CN216945032U - 配送机器人的对接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种配送机器人的对接装置，其包括机架、挡板、驱动机构以及推动组件；驱动机构设置于机架上，挡板滑动连接于机架，且挡板的一端连接于驱动机构，机架内部的两侧上均设置有安装架，安装架上设有导向块，推动组件包括设置于挡板靠近安装架一面上的固定架、转动连接于固定架的连接杆、连接于连接杆上的推杆以及安装于推杆两端的滑轮。与现有技术相比，其通过推动组件上的滑轮与导向块的配合，实现了推杆对配送机器人的位置的矫正以及限位，进而使得配送机器人与对接装置在对接的过程中能获得较高的定位精度以及稳定的自由度约束，确保了配送机器人能在对接装置内部作业的稳定进行以及对接时对接场所的安全性。

Description

配送机器人的对接装置

【技术领域】

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种配送机器人的对接装置。

【背景技术】

随着时代的发展和科技的不断进步，机器人和人工智能逐渐地进入到了人们的生活之中，尤其是在移动互联网快速发展的今天，机器人在越来越多的领域中的得到了应用。在某些场景中，会将机器人应用到配送货物的工作上。在配送机器人完成配送货物的任务后，通常需要回到对接装置中。

在配送机器人与对接装置对接的过程中需要确保配送机器人与对接装置有较高的定位精度以及可靠的固定，以使得配送机器人与对接装置在对接过程中不会发生碰撞或偏移的现象，以确保配送机器人在对接装置内部作业的稳定进行以及对接时对接场所的安全性。

鉴于此，实有必要提供一种配送机器人的对接装置以实现上述目的。

【实用新型内容】

本实用新型的目的是提供一种配送机器人的对接装置，其主要使得配送机器人与对接装置在对接的过程中能获得较高的定位精度以及稳定的自由度约束，进而使得配送机器人与对接装置在对接过程中不会发生碰撞或偏移的现象，确保了配送机器人在对接装置内部作业的稳定进行以及对接时对接场所的安全性。

为实现上述目的，本实用新型提供一种配送机器人的对接装置，其包括机架、挡板、驱动机构以及推动组件；所述驱动机构设置于所述机架上，所述挡板滑动连接于所述机架，且所述挡板的一端连接于所述驱动机构，所述机架内部的两侧上均设置有安装架，所述安装架上设有导向块，所述推动组件包括设置于所述挡板靠近所述安装架一面上的固定架、转动连接于所述固定架的连接杆、连接于所述连接杆上的推杆以及安装于所述推杆两端的滑轮；所述驱动机构驱动所述挡板与所述推动组件沿靠近所述安装架的方向滑动，使得所述滑轮可沿着所述导向块滑动并带动所述连接杆与所述推杆绕所述固定架转动；所述驱动机构驱动所述挡板与所述推动组件沿远离所述安装架的方向滑动，使得所述连接杆与所述推杆在重力作用下绕所述固定架转动。

在一个优选的实施方式中，所述挡板靠近所述安装架一面上的两侧均设有一个固定架，每个固定架上均转动连接有一个连接杆，所述两个连接杆分别连接于所述推杆的两端。

在一个优选的实施方式中，所述固定架包括安装于所述挡板上的固定部、连接于所述固定部两侧的安装部以及连接于两安装部之间的限位部，所述限位部沿远离所述固定部方向延伸的长度小于所述安装部沿远离所述固定部方向延伸的长度，所述连接杆转动连接于两安装部远离所述固定部一端之间。

在一个优选的实施方式中，所述限位部与所述安装部沿远离所述固定部方向的长度差大于或等于所述两安装部之间的间隔长度。

在一个优选的实施方式中，所述推杆远离所述连接杆的一侧上安装有滚轴。

在一个优选的实施方式中，所述导向块远离所述安装架的一面为斜面。

在一个优选的实施方式中，所述安装架上远离所述导向块的一侧上安装有传感器。

在一个优选的实施方式中，所述机架上设有于所述推杆相配合的限位架，所述限位架上设有缓冲部。

在一个优选的实施方式中，所述驱动机构包括设置于所述机架上的驱动件、连接于所述驱动件的第一传动轮、沿着所述挡板滑动方向设置于所述机架上的安装杆、安装于所述安装杆远离所述第一传动轮一端上的第二传动轮，绕接于所述第一传动轮与所述第二传动轮之间的传送带以及设置于所述传送带上且连接于所述挡板的滑动块。

在一个优选的实施方式中，所述机架上设有用于紧急停止的按钮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：其通过推动组件上的滑轮与导向块的配合，实现了推杆对配送机器人的位置的矫正以及限位，进而使得配送机器人与对接装置在对接的过程中能获得较高的定位精度以及稳定的自由度约束，使得配送机器人与对接装置在对接过程中不会发生碰撞或偏移的现象，确保了配送机器人能在对接装置内部作业的稳定进行以及对接时对接场所的安全性。

【附图说明】

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为配送机器人的对接装置的结构图。

图2为推动组件的结构图。

图3为驱动机构的结构图。

图4为固定架的结构图。

图5为配送机器人的对接装置与配送机器人配合的示意图。

【具体实施方式】

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本实用新型，并不是为了限定本实用新型。

请参考图1至图5，本实用新型提供的一种配送机器人的对接装置100，其主要使得配送机器人与对接装置在对接的过程中能获得较高的定位精度以及稳定的自由度约束，进而使得配送机器人与对接装置在对接过程中不会发生碰撞或偏移的现象，确保了配送机器人在对接装置内部作业的稳定进行以及对接时对接场所的安全性。

在本实用性的实施例子中，配送机器人的对接装置100包括机架10、挡板20、驱动机构30以及推动组件40。其中，驱动机构30设置于机架10上，挡板20滑动连接于机架10，且挡板20的一端连接于驱动机构30，机架10内部的两侧上均设置有安装架11，安装架11上设有导向块12，推动组件40包括设置于挡板20靠近安装架11一面上的固定架41、转动连接于固定架41的连接杆42、连接于连接杆42上的推杆43以及安装于推杆43两端的滑轮44。

具体的，驱动机构30驱动挡板20与推动组件40沿靠近安装架11的方向滑动，使得滑轮44可沿着导向块12滑动并带动连接杆42与推杆43绕固定架41转动；驱动机构30驱动挡板20与推动组件40沿远离安装架11的方向滑动，使得连接杆42与推杆43在重力作用下绕固定架41转动。

可以理解的是，当驱动机构30驱动挡板20沿着远离安装架11的方向滑动，挡板20滑动进而带动连接于挡板20上的推动组件40沿着远离安装架11的方向滑动，使得滑轮44从安装架11上脱离并沿着导向块12滑动，随着挡板20的不断滑动，滑轮44最终脱离导向块12，连接杆42在重力的作用下绕着固定架41转动，进而带动推杆43绕着固定架41转动，挡板20滑动到极限位置后，配送机器人进入或离开配送机器人的对接装置100。

当驱动机构30驱动挡板20沿着靠近安装架11的方向滑动，挡板20滑动带动连接于挡板20上的推动组件40沿着靠近安装架11的方向滑动，使得滑轮44能抵接于导向块12并沿着导向块12滑动，进而带动连接杆42与推杆43绕着固定架41转动，使得推杆43能对进入了配送机器人的对接装置100内的配送机器人施加一个推动力，使得配送机器人能够到达指定的位置，确保配送机器人与对接装置之间的定位精度，当挡板20在驱动机构30的驱动下到达极限位置后，滑轮44从导向块12上滑落并抵接与安装架11上，使得推杆43能压紧于配送机器人并起到约束配送机器人自由度的作用，进而使得配送机器人与对接装置在对接过程中不会发生碰撞或偏移的现象，确保了配送机器人在对接装置内部作业的稳定进行以及对接时对接场所的安全性。

进一步的，为确保推杆43转动的平稳性以及推杆43推动并限位配送机器人时的平稳性，在一个实施方式中，挡板20靠近安装架11一面上的两侧均设有一个固定架41，每个固定架41上均转动连接有一个连接杆42，两个连接杆42分别连接于推杆43的两端。

在本实施方式中，固定架41包括安装于挡板20上的固定部411、连接于固定部411两侧的安装部412以及连接于两安装部412之间的限位部413，限位部413沿远离固定部411方向延伸的长度小于安装部412沿远离固定部411方向延伸的长度，连接杆42转动连接于两安装部412远离固定部411一端之间。优选的，限位部413与安装部412沿远离固定部411方向的长度差大于或等于两安装部412之间的间隔长度。

可以理解的是，两个连接杆42分别连接于推杆43的两端，使得连接杆42在带动推杆43转动的过程中能更加的平稳，同时使得推杆43在推动配送机器人的过程能受力更加的均匀，在限位配送机器人的自由度时能获得更好的稳定性。限位部413沿远离固定部411方向延伸的长度小于安装部412沿远离固定部411方向延伸的长度，且限位部413与安装部412沿远离固定部411方向的长度差大于或等于两安装部412之间的间隔长度，确保了当挡板20远离安装架11后，连接杆42与推杆43能在重力的作用下绕着固定架41转动，并使得连接杆42与推杆43能处于竖直状态，进而使得当挡板20靠近安装架11后，滑轮44能够平稳地抵接于导向块12并沿着导向块12滑动，再通过滑轮44与导向块12的配合为连接杆42与推杆43的转动提供动力，进而实现推杆43推动配送机器人的功能。

进一步的，为确保滑轮44与导向块12配合为连接杆42与推杆43的转动提供动力的过程中的平稳性，对导向块12的结构有一定的要求。在一个优选的实施方式中，导向块12远离安装架11的一面为斜面，当然，导向块12远离安装架11的一面也可以为圆弧面。在本实施方式中，推杆43远离连接杆42的一侧上安装有滚轴45。机架10上设有于推杆43相配合的限位架14，限位架14上设有缓冲部141。

可以理解的是，导向块12远离安装架11的一面为斜面或圆弧面，可使得在滑轮44在导向块12上滑动更加的平稳，同时斜面或圆弧面的导向块12能更好地为连接杆42与推杆43的转动提供动力，可使得推杆43能以渐进平和地方式推动配送机器人，避免配送机器人因突然受力而倾倒的情况发生。推杆43远离连接杆42的一侧上安装有滚轴45，通过滚轴45推动配送机器人，可使得原本的滑动摩擦由滚动摩擦所代替，避免了在推动配送机器人的过程中对配送机器人造成损伤。限位架14可更好地辅助推杆43对配送机器人进行限位，同时，通过缓冲部141可有效避免在推杆43与限位架14对配送机器人进行限位的过程中，配送机器人与限位架14发生摩擦损坏的情况发生。

进一步的，在一个实施方式中，驱动机构30包括设置于机架10上的驱动件31、连接于驱动件31的第一传动轮32、沿着挡板20滑动方向设置于机架10上的安装杆33、安装于安装杆33远离第一传动轮32一端上的第二传动轮34，绕接于第一传动轮32与第二传动轮34之间的传送带35以及设置于传送带35上且连接于挡板20的滑动块36。在本实施方式中，安装架11上远离导向块12的一侧上安装有传感器13。机架10上设有用于紧急停止的按钮50。

可以理解的是，驱动件31驱动第一传动轮32转动，通过传动带带动第二传动轮34转动，安装于传送带35上的滑动块36沿着安装杆33往远离或靠近安装架11的方向滑动，进而带动连接于滑动块36的挡板20往远离或靠近安装架11的方向滑动，进而实现配送机器人的对接装置100的挡板20的开启或关闭。安装架11上远离导向块12的一侧上安装有传感器13，用于检测配送机器人是否停留于挡板20滑动的路径上，若传感器13检测到配送机器的信号，则传感器13会发送电信号到驱动件31以阻止驱动件31的启动，进而避免了挡板20与配送机器人发生碰撞的情况发生，确保了对接场所的安全保障。机架10上设有用于紧急停止的按钮50更进一步确保了配送机器人的对接装置100的安全性。

综上所述，本实用新型的提供的配送机器人的对接装置100，其通过推动组件40上的滑轮44与导向块12的配合，实现了推杆43对配送机器人的位置的矫正以及限位，进而使得配送机器人与对接装置在对接的过程中能获得较高的定位精度以及稳定的自由度约束，使得配送机器人与对接装置在对接过程中不会发生碰撞或偏移的现象，确保了配送机器人能在对接装置内部作业的稳定进行以及对接时对接场所的安全性。

本实用新型并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本实用新型并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。

Claims (10)

1.一种配送机器人的对接装置，其特征在于，包括机架、挡板、驱动机构以及推动组件；

所述驱动机构设置于所述机架上，所述挡板滑动连接于所述机架，且所述挡板的一端连接于所述驱动机构，所述机架内部的两侧上均设置有安装架，所述安装架上设有导向块，所述推动组件包括设置于所述挡板靠近所述安装架一面上的固定架、转动连接于所述固定架的连接杆、连接于所述连接杆上的推杆以及安装于所述推杆两端的滑轮；

所述驱动机构驱动所述挡板与所述推动组件沿靠近所述安装架的方向滑动，使得所述滑轮可沿着所述导向块滑动并带动所述连接杆与所述推杆绕所述固定架转动；所述驱动机构驱动所述挡板与所述推动组件沿远离所述安装架的方向滑动，使得所述连接杆与所述推杆在重力作用下绕所述固定架转动。

2.根据权利要求1所述的配送机器人的对接装置，其特征在于，所述挡板靠近所述安装架一面上的两侧均设有一个固定架，每个固定架上均转动连接有一个连接杆，所述两个连接杆分别连接于所述推杆的两端。

3.根据权利要求1所述的配送机器人的对接装置，其特征在于，所述固定架包括安装于所述挡板上的固定部、连接于所述固定部两侧的安装部以及连接于两安装部之间的限位部，所述限位部沿远离所述固定部方向延伸的长度小于所述安装部沿远离所述固定部方向延伸的长度，所述连接杆转动连接于两安装部远离所述固定部一端之间。

4.根据权利要求3所述的配送机器人的对接装置，其特征在于，所述限位部与所述安装部沿远离所述固定部方向的长度差大于或等于所述两安装部之间的间隔长度。

5.根据权利要求1所述的配送机器人的对接装置，其特征在于，所述推杆远离所述连接杆的一侧上安装有滚轴。

6.根据权利要求1所述的配送机器人的对接装置，其特征在于，所述导向块远离所述安装架的一面为斜面。

7.根据权利要求1所述的配送机器人的对接装置，其特征在于，所述安装架上远离所述导向块的一侧上安装有传感器。

8.根据权利要求1所述的配送机器人的对接装置，其特征在于，所述机架上设有于所述推杆相配合的限位架，所述限位架上设有缓冲部。

9.根据权利要求1所述的配送机器人的对接装置，其特征在于，所述驱动机构包括设置于所述机架上的驱动件、连接于所述驱动件的第一传动轮、沿着所述挡板滑动方向设置于所述机架上的安装杆、安装于所述安装杆远离所述第一传动轮一端上的第二传动轮，绕接于所述第一传动轮与所述第二传动轮之间的传送带以及设置于所述传送带上且连接于所述挡板的滑动块。

10.根据权利要求1所述的配送机器人的对接装置，其特征在于，所述机架上设有用于紧急停止的按钮。

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