CN216967815U - 一种玻璃取片放片同步一体机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种玻璃取片放片同步一体机械手，包括机体，所述机体的侧壁固定连接有电机，所述机体的上端内壁开设有开口，所述电机的输出轴延伸至开口的内部且固定连接有转杆，所述转杆的上端设置有机械臂，所述机械臂，所述机械臂的下端面固定连接有吸盘，所述机体的上端内壁设置有转向机构，所述转杆与机械臂的连接处设置有限位机构。本实用新型可以使多个吸盘对玻璃进行同步的搬运，同时便于对机械手进行调节，提高搬运效率。

Description

一种玻璃取片放片同步一体机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种玻璃取片放片同步一体机械手。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术中，在针对玻璃加工生产的车间内，机械臂在操作时不能够进行很好的同步效果，影响玻璃片搬取的质量，同时不便于对机械手进行角度调节。因此，本实用新型设计了一种玻璃取片放片同步一体机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中不能够实现很好的同步效果，影响搬取质量，同时不便于对机械手进行角度调节的问题，而提出的一种玻璃取片放片同步一体机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种玻璃取片放片同步一体机械手，包括机体，所述机体的侧壁固定连接有电机，所述机体的上端内壁开设有开口，所述电机的输出轴延伸至开口的内部且固定连接有转杆，所述转杆的上端设置有机械臂，所述机械臂，所述机械臂的下端面固定连接有吸盘，所述机体的上端内壁设置有转向机构，所述转杆与机械臂的连接处设置有限位机构。

优选的，所述机械臂的上端侧壁固定连接有第一支架，所述第一支架的上端面固定连接有气泵，所述气泵的侧壁固定连接有连接气管，所述接气管的另一端与吸盘固定连接，所述机械臂的左侧下端面固定连接有缓冲头。

优选的，所述转向机构包括两个气缸、两个齿条和齿轮，两个所述气缸固定连接在机体的两侧壁，两个所述齿条分别固定环连接在两个所述气缸的活塞杆端部，所述齿轮固定连接在机械臂的杆壁上，所述齿轮与齿条相互啮合。

优选的，所述机体的内壁开设有通孔，所述齿条贯穿通孔延伸至开口的内部。

优选的，所述限位机构包括插杆、限位块、滑杆和磁片，所述插杆固定连接在机械臂的右端面，所述转杆的左端内壁开设有凹槽，所述插杆插接设置在凹槽的内部，所述转杆位于凹槽的内壁开设有滑槽，所述滑杆固定连接在滑槽的内壁，所述限位块滑动设置在滑杆的杆壁上，所述插杆的侧壁开设有限位槽，所述限位块延伸至限位槽的内壁，且所述限位块位于限位槽内壁的一端设置为弧面，所述限位块的端部固定连接有磁片。

优选的，所述限位机构包括插杆、限位块、第二支架和弹簧，所述插杆固定连接在机械臂的右端面，所述转杆的左端内壁开设有凹槽，所述插杆插接设置在凹槽的内部，所述转杆位于凹槽的侧壁开设有滑孔，所述第二支架固定连接在转杆位于滑孔的轴壁，所述弹簧固定连接在第二支架的下端侧壁，所述弹簧的另一端与限位块固定连接。

优选的，所述限位块滑动设置在滑孔的内部，且所述限位块延伸至限位槽的内部。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种玻璃取片放片同步一体机械手，具备以下有益效果：

1、该玻璃取片放片同步一体机械手，通过插杆将限位块拨开，从而不影响机械臂的转动，当转动结束后，通过限位块表面的磁片使限位块重新吸附至插杆侧壁的限位槽内部，从而可以对机械臂进行限位，防止机械臂转动。

2、该玻璃取片放片同步一体机械手，通过插杆转动与限位块的弧形侧壁接触，从而可以讲限位块顶开至限位槽的外侧，从而不影响机械臂的转动，当机械臂转动结束后，通过弹簧的弹力使限位块重新延伸至限位槽的内部，从而可以讲插杆和机械臂固定住。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型可以使多个吸盘对玻璃进行同步的搬运，同时便于对机械手进行调节，提高搬运效率。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种玻璃取片放片同步一体机械手的结构示意图；

图2为图1中局部A部分的结构放大示意图；

图3为本实施例中机体的结构俯视图；

图4为本实施例中限位块的结构侧视图；

图5为本实用新型提出的一种玻璃取片放片同步一体机械手另一种实施例的结构示意图；

图6为图5中局部B部分的结构放大示意图。

图中：1机体、2电机、3转杆、4机械臂、5第一支架、6气泵、 7接气管、8吸盘、9缓冲头、10气缸、11齿条、12齿轮、13插杆、 14限位块、15滑杆、16磁片、17第二支架、18弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

参照图1-4，一种玻璃取片放片同步一体机械手，包括机体1，机体1的侧壁固定连接有电机2，机体1的上端内壁开设有开口，电机2的输出轴延伸至开口的内部且固定连接有转杆3，转杆3的上端设置有机械臂4，机械臂4，机械臂4的下端面固定连接有吸盘8，可以对玻璃片进行同步吸附，保证玻璃片拿取的稳定性。

机械臂4的上端侧壁固定连接有第一支架5，第一支架5的上端面固定连接有气泵6，气泵6的侧壁固定连接有连接气管7，接气管 7的另一端与吸盘8固定连接，机械臂4的左侧下端面固定连接有缓冲头9，可以保证机械臂4在转动至指定位置后有一定的缓冲效果，防止机械臂4转动过度对玻璃造成损坏。

机体1的上端内壁设置有转向机构，转向机构包括两个气缸 10、两个齿条11和齿轮12，两个气缸10固定连接在机体1的两侧壁，两个齿条11分别固定环连接在两个气缸10的活塞杆端部，齿轮 12固定连接在机械臂4的杆壁上，齿轮12与齿条11相互啮合，机体 1的内壁开设有通孔，齿条11贯穿通孔延伸至开口的内部，可以对机械臂4进行转向效果，方便后续放置。

转杆3与机械臂4的连接处设置有限位机构，限位机构包括插杆 13、限位块14、滑杆15和磁片16，插杆13固定连接在机械臂4的右端面，转杆3的左端内壁开设有凹槽，插杆13插接设置在凹槽的内部，转杆3位于凹槽的内壁开设有滑槽，滑杆15固定连接在滑槽的内壁，限位块14滑动设置在滑杆15的杆壁上，插杆13的侧壁开设有限位槽，限位块14延伸至限位槽的内壁，且限位块14位于限位槽内壁的一端设置为弧面，限位块14的端部固定连接有磁片16，可以对机械臂4不转动时进行一定的限位效果，同时不影响机械臂4在调节时的转动，不影响机械臂4的稳定性。

本实用新型中，使用时，通过电机2的输出轴转动带动转杆3的杆壁转动，从而可以使机械臂4转动至指定位置，使吸盘8贴合在玻璃片的表面，然后气泵6通过接气管7将吸盘8内部的空气抽走，从而可以使吸盘8将玻璃稳定的吸附住，通过缓冲头9可以在机械臂4 转动至指定位置时起到一定的缓冲效果，当取下玻璃后，通过电机2 的输出轴转动，带动转杆3和机械臂4旋转，当转杆3旋转90°后，气缸10推动齿条11延伸至机体1开口的内部，从而可以使齿条11 余齿轮12啮合，同时齿条11移动推动齿轮12转动，从而可以使机械臂4沿转杆3转动180°，从而便于后续将玻璃片放下，转动时插杆13会将限位块14拨开，从而不影响机械臂4的转动，当转动结束后，通过限位块14表面的磁片16使限位块14重新吸附至插杆13侧壁的限位槽内部，从而可以对机械臂4进行限位，防止机械臂4转动。

实施例2

参照图3-6，一种玻璃取片放片同步一体机械手，包括机体1，机体1的侧壁固定连接有电机2，机体1的上端内壁开设有开口，电机2的输出轴延伸至开口的内部且固定连接有转杆3，转杆3的上端设置有机械臂4，机械臂4，机械臂4的下端面固定连接有吸盘8，可以对玻璃片进行同步吸附，保证玻璃片拿取的稳定性。

机械臂4的上端侧壁固定连接有第一支架5，第一支架5的上端面固定连接有气泵6，气泵6的侧壁固定连接有连接气管7，接气管 7的另一端与吸盘8固定连接，机械臂4的左侧下端面固定连接有缓冲头9，可以保证机械臂4在转动至指定位置后有一定的缓冲效果，防止机械臂4转动过度对玻璃造成损坏。

机体1的上端内壁设置有转向机构，转向机构包括两个气缸 10、两个齿条11和齿轮12，两个气缸10固定连接在机体1的两侧壁，两个齿条11分别固定环连接在两个气缸10的活塞杆端部，齿轮 12固定连接在机械臂4的杆壁上，齿轮12与齿条11相互啮合，机体 1的内壁开设有通孔，齿条11贯穿通孔延伸至开口的内部，可以对机械臂4进行转向效果，方便后续放置。

转杆3与机械臂4的连接处设置有限位机构，限位机构包括插杆 13、限位块14、第二支架17和弹簧18，插杆13固定连接在机械臂 4的右端面，转杆3的左端内壁开设有凹槽，插杆13插接设置在凹槽的内部，转杆3位于凹槽的侧壁开设有滑孔，第二支架17固定连接在转杆3位于滑孔的轴壁，弹簧18固定连接在第二支架17的下端侧壁，弹簧18的另一端与限位块14固定连接，限位块14滑动设置在滑孔的内部，且限位块14延伸至限位槽的内部，可以对机械臂4 不转动时进行一定的限位效果，同时不影响机械臂4在调节时的转动，不影响机械臂4的稳定性。

本实用新型中，使用时，通过电机2的输出轴转动带动转杆3的杆壁转动，从而可以使机械臂4转动至指定位置，使吸盘8贴合在玻璃片的表面，然后气泵6通过接气管7将吸盘8内部的空气抽走，从而可以使吸盘8将玻璃稳定的吸附住，通过缓冲头9可以在机械臂4 转动至指定位置时起到一定的缓冲效果，当取下玻璃后，通过电机2 的输出轴转动，带动转杆3和机械臂4旋转，当转杆3旋转90°后，气缸10推动齿条11延伸至机体1开口的内部，从而可以使齿条11 与齿轮12啮合，同时齿条11移动推动齿轮12转动，从而可以使机械臂4沿转杆3转动180°，从而便于后续将玻璃片放下，在机械臂 4转动时，通过插杆13转动与限位块14的弧形侧壁接触，从而可以讲限位块14顶开至限位槽的外侧，从而不影响机械臂4的转动，当机械臂转动结束后，通过弹簧18的弹力使限位块14重新延伸至限位槽的内部，从而可以讲插杆13和机械臂4固定住。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种玻璃取片放片同步一体机械手，包括机体(1)，其特征在于：

所述机体(1)的侧壁固定连接有电机(2)，所述机体(1)的上端内壁开设有开口，

所述电机(2)的输出轴延伸至开口的内部且固定连接有转杆(3)，所述转杆(3)的上端设置有机械臂(4)，所述机械臂(4)，所述机械臂(4)的下端面固定连接有吸盘(8)，

所述机体(1)的上端内壁设置有转向机构，所述转杆(3)与机械臂(4)的连接处设置有限位机构。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃取片放片同步一体机械手，其特征在于：所述机械臂(4)的上端侧壁固定连接有第一支架(5)，所述第一支架(5)的上端面固定连接有气泵(6)，所述气泵(6)的侧壁固定连接有连接气管(7)，所述接气管(7)的另一端与吸盘(8)固定连接，所述机械臂(4)的左侧下端面固定连接有缓冲头(9)。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃取片放片同步一体机械手，其特征在于：所述转向机构包括两个气缸(10)、两个齿条(11)和齿轮(12)，两个所述气缸(10)固定连接在机体(1)的两侧壁，两个所述齿条(11)分别固定环连接在两个所述气缸(10)的活塞杆端部，所述齿轮(12)固定连接在机械臂(4)的杆壁上，所述齿轮(12)与齿条(11)相互啮合。

4.根据权利要求3所述的一种玻璃取片放片同步一体机械手，其特征在于：所述机体(1)的内壁开设有通孔，所述齿条(11)贯穿通孔延伸至开口的内部。

5.根据权利要求1所述的一种玻璃取片放片同步一体机械手，其特征在于:所述限位机构包括插杆(13)、限位块(14)、滑杆(15)和磁片(16)，所述插杆(13)固定连接在机械臂(4)的右端面，所述转杆(3)的左端内壁开设有凹槽，所述插杆(13)插接设置在凹槽的内部，所述转杆(3)位于凹槽的内壁开设有滑槽，所述滑杆(15)固定连接在滑槽的内壁，所述限位块(14)滑动设置在滑杆(15)的杆壁上，所述插杆(13)的侧壁开设有限位槽，所述限位块(14)延伸至限位槽的内壁，且所述限位块(14)位于限位槽内壁的一端设置为弧面，所述限位块(14)的端部固定连接有磁片(16)。

6.根据权利要求1所述的一种玻璃取片放片同步一体机械手，其特征在于：所述限位机构包括插杆(13)、限位块(14)、第二支架(17)和弹簧(18)，所述插杆(13)固定连接在机械臂(4)的右端面，所述转杆(3)的左端内壁开设有凹槽，所述插杆(13)插接设置在凹槽的内部，所述转杆(3)位于凹槽的侧壁开设有滑孔，所述第二支架(17)固定连接在转杆(3)位于滑孔的轴壁，所述弹簧(18)固定连接在第二支架(17)的下端侧壁，所述弹簧(18)的另一端与限位块(14)固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种玻璃取片放片同步一体机械手，其特征在于：所述限位块(14)滑动设置在滑孔的内部，且所述限位块(14)延伸至限位槽的内部。

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