CN216969843U

CN216969843U - 一种气动履带式运输机器人及其遥控系统

Info

Publication number: CN216969843U
Application number: CN202220726048.0U
Authority: CN
Inventors: 石晓军; 井兴虎
Original assignee: Shaanxi Qinzhiji Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Shaanxi Qinzhiji Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2022-03-30
Filing date: 2022-03-30
Publication date: 2022-07-15
Anticipated expiration: 2032-03-30

Abstract

本实用新型涉及矿用辅助运输车辆领域，具体涉及一种气动履带式运输机器人及其遥控系统。设置了行走履带总成、起升油缸和车厢总成，既可以运输设备配件、锚固剂、散料等，也可以运输锚杆、管路等长材，适用于井下狭窄掘进和综采工作面顺槽巷道材料运输。

Description

一种气动履带式运输机器人及其遥控系统

技术领域

本实用新型涉及矿用辅助运输车辆领域，具体涉及一种气动履带式运输机器人及其遥控系统。

背景技术

现有的现代化矿井煤矿辅助运输车辆采用防爆柴油胶轮车，有耗油量大、柴油燃烧排气引起环境污染、甚至一氧化碳超标安全问题，且体积较大，在巷道内有胶带输送机等设备运行时，防爆柴油车将掘进工作面、回采工作面所需材料运输至井下工作巷道后，并不能直接将材料运输至工作面，往往剩余至少200米以上距离需要人工将工作面所需锚杆、锚固剂、管路、托盘、锚索等支护材料及工器具等扛至工作位置，工作效率低、劳动强度大、容易产生人员受伤。

实用新型内容

针对目前通过人工运输材料带来的工作效率低、劳动强度大、容易产生人员受伤的问题，本实用新型提供一种气动履带式运输机器人及其遥控系统。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

第一方面，本实用新型提供一种气动履带式运输机器人，包括行走履带总成、底盘和车厢总成，其中：

所述行走履带总成顶部固定连接所述底盘；

所述底盘包括底盘架、油缸固定座和起升油缸，所述底盘架固定有油缸固定座，所述油缸固定座通过销轴连接所述起升油缸的第一端，所述起升油缸的第二端销接所述车厢总成的底部；

所述底盘上固定安装有液压油箱总成和液压动力总成，所述液压油箱总成连接所述液压动力总成，所述液压动力总成通过液压管路连接所述起升油缸和所述行走履带总成的驱动马达；

所述液压管路上设有多路换向阀。

进一步的，所述液压动力总成包括齿轮油泵和动力气动马达，所述动力气动马达与齿轮油泵同轴连接，所述齿轮油泵的第一端连接所述液压油箱总成，所述齿轮油泵的第二端连接所述多路换向阀。

进一步的，所述动力气动马达与齿轮油泵连接处设有铸铁护罩。

进一步的，所述液压油箱总成的油箱内设有液位计，油箱出入口设有吸油过滤器、回油过滤器、空气滤清器。

进一步的，所述车厢总成包括厢底、立柱和厢门，所述厢底通过销轴连接所述起升油缸，所述厢底顶面四角设置有四个立柱，所述厢门可拆卸式设置于所述立柱之间。

进一步的，所述所述起升油缸有四个，两两分布于所述底盘架的两侧，所述多路换向阀连接有侧卸分流阀；

位于第一侧的两个起升油缸经过第一侧卸阀后连接侧卸分流阀，位于第二侧的两个起升油缸经过第二侧卸阀后连接侧卸分流阀。

进一步的，所述多路换向阀为电磁比例多路换向阀。

第二方面，本实用新型提供一种气动履带式运输机器人遥控系统，包括遥控器、遥控接收器和蓄电池组，所述蓄电池组连接所述遥控接收器和多路换向阀，所述遥控接收器连接所述多路换向阀，所述遥控接收器无线连接所述遥控器。

进一步的，还包括永磁发电机、发电机电压调节器和发电气动马达，所述发电气动马达设有进气截止阀，所述发电气动马达同轴连接所述永磁发电机，所述永磁发电机经过所述发电机电压调节器后连接所述蓄电池组。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

第一、一种气动履带式运输机器人，设置了行走履带总成、起升油缸和车厢总成，既可以运输设备配件、锚固剂、散料等，也可以运输锚杆、管路等长材，适用于井下狭窄掘进和综采工作面顺槽巷道材料运输。

第二、设有操作台，可以实现车辆手动操作。

第三、设置遥控系统、可以实现遥控操作，操作人员视野开阔，保证了运输卸载过程中人员安全。为了节约投资，可以将履带行走操作采用电磁换向阀遥控操作，侧卸操作采用手动换向阀操作。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的气动履带式运输机器人的示意图；

图2为本实用新型的气动履带式运输机器人的底盘内部示意图；

图3为本实用新型的气动履带式运输机器人的底盘示意图；

图4为本实用新型的气动履带式运输机器人的液压系统图；

图5为本实用新型的气动履带式运输机器人的遥控系统示意图；

图6为本实用新型的气动履带式运输机器人的遥控系统操作方法流程图。

附图中包括：1-行走履带总成、2-底盘、3-车厢总成、4-操作台、5-液压油箱总成、6-液压系统、7-电源总成、8-液压动力总成、9-控制器、11-第一驱动马达、12-第二驱动马达、21-底盘架、22-油缸固定座、23-销轴、24-起升油缸、41-遥控接收器、61-第一侧卸阀、62-第二侧卸阀、63-侧卸分流阀、64-多路换向阀、71-蓄电池组、72-永磁发电机、73-发电机电压调节器、74-发电气动马达、75-进气截止阀、81-齿轮油泵、82-动力气动马达、83-旋转防护装置。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以下详细说明均是示例性的说明，旨在对本实用新型提供进一步的详细说明。除非另有指明，本实用新型所采用的所有技术术语与本实用新型所属领域的一般技术人员的通常理解的含义相同。本实用新型所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而并非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。

实施例1

如图1和图2所示，本实施例提供一种气动履带式运输机器人，包括行走履带总成1、底盘2、车厢总成3、操作台4、液压油箱总成5、液压系统6、电源总成7、液压动力总成8。

行走履带总成1包括履带、驱动轮、导向轮、支重轮、第一驱动马达11、第二驱动马达12、减速机、行走架、托链轮、张紧装置。其中第一驱动马达11和第二驱动马达12均为液压马达，由液压系统6控制驱动。

底盘2包括底盘架21、油缸固定座22以及起升油缸24。在行走履带总成1上固定底盘2的底盘架21。如图3所示，油缸固定座22有四个，底盘2的底盘架21内侧两边均固定有两个油缸固定座22，油缸固定座22通过销轴23连接起升油缸24的底端。

车厢总成3包括厢底、立柱和厢门。起升油缸24的顶端通过销轴23连接厢底的底面。厢底的顶面四角设置有四个立柱，高度高于厢门。厢门有四个，每个厢门均通过两个挂钩联结在两个立柱之间。

液压油箱总成5固定于底盘2上，包括吸油过滤器、回油过滤器、空气滤清器、液位计和油箱。用于给液压系统6提供可靠液压油。

液压系统6包括第一侧卸阀61、第二侧卸阀62、侧卸分流阀63、多路换向阀64以及液压管路。如图4所示，液压油箱总成5通过液压管路连接第一侧卸阀61、第二侧卸阀62、侧卸分流阀63以及多路换向阀64。第一侧卸阀61连接控制底盘2第一侧的所有起升油缸24，第二侧卸阀62连接控制底盘2第二侧的所有起升油缸24。第一侧卸阀61和第二侧卸阀62均通过侧卸分流阀63连接到多路换向阀64，多路换向阀64连接有第一驱动马达11和第二驱动马达12，通过控制多路换向阀64，实现左右履带同时前进、左右履带同时后退、履带左转弯、履带右转弯、左侧卸和右侧卸功能。

液压动力总成8包括齿轮油泵81、动力气动马达82、旋转防护装置83、油雾过滤器以及消音器。动力气动马达82的输出轴与齿轮油泵81的输入轴采用平键或花键联接，联接处用铸铁护罩作为旋转防护装置83。齿轮油泵81带动液压油箱总成5供油，通过多路换向阀64后，供油给起升油缸24、第一驱动马达11和第二驱动马达12。动力气动马达82排气口安装消音器。

操作台4有前后两个，分别位于底盘2的前后部。通过隔爆电缆连接多路换向阀64，可就地操作多路换向阀64，实现左右履带同时前进、左右履带同时后退、履带左转弯、履带右转弯、左侧卸和右侧卸功能。

进一步的，还包括遥控器9，操作台4包括有遥控接收器41、驱动输出模块、CAN总线模块。遥控器9通过无线控制信号连接遥控接收器41，进而实现左右履带同时前进、左右履带同时后退、履带左转弯、履带右转弯、左侧卸、右侧卸功能。

可选的，遥控器9上设置有电源、急停、前进、后退、左前转弯、右前转弯、左后转弯、右后转弯、左侧卸、左回收、右侧卸、右回收、发电、停电、高速、低速、确认、取消按键。

电源总成7包括蓄电池组71、永磁发电机72、发电机电压调节器73、发电气动马达74、进气截止阀75。进气截止阀75与发电气动马达74的进气口相连接，开断发电气动马达74的进气，进而控制压缩空气驱动发电气动马达74。永磁发电机72与发电气动马达74同轴连接，发电气动马达74驱动永磁发电机72的转子部分旋转切割磁力线发电。永磁发电机72经过发电机电压调节73向蓄电池组71充电。蓄电池组71向遥控接收器42及多路换向阀64的电磁线圈供电。实现多路换向阀64的电磁控制。

实施例2

一种气动履带运输机器人的遥控系统，包括：遥控器9、操作台4、电源总成7、多路换向阀64。

操作台4包括有遥控接收器41、驱动输出模块、CAN总线模块。

遥控器9通过无线控制信号连接遥控接收器41。

操作台4通过隔爆电缆连接多路换向阀64。

遥控器9实现左右履带同时前进、左右履带同时后退、履带左转弯、履带右转弯、左侧卸、右侧卸功能。

操作台4具有遥控和就地操作的切换功能，在遥控器9断电、装载过程及停止运行时切换为就地操作。

遥控器9上设置有电源、急停、前进、后退、左前转弯、右前转弯、左后转弯、右后转弯、左侧卸、左回收、右侧卸、右回收、发电、停电、高速、低速、确认、取消按键。

电源总成7包括蓄电池组71、永磁发电机72、发电机电压调节器73、发电气动马达74、进气截止阀75。

进气截止阀75与发电气动马达74的进气口相连接，开断发电气动马达74的进气，进而控制压缩空气驱动发电气动马达74。

永磁发电机72与发电气动马达74同轴连接，发电气动马达74驱动永磁发电机72的转子部分旋转切割磁力线发电。

永磁发电机72经过发电机电压调节73向蓄电池组71充电。

蓄电池组71向遥控接收器41及多路换向阀64的电磁线圈供电。实现多路换向阀64的电磁控制。

实施例3

一种气动履带式运输车的遥控操作方法：

STEP1：检查蓄电池组71电量是否充足？若是，下一步执行STEP5，若否，下一步执行STEP2；

STEP2：开启发电气动马达74的进气截止阀75，使发电气动马达74运转，带动永磁发电机72发电；

STEP3：永磁发电机72经发电机电压调节器73向蓄电池组71充电；

STEP4：蓄电池组71充满电，关闭发电气动马达73的进气截止阀75，停止向蓄电池组71充电；

STEP5：检查遥控器9、遥控接收器42互相通讯是否正常；若是，执行STEP6，若否，执行STEP9；

STEP6：检查液压油箱总成5的液位计，若油位正常，开启动力气动马达82的进口截止阀，动力气动马达82带动齿轮油泵81运转，液压系统6供油正常；

STEP7：操作员操作遥控器9按键，多路换向阀64动作正常？若是执行STEP8，若否，执行STEP9；

STEP8：履带的第一驱动马达11和第二驱动马达12按指令执行向前、向后、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯动作；底盘2两侧的起升油缸24按指令执行侧卸、回收动作。

STEP9：手动操作多路换向阀64，履带的第一驱动马达11和第二驱动马达12执行向前、向后、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯动作；底盘2两侧的起升油缸24执行侧卸、回收动作。

由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本实用新型精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本实用新型的权利要求保护范围之内。

Claims

1.一种气动履带式运输机器人，其特征在于，包括行走履带总成(1)、底盘(2)和车厢总成(3)，其中：

所述行走履带总成(1)顶部固定连接所述底盘(2)；

所述底盘(2)包括底盘架(21)、油缸固定座(22)和起升油缸(24)，所述底盘架(21)固定有油缸固定座(22)，所述油缸固定座(22)通过销轴(23)连接所述起升油缸(24)的第一端，所述起升油缸(24)的第二端销接所述车厢总成(3)的底部；

所述底盘(2)上固定安装有液压油箱总成(5)和液压动力总成(8)，所述液压油箱总成(5)连接所述液压动力总成(8)，所述液压动力总成(8)通过液压管路连接所述起升油缸(24)和所述行走履带总成(1)的驱动马达；

所述液压管路上设有多路换向阀(64)。

2.根据权利要求1中所述的气动履带式运输机器人，其特征在于，所述液压动力总成(8)包括齿轮油泵(81)和动力气动马达(82)，所述动力气动马达(82)与齿轮油泵(81)同轴连接，所述齿轮油泵(81)的第一端连接所述液压油箱总成(5)，所述齿轮油泵(81)的第二端连接所述多路换向阀(64)。

3.根据权利要求2中所述的气动履带式运输机器人，其特征在于，所述动力气动马达(82)与齿轮油泵(81)连接处设有铸铁护罩。

4.根据权利要求1中所述的气动履带式运输机器人，其特征在于，所述液压油箱总成(5)的油箱内设有液位计，油箱出入口设有吸油过滤器、回油过滤器、空气滤清器。

5.根据权利要求1中所述的气动履带式运输机器人，其特征在于，所述车厢总成(3)包括厢底、立柱和厢门，所述厢底通过销轴(23)连接所述起升油缸(24)，所述厢底顶面四角设置有四个立柱，所述厢门可拆卸式设置于所述立柱之间。

6.根据权利要求1中所述的气动履带式运输机器人，其特征在于，所述起升油缸(24)有四个，两两分布于所述底盘架(21)的两侧，所述多路换向阀(64)连接有侧卸分流阀(63)；

位于第一侧的两个起升油缸(24)经过第一侧卸阀(61)后连接侧卸分流阀(63)，位于第二侧的两个起升油缸(24)经过第二侧卸阀(62)后连接侧卸分流阀(63)。

7.根据权利要求1中所述的气动履带式运输机器人，其特征在于，所述多路换向阀(64)为电磁比例多路换向阀。

8.一种气动履带式运输机器人遥控系统，用于权利要求7中所述的气动履带式运输机器人，其特征在于，包括遥控器(9)、遥控接收器(41)和蓄电池组(71)，所述蓄电池组(71)连接所述遥控接收器(41)和多路换向阀(64)，所述遥控接收器(41)连接所述多路换向阀(64)，所述遥控接收器(41)无线连接所述遥控器(9)。

9.根据权利要求8中所述的气动履带式运输机器人遥控系统，其特征在于，还包括永磁发电机(72)、发电机电压调节器(73)和发电气动马达(74)，所述发电气动马达(74)设有进气截止阀(75)，所述发电气动马达(74)同轴连接所述永磁发电机(72)，所述永磁发电机(72)经过所述发电机电压调节器(73)后连接所述蓄电池组(71)。