CN216969328U - 驱动轮连接结构、底盘移动结构及轮式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，提供了一种驱动轮连接结构、底盘移动结构及轮式机器人，驱动轮连接结构包括转向驱动机构、直线驱动机构以及车轮，转向驱动机构通过直线驱动机构与车轮驱动连接，直线驱动机构包括直线驱动本体和线束，线束连接于直线驱动本体以及外部的控制板之间，驱动轮连接结构还包括连接壳，连接壳连接于转向驱动机构与直线驱动机构之间，连接壳内形成有供线束穿设的容纳腔；底盘移动结构包括驱动轮连接结构；轮式机器人包括底盘移动结构。本实用新型提供的驱动轮连接结构，当转动驱动机构带动连接壳转动时，会同时带动位于连接壳内的线束以及与连接壳连接的直线驱动本体转动，由于两者转动的角度一致，从而不会拉扯线束。

Description

驱动轮连接结构、底盘移动结构及轮式机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种驱动轮连接结构、底盘移动结构及轮式机器人。

背景技术

轮式机器人按其运动方式大概可以分为差速机器人、阿克曼转向机器人以及四轮四转机器人等。

目前，相关技术中，一般轮式机器人包括机器人本体以及与机器人本体连接的驱动轮连接结构，该驱动轮连接结构包括驱动模块和转向模块，其中，驱动模块驱使轮胎直行，转向模块驱使轮胎转动一定的角度，并在驱动模块的驱使下前行，由于大多数的机器人并没有将驱动模块的电机的相关线束进行处理，导致在转向过程中会存在拉扯，一定程度上会加快线束的磨损，从而降低了线束的寿命。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种驱动轮连接结构，以解决现有的轮式机器人的驱动模块的电机的相关线束在转向过程中存在拉扯的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种驱动轮连接结构，包括转向驱动机构及直线驱动机构，所述转向驱动机构与所述直线驱动机构驱动连接，所述直线驱动机构包括直线驱动本体以及线束，所述直线驱动本体与外部车轮连接，所述线束连接于所述直线驱动本体和外部的控制板之间，所述驱动轮连接结构还包括：

连接壳，所述连接壳连接于所述转向驱动机构和所述直线驱动本体之间，所述转向驱动机构通过所述连接壳带动所述直线驱动本体转动，所述连接壳内设有容纳腔，所述容纳腔分别与所述转向驱动机构和所述直线驱动机构连通，所述容纳腔用于供所述线束穿设以与所述控制板连接。

通过采用上述技术方案，通过设置连接于转向驱动机构和直线驱动机构之间的连接壳，并将线束容设于该连接壳的容纳腔内，当转动驱动机构带动连接壳转动时，会同时带动位于连接壳内的线束以及与连接壳连接的直线驱动本体转动，由于两者同时转动，且转动的角度一致，因此直线驱动本体不会拉扯线束，且连接壳对线束有一定的整理作用，保证了线束布局的合理性，解决现有的轮式机器人的驱动模块的电机的相关线束在转向过程中存在拉扯的技术问题，提高了线束的使用寿命。

可选地，所述容纳腔包括依次连通的第一腔室和第二腔室，所述连接壳包括：

套接部，套设于所述直线驱动本体上，所述套接部内形成有用于容设所述直线驱动本体的所述第一腔室；以及

延伸部，所述延伸部的第一端与所述套接部连接，所述延伸部的第二端与所述转向驱动机构连接，所述延伸部内形成有第二腔室；

其中，所述线束依次穿过所述第一腔室和所述第二腔室。

通过采用上述技术方案，将连接壳设置为依次连接的套接部和延伸部，套接部可以将整个直线驱动本体容设于内，延伸部可以供线束穿过后并与外部的控制板连接。

可选地，所述连接壳包括：

第一壳体，所述第一壳体的第一端套设于所述直线驱动本体上，所述第一壳体的第二端与转向驱动机构连接；以及

第二壳体，盖设于所述第一壳体的远离所述车轮的一侧，并与所述第一壳体可拆卸连接，且与所述第一壳体围合形成所述容纳腔。

通过采用上述技术方案，将连接壳设置为可拆卸连接的第一壳体和第二壳体，便于整理线束，并将线束穿过连接壳。

可选地，所述驱动轮连接结构还包括：

传动机构，所述传动机构的输入端与所述转向驱动机构连接，所述传动机构的输出端与所述连接壳的第一端连接。

通过上述技术方案，通过传动机构可以实现将转向驱动机构的运动传递给连接壳，保证了转向精度。

可选地，所述传动机构包括：

第一齿形带轮，与所述转向驱动机构连接；

第二齿形带轮，与所述连接壳的第一端连接；以及

同步带，所述同步带套设于所述第一齿形带轮和所述第二齿形带轮上，所述同步带的内周形成有齿状结构，所述齿状结构分别与所述第一齿形带轮和所述第二齿形带轮啮合。

通过采用上述技术方案，采用同步带传动，传动比准确，对轴作用力小，且结构紧凑。

可选地，所述传动机构还包括：

连接轴，所述连接轴的两端分别与第二齿形带轮和连接壳的第一端连接，所述连接轴内开设有与所述容纳腔连通的穿线孔，所述穿线孔与所述第二齿形带轮同轴设置。

通过采用上述技术方案，采用连接轴实现了连接壳与第二齿形带轮的连接，线束可以依次穿过穿线孔和第二齿形带轮的中心部位。

可选地，所述连接轴的轴线、所述第二齿形带轮的轴线以及所述车轮的轴向中心位于同一平面上。

通过采用上述技术方案，减少了转向过程中地面带来的摩擦力矩，且线束穿过该旋转轴，因此，也避免了转向过程中对线束的拉扯，延长了线束的寿命。

可选地，所述驱动轮连接结构还包括：

绝对值编码器，与所述第二齿形带轮的远离所述连接轴的一端连接。

通过采用上述技术方案，该绝对值编码器配合转向驱动机构的机械限位，只需第一次记录并保存绝对零点，就可以在后续每次上电初始状态保持绝对水平状态，即使得车轮的朝向与机器人本体平齐。

可选地，所述直线驱动本体包括：

第一电机，与所述连接壳的第二端连接；以及

第一减速机，所述第一减速机的输入端与所述第一电机的输出端连接，所述第一减速机的输出端与所述车轮连接；

所述转向驱动机构包括：

第二电机；以及

第二减速机，所述第二减速机的输入端与所述第二电机的输出端连接，所述第二减速机的输出端与所述第一齿形带轮连接。

通过采用上述技术方案，直线驱动本体和转向驱动机构均采用电机和减速机配合，可以起到匹配转速和传递转矩的作用，可以减低转速，增加转矩。

本实用新型还提供了一种底盘移动结构，包括底盘、车轮以及上述所述的驱动轮连接结构，所述驱动轮连接结构的数量为多个，多个所述驱动轮连接结构安装于所述底盘上，各所述驱动轮连接结构中，所述车轮与所述直线驱动本体连接。

通过采用上述方案，一方面，避免了在转向过程中对线束的拉扯，提高了线束的使用寿命；另一方面，将转向驱动机构和直线驱动机构集成在一起，二者组合就可实现全向移动功能，从而可以实现四轮四转、前阿克曼转向等一系列轮式机器人底盘的功能，为后续的二次开发及维护极大节约了时间周期与成本。

本实用新型还提供了一种轮式机器人，包括机器人本体以及上述所述的底盘移动结构，该机器人本体与底盘的背离车轮的一侧连接。

通过采用上述技术方案，采用了上述的底盘移动结构，可以根据需求组合不同结构的轮式机器人。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的驱动轮连接结构的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的驱动轮连接结构的俯视结构示意图；

图3为图2中A-A线的剖视结构示意图；

图4为图3中A部分的放大结构示意图；

图5为本实用新型实施例所采用的车轮、连接壳以及直线驱动机构的立体结构示意图；

图6为本实用新型实施例所采用的车轮、连接壳以及直线驱动机构的爆炸结构示意图；

图7为本实用新型实施例所采用的转向驱动机构以及传动机构的立体结构示意图；

图8为本实用新型实施例所采用的转向驱动机构以及传动机构的爆炸结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的连接法兰的立体结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10-驱动轮连接结构；

11-转向驱动机构；111-第二电机；112-第二减速机；

12-传动机构；121-第一齿形带轮；122-第二齿形带轮；123-同步带；124-连接轴；1241-穿线孔；125-第一轴承；126-第一罩体；127-第二罩体；1271-第三通孔；128-连接法兰；1281-第二通孔；129-第三罩体；

13-直线驱动机构；130-直线驱动本体；131-第一电机；132-第一减速机；133-线束；134-第二轴承；135-驱动联轴器；

14-车轮；141-轮毂；142-轮胎；143-装饰板；

15-连接壳；151-容纳腔；1511-第一腔室；1512-第二腔室；152-套接部；153-延伸部；154-第一壳体；1541-第一通孔；155-第二壳体；

16-绝对值编码器。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1及图2，现对本实用新型实施例提供的驱动轮连接结构10进行说明。所述驱动轮连接结构10用于与底盘连接，从而可快速的搭建不同的轮式机器人的底盘连接结构，如四个驱动轮连接结构10可以组成四轮四转的底盘连接结构。

具体地，进一步结合图3，该驱动轮连接结构10包括转向驱动机构11及直线驱动机构13，其中，转向驱动机构11的输出端与直线驱动机构13驱动连接，该转向驱动机构11用于驱使直线驱动机构13转动，直线驱动机构13的输出端与外部车轮14驱动连接，从而可以驱使车轮14做直线运动，该直线驱动机构13包括直线驱动本体130以及线束133，线束133的连接于直线驱动本体130和外部的控制板之间，通过外部的控制板控制直线驱动本体130驱使车轮14旋转。

进一步地，该驱动轮连接结构10还包括连接壳15，该连接壳15的第一端与转向驱动机构11连接，该连接壳15的第二端与直线驱动机构13连接，即该连接壳15连接于转向驱动机构11和直线驱动机构13之间，转向驱动机构11通过连接壳15带动直线驱动本体130转动，转向驱动机构11通过驱使连接壳15转动一定的角度，从而可以带动直线驱动机构13转动一定的角度，该连接壳15内形成有容纳腔151，且该容纳腔151分别与转向驱动机构11和直线驱动机构13连通，该容纳腔151用于供线束穿设以与控制板连接，即线束133穿过容纳腔与控制板连接。

需要说明的是，相关技术中，直线驱动机构的线束直接与外部的控制板连接，当转动驱动机构驱使直线驱动机构转动时，该转动驱动机构只会带动直线驱动本体转动，而直线驱动本体在转动过程中，会拉扯其线束，该线束在一定程度上会拉扯直线驱动本体，同时也会干涉直线驱动本体的转动，而本实施例通过设置连接于转向驱动机构11和直线驱动机构13之间的连接壳15，并将线束133容设于该连接壳15的容纳腔151内，当转向驱动机构11带动连接壳15转动时，会同时带动位于连接壳15内的线束133以及与连接壳15连接的直线驱动本体130转动，由于两者同时转动，且转动的角度一致，因此直线驱动本体130不会拉扯线束133，且连接壳15对线束133有一定的整理作用，保证了线束133布局的合理性。

在本实用新型一个实施例中，请一并参阅图3，容纳腔151包括彼此连通的第一腔室1511和第二腔室1512，第一腔室1511呈杯状结构，可以将直线驱动本体130容纳其中，第二腔室1512呈弯曲的条状结构，第二腔室1512供线束133穿设其中，该连接壳15包括套接部152和延伸部153，该套接部152套设于直线驱动本体130上，套接部152内形成有用于容设直线驱动本体130的第一腔室1511，延伸部153的第一端与套接部152的侧壁连接，该延伸部153朝向转向驱动机构11的方向延伸后，使得该延伸部153的第二端与转向驱动机构11连接，该延伸部153内形成有第二腔室1512，线束133依次穿过第一腔室1511和第二腔室1512后与外部的控制板连接，将连接壳15设置为依次连接的套接部152和延伸部153，如此，能够将整个直线驱动本体130容设于套接部152内，且该延伸部153可以供线束133穿设其中。

进一步地，套接部152与延伸部153为一体成型结构，即套接部152与延伸部153形成一个零件，如此，一方面便于加工成型；另一方面，保证了套接部152与延伸部153连接处的连接稳定性。

在本实用新型另一个实施例中，进一步参见图3、图5及图6，为了便于将线束133穿过连接壳15，该连接壳15包括第一壳体154和第二壳体155，第一壳体154的第一端套设于直线驱动本体130上，从而实现第一壳体154与直线驱动本体130的连接，第一壳体154的第二端与转向驱动机构11连接，第二壳体155盖设于第一壳体154的远离车轮14的一侧，且该第二壳体155与第一壳体154插接后，并通过螺钉等连接件连接在一起，从而实现了第二壳体155与第一壳体154的可拆卸连接，当第二壳体155与第一壳体154连接在一起时，两者围合形成了容纳腔151。

具体地，第一壳体154上开设有供直线驱动本体130伸出的第一通孔1541，当直线驱动本体130穿过第一通孔1541时，从而实现了第一壳体154与直线驱动本体130的连接，第二壳体155与第一壳体154可拆卸连接，第二壳体155上设置有避让直线驱动本体130的避让槽，从而实现了将直线驱动本体130容设于内，本实施例中将第一壳体154与第二壳体155之间设置成可拆卸连接，如此，便于将线束133穿过连接壳15。

在本实用新型另一个实施例中，参阅图3图4，由于工作机一般都要靠原动机供给一定形式的能量，但是，把原动机和工作机直接连接起来的情况较少，往往需要在二者之间加入传递动力或改变运动状态的传动装置，在本实施例中，工作机为连接壳15，原动机为转向驱动机构11，为了实现将转向驱动机构11的运动传递给连接壳15，该驱动轮连接结构10还包括传动机构12，该传动机构12的输入端与转向驱动机构11的输出端连接，该传动机构12的输出端与连接壳15的第一端连接，如此，可以将转向驱动机构11的运动传递给连接壳15，进而通过连接壳15传递给直线驱动机构13。

具体地，在本实施例中，进一步结合图4、图7及图8，该传动机构12包括第一齿形带轮121、第二齿形带轮122以及同步带123，其中，第一齿形带轮121与转向驱动机构11的输出端连接，第二齿形带轮122与连接壳15的第一端连接，同步带123套设于第一齿形带轮121和第二齿形带轮122上，该同步带123内形成有齿状结构，该齿状结构分别与第一齿形带轮121和第二齿形带轮122啮合，其中，第一齿形带轮121和第二齿形带轮122均采用圆弧齿同步带轮，圆弧齿同步带123轮是因为其齿形具有圆弧的特点，其啮合度高、应力平均、在工作时无滑动即传递精度高，相比于梯形齿同步带轮和T型同步带轮的方形齿，圆弧齿同步带轮能够满足大功率的传动，其传动功率比梯形齿和T形齿大3-5倍。

进一步地，该传动机构12还包括连接轴124，该连接轴124的第一端与第二齿形带轮122的朝向车轮14的一端连接，该连接轴124的第二端与连接壳15的第一端连接，该连接轴124内开设有与容纳腔151连通的穿线孔1241，该穿线孔1241的轴线与第二齿形带轮122的轴线位于同一条直线上，即线束133的远离直线驱动本体130的一端穿过连接壳15后并依次穿过穿线孔1241和第二齿形带轮122的中心位置，从而与外部的控制板连接。

在本实用新型一个实施例中，请参阅图4、图8及图9，该传动机构12还包括连接法兰128，该连接法兰128用于与车辆的车架连接，从而可以将整个驱动轮连接结构10安装于车架上，其中，第一齿形带轮121和第二齿形带轮122均设置于连接法兰128的一侧，连接壳15、直线驱动机构13以及车轮14设置于连接法兰128的另一侧，并与第一齿形带轮121和第二齿形带轮122相对设置，该连接法兰128上开设有第二通孔1281，该第二通孔1281供连接轴124通过后与第二齿形带轮122连接。

具体地，为了对第一齿形带轮121和第二齿形带轮122进行遮挡，该传动机构12还包括第一罩体126和第二罩体127，第一罩体126罩设于第一齿形带轮121上，并供转向驱动机构11的输出端伸入后与第一罩体126内的第一齿形带轮121连接，第二罩体127罩设于第二齿形带轮122上，第二罩体127上开设有供线束133穿过的第三通孔1271。

进一步地，传动机构12还包括第三罩体129，该第三罩体129罩设于连接轴124上，并与连接法兰128连接，通过第三罩体129能够对连接轴124进行遮挡。

在本实用新型一个实施例中，请参阅图3及图4，考虑连接轴124在转向过程中，会承受轴向的重量，也需要承受转向的径向力矩，因此，该传动机构12还包括第一轴承125，该第一轴承125套设于连接轴124上，并位于第三罩体129和连接轴124之间，该第一轴承125为双列角接触轴承，采用双列角接触轴承可以承受径向载荷和作用在两个方向的轴向载荷，能够限制连接轴124的双向位移。

当然，在其他实施例中，该第一轴承125可以是圆锥滚子轴承和交叉滚子轴承等，但圆锥滚子轴承和交叉滚子轴承成本相对较高。

在本实用新型一个实施例中，请参阅图3及图4，连接轴124的轴线、第二齿形带轮122的轴线以及车轮14的轴向中心位于同一竖直平面上，其中，车轮14的轴向中心指的是车轮14的旋转中心，该竖直平面指的是与地面垂直设置的平面，即转向的中心与车轮14的中心在同一平面内，在转向过程中，地面给车轮14的摩擦力沿车轮14的切线方向，当连接轴124的轴线、第二齿形带轮122的轴线以及车轮14的轴向中心位于同一竖直平面内时，其转动轴为连接轴124、第二齿形带轮122的轴线以及车轮14的轴向中心的连线，由于力矩为力与力臂的乘积，即：M＝F*L，该旋转轴相较于不在同一竖直平面内时的旋转轴较短，因此减少了转向过程中地面带来的摩擦力矩，且线束133穿过该旋转轴的轴心，因此，也避免了转向过程中对线束133的拉扯，延长了线束133的寿命。

进一步地，当将第一轴承125套设于连接轴124上时，也保证了第一轴承125与连接轴124同轴设置，进而保证了第一轴承125的轴线、连接轴124的轴线、第二齿形带轮122的轴线以及车轮14的轴线位于同一竖直平面上，进一步可以减少转向过程中地面带来的摩擦力矩，也避免了转向过程中对线束的拉扯。

在本实用新型一个实施例中，参阅图3及图4，该驱动轮连接结构10还包括绝对值编码器16，该绝对值编码器16与第二齿形带轮122的远离连接轴124的一端连接，且该绝对值编码器16安装于第二罩体127上，由于绝对值编码器16由机械位置确定编码，无需记忆，无需找参考点，而且不需要一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置，一定程度上提高了编码器的抗干扰特性以及数据的可靠性，即在转向执行末端设置绝对值编码器16，其中，转向执行末端指的是第二齿形带轮122，该绝对值编码器16配合转向驱动机构11的机械限位，只需第一次记录并保存绝对零点，就可以保证车轮在后续该绝对值编码器16每次上电的初始状态保持绝对水平状态，其中，水平状态指的是每个转向驱动机构11的转角位置与机器人本体平齐，即保持车轮14的朝向与机器人本体平齐。

进一步地，该绝对值编码器16的轴线与第二齿形带轮122的轴线在同一条直线上，进而保证了第一轴承125的轴线、连接轴124的轴线、第二齿形带轮122的轴线以及车轮14的轴线位于同一竖直平面上，进一步可以减少转向过程中地面带来的摩擦力矩，也避免了转向过程中对线束的拉扯。

在本实用新型一个实施例中，请参阅图3至图6，直线驱动本体130包括第一电机131和第一减速机132，该第一电机131与连接壳15的第二端连接，第一减速机132的输入端与第一电机131的输出端连接，第一减速机132的输出端穿过轮毂141的轴孔后并与轮毂141连接，如此，可以使得保证直行的精度，进而使得传动误差小。

同理，进一步结合图7及图8，转向驱动机构11包括第二电机111和第二减速机112，第二减速机112的输入端与第二电机111的输出端连接，第二减速机112的输出端与第一齿形带轮121连接，由于本实施例中的直线驱动本体130和转向驱动机构11均采用电机和减速机的配合，减速机可以在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，可以减低转速，增加转矩。

具体地，在本实施例中，第一电机131和第二电机111均采用空心杯电机，其中，空心杯电机指的是无铁芯转子的电机，采用空心杯电机能够彻底消除由于铁芯形成涡流而造成的电能损耗，同时其重量和转动惯量大幅降低，从而减少了转子自身的机械能损耗，同时，第一减速机132和第二减速机112均采用精密行星减速机，精密行星减速机具有高刚度、高精度、高传动效率、高的扭矩或者体积比等优点，如此，能够极大地节约空间，降低整机的重量。

进一步地，进一步结合图3及图6，考虑到车轮14的轮毂141主要承受径向的整机重量，也需承受转向等情况下来自地面的轴向力矩，直线驱动本体130还包括第二轴承134，该第二轴承134套设于第一减速机132上，并与轮毂141的轴孔的孔壁抵接，该第二轴承134为双列角接触轴承，该双列角接触轴承占用的轴向空间较小，基本上可以承担了整机重量带来的力矩，并降低了第一减速机132输出轴的径向与轴向的最大作用力。

当然，在其他实施例中，第二轴承134也可以采用圆锥滚子轴承和交叉滚子轴承，相比于双列角接触轴承，采用圆锥滚子轴承和交叉滚子轴承的成本较高。

在本实用新型一个实施例中，请参阅图6，车轮14还包括装饰板143和轮胎142，装饰板143与轮毂141的背离直线驱动机构13的端面连接，轮胎142与轮毂141的周缘连接，该直线驱动机构13还包括驱动联轴器135，该驱动联轴器135穿设于轮毂141的轴孔内，且该驱动联轴器135的一端与第一减速机132连接，驱动联轴器135的另一端与装饰板143连接，当第一电机131转动带动第一减速机132转动，从而可以带动驱动联轴器135转动，进而带动车轮14转动。

本实用新型还提供一种底盘移动结构，所述底盘移动结构包括底盘、车轮以及上述的驱动轮连接结构10，驱动轮连接结构10的数量为多个，多个驱动轮连接结构10安装于底盘上，在各驱动轮连接结构中，车轮与直线驱动本体连接。

本实用新型提供的底盘移动结构，采用了上述的驱动轮连接结构10，一方面，避免了在转向过程中对线束133的拉扯，提高了线束133的使用寿命；另一方面，将转向驱动机构11和直线驱动机构13集成在一起，二者组合就可实现全向移动功能，可以实现四轮四转、前阿克曼转向等一系列轮式机器人底盘的功能，为后续的二次开发及维护极大节约了时间周期与成本。

本实用新型还提供了一种轮式机器人，包括机器人本体以及上述任意实施例中的底盘移动结构，该机器人本体与底盘的背离车轮14的一侧连接。

本实用新型提供的底盘移动结构，采用了上述的底盘移动结构，可以根据需求组合不同结构的轮式机器人。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种驱动轮连接结构，其特征在于：包括转向驱动机构及直线驱动机构，所述转向驱动机构与所述直线驱动机构驱动连接，所述直线驱动机构包括直线驱动本体以及线束，所述直线驱动本体与外部车轮连接，所述线束连接于所述直线驱动本体和外部的控制板之间，所述驱动轮连接结构还包括：

连接壳，所述连接壳连接于所述转向驱动机构和所述直线驱动本体之间，所述转向驱动机构通过所述连接壳带动所述直线驱动本体转动，所述连接壳内设有容纳腔，所述容纳腔分别与所述转向驱动机构和所述直线驱动机构连通，所述容纳腔用于供所述线束穿设以与所述控制板连接。

2.如权利要求1所述的驱动轮连接结构，其特征在于：所述容纳腔包括依次连通的第一腔室和第二腔室，所述连接壳包括：

套接部，套设于所述直线驱动本体上，所述套接部内形成有用于容设所述直线驱动本体的所述第一腔室；以及

延伸部，所述延伸部的第一端与所述套接部连接，所述延伸部的第二端与所述转向驱动机构连接，所述延伸部内形成有第二腔室；

其中，所述线束依次穿过所述第一腔室和所述第二腔室。

3.如权利要求1所述的驱动轮连接结构，其特征在于：所述连接壳包括：

第一壳体，所述第一壳体的第一端套设于所述直线驱动本体上，所述第一壳体的第二端与转向驱动机构连接；以及

第二壳体，盖设于所述第一壳体的远离所述车轮的一侧，并与所述第一壳体可拆卸连接，且与所述第一壳体围合形成所述容纳腔。

4.如权利要求1至3任一项所述的驱动轮连接结构，其特征在于：所述驱动轮连接结构还包括：

传动机构，所述传动机构的输入端与所述转向驱动机构连接，所述传动机构的输出端与所述连接壳的第一端连接。

5.如权利要求4所述的驱动轮连接结构，其特征在于：所述传动机构包括：

第一齿形带轮，与所述转向驱动机构连接；

第二齿形带轮，与所述连接壳的第一端连接；以及

同步带，所述同步带套设于所述第一齿形带轮和所述第二齿形带轮上，所述同步带的内周形成有齿状结构，所述齿状结构分别与所述第一齿形带轮和所述第二齿形带轮啮合。

6.如权利要求4所述的驱动轮连接结构，其特征在于：所述传动机构还包括：

连接轴，所述连接轴的两端分别与第二齿形带轮和连接壳的第一端连接，所述连接轴内开设有与所述容纳腔连通的穿线孔，所述穿线孔与所述第二齿形带轮同轴设置。

7.如权利要求6所述的驱动轮连接结构，其特征在于：所述连接轴的轴线、所述第二齿形带轮的轴线以及所述车轮的轴向中心位于同一平面上。

8.如权利要求6所述的驱动轮连接结构，其特征在于：所述驱动轮连接结构还包括：

绝对值编码器，与所述第二齿形带轮的远离所述连接轴的一端连接。

9.如权利要求5所述的驱动轮连接结构，其特征在于：所述直线驱动本体包括：

第一电机，与所述连接壳的第二端连接；以及

第一减速机，所述第一减速机的输入端与所述第一电机的输出端连接，所述第一减速机的输出端与所述车轮连接；

所述转向驱动机构包括：

第二电机；以及

第二减速机，所述第二减速机的输入端与所述第二电机的输出端连接，所述第二减速机的输出端与所述第一齿形带轮连接。

10.一种底盘移动结构，其特征在于：包括底盘、车轮以及如权利要求1 至9任一项所述的驱动轮连接结构，所述驱动轮连接结构的数量为多个，多个所述驱动轮连接结构安装于所述底盘上，各所述驱动轮连接结构中，所述车轮与所述直线驱动本体连接。

11.一种轮式机器人，其特征在于：包括机器人本体以及如权利要求10所述的底盘移动结构，所述机器人本体与所述底盘的背离所述车轮的一侧连接。

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