接有第一限位座，所述第一限位座的上固定连接有半环刀，所述转杆在第一限位座上端活动连接有第二保护垫片，且转杆贯穿第二保护垫片固定连接有第二限位座。
优选的，所述支撑杆设置的数量为两个，且两个所述支撑杆相互平行设置，所述第一保护垫片与所述第二保护垫片平行设置。
优选的，所述转杆设置的数量为两根，所述第二齿轮设置的数量为两个，且所述两个第二齿轮分别与两根转杆相连接，两个所述第二齿轮均与所述第一齿轮啮合设置。
优选的，两个所述转杆均设置有第一限位座，两个所述第一限位座均设置有半环刀，且两个半环刀相互错位与底面接触设置。
优选的，所述转杆与所述第二保护垫片转动接触设置，所述第二限位座设置的数量为两个。
相比现有技术，本实用新型的有益效果为：
1、本实用新型提出的一种柑橘采摘机器人用末端执行器，使用时，当确定待采摘的柑橘果实后，柑橘穿过第一保护垫片和第二保护垫片，使柑橘进入防护网罩内，进一步启动电机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮和转轴转动，转轴顶端的两个半环刀相互转动至果实上方并逐渐接合而形成剪切结构，剪切结构对果实的果梗进行切割，从而使得果实从果树中脱离完成采摘。
2、本实用新型中，可实现对柑橘套取和剪割，有利于提高柑橘采摘速度和精度，并从果梗处实现果实分离，使果梗剪割的切口为钝口，避免掉落在防护网罩内果梗对果实造成损伤，有利于降低柑橘果实的机械损伤率。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种柑橘采摘机器人用末端执行器的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种柑橘采摘机器人用末端执行器中半环刀的结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种柑橘采摘机器人用末端执行器中电机的结构示意图。
图中：1、机架；2、支撑杆；3、第一保护垫片；4、防护网罩； 5、底座；6、电机；7、第一齿轮；8、安装孔；9、转杆；10、第二齿轮；11、第一限位座；12、半环刀；13、第二保护垫片；14、第二限位座。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种柑橘采摘机器人用末端执行器，包括机架1，机架1的上壁面固定连接有支撑杆2，支撑杆2在远离机架1的另一端固定连接有第一保护垫片3。
参照图3所示，第一保护垫片3与机架1之间固定连接有防护网罩4，机架1下壁面开设有凹槽，凹槽口固定连接有底座5，底座5 上固定安装有电机6，电机6的输出固定连接有第一齿轮7，机架1 的上壁开设有通孔，通孔内安装有刀片旋转机构。
其中，支撑杆2设置的数量为两个，且两个支撑杆2相互平行设置，第一保护垫片3与第二保护垫片13平行设置。
参照图2和图3所示，刀片旋转机构包括第一齿轮7，第一保护垫片3开设有安装孔8，安装孔8内设置有转杆9，且转杆9通过通孔延伸至机架1内，转杆9的底端固定连接有第二齿轮10，转杆9 在远离第二齿轮10的一端外壁固定连接有第一限位座11，第一限位座11的上固定连接有半环刀12，转杆9在第一限位座11上端活动连接有第二保护垫片13，且转杆9贯穿第二保护垫片13固定连接有第二限位座14。
定待采摘的柑橘果实后，首先采摘机器人抬高机架1，使机架1 顶端的第二保护垫片13和第一保护垫片3穿过柑橘，使柑橘处于防护网罩4内，进一步启动电机6带动第一齿轮7转动，啮合安装在第一齿轮7两侧的第二齿轮10转动，两个第二齿轮10转动使两根转杆9相反转动，两根转杆9上安装的半环刀12相互转动至柑橘上方，并逐渐接合而形成剪切结构对柑橘的果梗进行切割，使得柑橘从果树中脱离掉落至防护网罩4内。
其中，转杆9设置的数量为两根，第二齿轮10设置的数量为两个，且两个第二齿轮10分别与两根转杆9相连接，两个第二齿轮10 均与第一齿轮7啮合设置。
其中，两个转杆9均设置有第一限位座11，两个第一限位座11 均设置有半环刀12，且两个半环刀12相互错位与底面接触设置，转杆9与第二保护垫片13转动接触设置，第二限位座14设置的数量为两个。
本实用新型中可通过以下操作方式阐述其功能原理；
本实用新型中，在使用时，当确定待采摘的柑橘果实后，首先采摘机器人抬高机架1，使机架1顶端的第二保护垫片13和第一保护垫片3穿过柑橘，使柑橘处于防护网罩4内，进一步透过防护网罩4 确认柑橘在防护网罩4内，下一步启动电机6，使电机6带动第一齿轮7转动，啮合安装在第一齿轮7两侧的第二齿轮10转动，两个第二齿轮10转动使两根转杆9相反转动，两根转杆9上安装的半环刀 12相互转动至柑橘上方并逐渐接合而形成剪切结构，剪切结构对柑橘的果梗进行切割，使得柑橘从果树中脱离掉落至防护网罩4内。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种柑橘采摘机器人用末端执行器，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)的上壁面固定连接有支撑杆(2)，所述支撑杆(2)在远离机架(1)的另一端固定连接有第一保护垫片(3)；
所述第一保护垫片(3)与所述机架(1)之间固定连接有防护网罩(4)，所述机架(1)下壁面开设有凹槽，凹槽口固定连接有底座(5)，所述底座(5)上固定安装有电机(6)，所述电机(6)的输出固定连接有第一齿轮(7)，所述机架(1)的上壁开设有通孔，所述通孔内安装有刀片旋转机构。
2.根据权利要求1所述的一种柑橘采摘机器人用末端执行器，其特征在于，所述刀片旋转机构包括第一齿轮(7)，所述第一保护垫片(3)开设有安装孔(8)，所述安装孔(8)内设置有转杆(9)，且所述转杆(9)通过通孔延伸至机架(1)内，所述转杆(9)的底端固定连接有第二齿轮(10)，所述转杆(9)在远离第二齿轮(10)的一端外壁固定连接有第一限位座(11)，所述第一限位座(11)的上固定连接有半环刀(12)，所述转杆(9)在第一限位座(11)上端活动连接有第二保护垫片(13)，且转杆(9)贯穿第二保护垫片(13)固定连接有第二限位座(14)。
3.根据权利要求2所述的一种柑橘采摘机器人用末端执行器，其特征在于，所述支撑杆(2)设置的数量为两个，且两个所述支撑杆(2)相互平行设置，所述第一保护垫片(3)与所述第二保护垫片(13)平行设置。
4.根据权利要求2所述的一种柑橘采摘机器人用末端执行器，其特征在于，所述转杆(9)设置的数量为两根，所述第二齿轮(10)设置的数量为两个，且所述两个第二齿轮(10)分别与两根转杆(9)相连接，两个所述第二齿轮(10)均与所述第一齿轮(7)啮合设置。
5.根据权利要求2所述的一种柑橘采摘机器人用末端执行器，其特征在于，两个所述转杆(9)均设置有第一限位座(11)，两个所述第一限位座(11)均设置有半环刀(12)，且两个半环刀(12)相互错位与底面接触设置。
6.根据权利要求2所述的一种柑橘采摘机器人用末端执行器，其特征在于，所述转杆(9)与所述第二保护垫片(13)转动接触设置，所述第二限位座(14)设置的数量为两个。
Priority Applications (1)
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| CN202122906762.6U CN216982635U (zh) | 2021-11-19 | 2021-11-19 | 一种柑橘采摘机器人用末端执行器 |
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| CN216982635U true CN216982635U (zh) | 2022-07-19 |
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Family Applications (1)
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| CN202122906762.6U Active CN216982635U (zh) | 2021-11-19 | 2021-11-19 | 一种柑橘采摘机器人用末端执行器 |
Country Status (1)
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2021
- 2021-11-19 CN CN202122906762.6U patent/CN216982635U/zh active Active
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