CN216942511U - 万向轮及移动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种万向轮及移动装置，包括支撑支架、主轮及辅助轮。其中，主轮与支撑支架转动连接，主轮具有第一极限通过高度。辅助轮与支撑支架转动连接，辅助轮具有第二极限通过高度及与第二极限通过高度对应设置的第一高度线，沿主轮的前进方向，辅助轮的前侧设置于主轮的前侧的前方，辅助轮的底部设置于主轮的底部的上方。本申请的万向轮及移动装置通过在支撑支架上设置转动连接的主轮及辅助轮，使得万向轮能够在不增加轮子半径及驱动力的情况，进而使得万向轮能够通过更高的台阶，从而提高了万向轮及移动装置通过台阶的性能。

Description

万向轮及移动装置

技术领域

本实用新型涉及运输领域，特别是涉及一种万向轮及移动装置。

背景技术

目前市面上有很多机器人都有使用万向轮作为从动轮，但由于轮子半径是万向轮能否通过台阶的一个重要影响因素，轮子半径越大，在驱动力不变的情况下，越容易通过台阶。为了使得万向轮能够通过较高的台阶，传统的万向轮通常采取增加轮子的半径的方式。但是，由于受到万向轮体积及空间的限制，使得轮子的半径无法进一步增加，进而使得万向轮不能通过较高的台阶。

实用新型内容

基于此，有必要针对由于受到万向轮体积及空间的限制，使得轮子的半径无法进一步增加，进而使得万向轮不能通过较高的台阶的问题，提供一种万向轮及移动装置。

其技术方案如下：

一方面，提供了一种万向轮，包括：

支撑支架；

主轮，所述主轮与所述支撑支架转动连接，所述主轮具有第一极限通过高度；及

辅助轮，所述辅助轮与所述支撑支架转动连接，所述辅助轮具有第二极限通过高度及与所述第二极限通过高度对应设置的第一高度线，沿所述主轮的前进方向，所述辅助轮的前侧设置于所述主轮的前侧的前方，所述辅助轮的底部设置于所述主轮的底部的上方；

其中，所述第一高度线相对于万向轮的移动平面的高度的取值范围为大于或等于所述第一极限通过高度，且小于或等于所述第一极限通过高度与所述第二极限通过高度之和；所述第一高度线为与所述辅助轮的底部间隔所述第二极限通过高度的水平线，且位于所述辅助轮的底部的上方。

上述实施例中的万向轮，在平坦的移动平面移动时，由于辅助轮的底部设置于主轮的底部的上方，使得主轮与移动平面接触，且辅助轮悬空，进而在驱动力的作用下，使得主轮能够在移动平面上转动，从而带动支撑支架及辅助轮同步移动，实现万向轮在平坦的移动平面上移动。当万向轮需要通过高度为第一极限通过高度的台阶时，首先，主轮沿着靠近台阶的方向转动，且辅助轮的前侧设置于主轮的前侧的前方，使得辅助轮先与台阶接触。接着，由于第一高度线相对于移动平面的高度大于第一极限通过高度，即第一高度线位于台阶面的上方，使得辅助轮能够在驱动力的作用下向上转动，进而使得辅助轮能够带动支撑支架及主轮同步向上移动，直至辅助轮通过台阶。然后，继续在驱动力的作用下，使得辅助轮沿靠近台阶的方向转动，直至主轮与台阶接触。最后，由于辅助轮在向上移动的过程中，主轮同步向上移动，使得主轮的底部与台阶面之间的高度差小于所述第一极限通过高度，进而使得主轮能够在驱动力的作用下继续向上转动，并带动支撑支架及辅助轮向上转动，直至主轮通过台阶，从而使得万向轮能够稳定、可靠的通过高度为第一极限通过高度的台阶。同理可知，当万向轮需要通过高度大于第一极限通过高度的台阶时，只需能够使得第一高度线相对于移动平面的高度大于台阶的高度即可，从而实现万向轮能够在不增加轮子半径及驱动力的情况，使得万向轮能够通过更高的台阶，提高了万向轮通过台阶的性能。另外，主轮与辅助轮可分开设置，使得主轮及辅助轮能够根据万向轮的结构布局进行合理设计，进而使得主轮及辅助轮不需要占用额外的空间，从而不会增大万向轮的体积，并提高了万向轮的适用性。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述支撑支架的底壁沿所述主轮前进方向的两侧分别设有第一支撑部及第二支撑部，所述第一支撑部设有第一通孔，所述第二支撑部设有与所述第一通孔对应设置的第二通孔，所述万向轮还包括第一连接件、第一轴头部及与所述第一轴头部固定连接的第一轴本体，所述第一轴头部抵紧所述第一支撑部，所述第一轴本体依次穿过所述第一通孔、所述辅助轮及所述第二通孔并与所述第一连接件固定连接，所述辅助轮与所述第一轴本体转动连接。

在其中一个实施例中，所述万向轮还包括第一限位套，所述第一限位套套设于所述第一轴本体的外侧壁，所述第一限位套的两端分别与所述第一支撑部及第二支撑部接触配合，所述辅助轮套设于所述第一限位套的外侧壁，且所述辅助轮与所述第一限位套转动连接。

在其中一个实施例中，所述辅助轮为两个，所述万向轮还包括第二限位套，所述第二限位套套设于第一限位套的外侧壁，所述第二限位套的两端与两个所述辅助轮一一对应接触配合，使得所述第二限位套的两端能够分别与所述第一支撑部及所述第二支撑部配合，并对应限制两个所述辅助轮沿所述第一限位套的轴向方向移动。

在其中一个实施例中，所述万向轮还包括两个第一限位件，两个所述第一限位件均套设于所述第一轴本体的外侧壁，且两个所述第一限位件分别设置于所述第一限位套与所述第一支撑部之间、及所述第一限位套与所述第二支撑部之间，使得所述两个所述第一限位件能够与所述第一限位套的两端一一对应配合，并限制两个所述辅助轮沿所述第一限位套的轴向方向移动。

在其中一个实施例中，所述万向轮还包括至少两个第二限位件，至少两个所述第二限位件均套设于所述第一限位套的外侧壁上，至少两个所述第二限位件分别设置于所述辅助轮的两侧，使得至少两个所述第二限位件能够配合限制所述辅助轮沿所述第一限位套的轴向方向移动。

在其中一个实施例中，所述支撑支架的底壁设有第三支撑部，所述第三支撑部设有沿所述支撑支架的宽度方向设置的第三通孔，所述万向轮还包括第二连接件、第二轴头部及与所述第二轴头部固定连接的第二轴本体，所述第二轴头部与所述辅助轮接触连接，所述第二轴本体依次穿过所述辅助轮及所述第三通孔并与所述第二连接件固定连接，所述辅助轮与所述第二轴本体转动连接。

在其中一个实施例中，所述辅助轮的外侧壁设有沿所述辅助轮的轴向方向设置的凹槽。

在其中一个实施例中，所述万向轮还包括设有外圈及内圈的轴承、连接支架及安装件，所述内圈与所述安装件固定连接，所述连接支架设有第四通孔，所述通孔的内侧壁的顶端设有第一凸缘，所述外圈设置于所述第四通孔内并与所述第一凸缘接触，所述支撑支架抵紧所述外圈，使得所述第一凸缘与所述支撑支架配合夹紧所述外圈。

另一方面，提供了一种移动装置，包括移动本体及所述的万向轮，所述的万向轮安装于移动本体上。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例的万向轮的结构示意图；

图2为图1的辅助轮相对于移动平面的最底高度的结构示意图；

图3为图1的辅助轮相对于移动平面的最高高度的结构示意图；

图4为图1的万向轮的爆炸图；

图5为图1的万向轮的另一视角下的结构示意图；

图6为图5的万向轮B-B方向的剖视图；

图7为另一个实施例的万向轮的结构示意图；

图8为又一个实施例的万向轮的结构示意图；

图9为图1的支撑支架的结构示意图；

图10为图1的连接支架的结构示意图；

图11为图1的安装件的结构示意图。

附图标记说明：

10、万向轮；100、支撑支架；110、第一支撑部；111、第一通孔；120、第二支撑部；121、第二通孔；130、第三支撑部；200、主轮；300、辅助轮；310、凹槽；400、第一连接件；500、第一轴头部；600、第一轴本体；700、第一限位套；800、第二限位套；900、第一限位件；1000、第二限位件；1100、第二连接件；1200、第二轴头部；1300、第二轴本体；1400、轴承；1410、外圈；1420、内圈；1500、连接支架；1510、第四通孔；1520、第一凸缘；1600、安装件；1610、安装孔；1620、插接部；1630、第二凸缘；1700、移动平面；1800、第一高度线；1900、第二高度线。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1至图3所示，在一个实施例中，提供了一种万向轮10，包括支撑支架100、主轮200及辅助轮300。主轮200与支撑支架100转动连接，主轮200具有第一极限通过高度(如图2与图3中h1高度所示)。辅助轮300与支撑支架100转动连接，辅助轮300具有第二极限通过高度(如图2与图3中h2高度所示)及与第二极限通过高度对应设置的第一高度线1800，沿主轮200的前进方向，辅助轮300的前侧设置于主轮200的前侧的前方，辅助轮300的底部设置于主轮200的底部的上方。第一高度线1800相对于万向轮的移动平面1700(以下以地面作为移动平面进行阐述)的高度(如图2与图3中h3高度所示)的取值范围为大于或等于第一极限通过高度，且小于或等于第一极限通过高度与第二极限通过高度之和。第一高度线1800为与辅助轮300的底部间隔第二极限通过高度的水平线，且位于辅助轮300的底部的上方。可以理解，本申请中的移动平面并不限定为绝对的平面，可以理解为万向轮移动时所接触的表面。

上述实施例中的万向轮10，在平坦的地面移动时，由于辅助轮300的底部设置于主轮200的底部的上方，使得主轮200与地面接触，且辅助轮300悬空，进而在驱动力的作用下，使得主轮200能够在地面上转动，从而带动支撑支架100及辅助轮300同步移动，实现万向轮10在平坦的地面上移动。当万向轮10需要通过高度为第一极限通过高度的台阶时，首先，主轮200沿着靠近台阶的方向转动，且辅助轮300的前侧设置于主轮200的前侧的前方，使得辅助轮300先与台阶接触。接着，由于第一高度线1800相对于地面的高度大于第一极限通过高度，即第一高度线1800位于台阶面的上方，使得辅助轮300能够在驱动力的作用下向上转动，进而使得辅助轮300能够带动支撑支架100及主轮200同步向上移动，直至辅助轮300通过台阶。然后，继续在驱动力的作用下，使得辅助轮300沿靠近台阶的方向转动，直至主轮200与台阶接触。最后，由于辅助轮300在向上移动的过程中，主轮200同步向上移动，使得主轮200的底部与台阶面之间的高度差小于第一极限通过高度，进而使得主轮200能够在驱动力的作用下继续向上转动，并带动支撑支架100及辅助轮300向上转动，直至主轮200通过台阶，从而使得万向轮10能够稳定、可靠的通过高度为第一极限通过高度的台阶。同理可知，当万向轮10需要通过高度大于第一极限通过高度的台阶时，只需能够使得第一高度线1900相对于地面的高度大于台阶的高度即可，从而实现万向轮10在不增加驱动力及主轮200的半径的情况，使得万向轮10能够通过更高的台阶，提高了万向轮10通过台阶的性能。另外，主轮200与辅助轮300可分开设置，使得主轮200及辅助轮300能够根据万向轮10的结构布局进行合理设计，进而使得主轮200及辅助轮300不需要占用额外的空间，从而不会增大万向轮10的体积，并提高了万向轮10的适用性。

其中，主轮200与支撑支架100转动连接、辅助轮300与支撑支架100转动连接，可以通过转轴或轴承等方式。主轮200的数量可以根据实际使用需求进行灵活的调整，只需能够实现主轮200及辅助轮300能够对应带动支撑支架100移动即可。

其中，第一极限通过高度是指在一定的驱动力的作用下，主轮200能够通过最高台阶的高度。第二极限通过高度是指在一定的驱动力的作用下，辅助轮300能够通过最高台阶的高度。

其中，主轮200也具有与第一极限通过高度对应设置的第二高度线1900。第二高度线1900为与辅助轮300的底部间隔第二极限通过高度的水平线，且位于辅助轮300的底部的上方。第一高度线1800及第二高度线1900均是虚拟的线，仅用于限定辅助轮300与主轮200在竖直方向上的位置关系。

如图2及图3所示，第一高度线1800相对于移动平面1700的最低高度为第一极限通过高度，即第一高度线1800与第二高度线1900处于同一水平面上。第一高度线1800相对于移动平面1700的最高高度为第一极限通过高度与第二极限通过高度之和，即辅助轮300的底部与第二高度线1900处于同一水平面上。

如图3所示，可选地，第一高度线1800相对于移动平面1700的高度为第一极限通过高度与第二极限通过高度之和。如此，万向轮10能够通过高度小于或等于第一极限通过高度与第二极限通过高度之和的台阶，进而使得万向轮10通过台阶的性能最大。

可选地，万向轮10还包括至少两个与支撑支架100转动连接的辅助轮300，其相邻的两个辅助轮300之间的位置关系，和上述主轮200与辅助轮300之间的位置关系相同或类似，此处不再赘述。如此，通过设置至少两个与支撑支架100转动连接的辅助轮300，使得万向轮10能够通过高度大于第一极限通过高度与第二极限通过高度之和的台阶。

如图4至图7所示，在一个实施例中，支撑支架100的底壁沿主轮200前进方向的两侧分别设有第一支撑部110及第二支撑部120。第一支撑部110设有第一通孔111。第二支撑部120设有与第一通孔111对应设置的第二通孔121。万向轮10还包括第一连接件400、第一轴头部500及与第一轴头部500固定连接的第一轴本体600。第一轴头部500抵紧第一支撑部110。第一轴本体600依次穿过第一通孔111、辅助轮300及第二通孔121并与第一连接件400固定连接。辅助轮300与第一轴本体600转动连接。如此，通过第一轴头部500抵紧第一支撑部110，第一轴本体600穿过第一通孔111、辅助轮300及第二通孔121并与第一连接件400固定连接，使得第一轴头部500能够限制第一支撑部110沿远离第二支撑部120的一侧移动，及第一连接件400能够限制第二支撑部120沿远离第一支撑部110的一侧移动，进而保证第一轴本体600始终穿过第一通孔111及第二通孔121，从而提高了万向轮10的可靠性。同时，通过第一轴头部500抵紧第一支撑部110，及第一轴本体600穿过第一通孔111、辅助轮300及第二通孔121并与第一连接件400固定连接，使得第一轴头部500、第一轴本体600、第一支撑部110、支撑支架100、第二支撑部120及第一连接件400配合形成一个整体，进而使得驱动力更加高效、稳定的传动至辅助轮300。

其中，第一支撑部110及第二支撑部120可以是支撑板或支撑架等结构。第一连接件400可以是卡箍或螺母等结构。第一轴头部500可以是螺帽或连接块等结构，第一轴本体600可以是连接杆或连接管等结构，只需能够实现第一轴头部500抵紧第一支撑部110，且第一轴本体600穿过第一通孔111、辅助轮300及第二通孔121并与第一连接件400固定连接即可。

其中，第一轴头部500与第一轴本体600固定连接，可以通过焊接、卡接或螺接等连接方式，也可以是第一轴头部500与第一轴本体600一体成型的方式，只需要能够实现第一轴头部500与第一轴本体600固定连接即可。

其中，第一轴本体600与第一连接件400固定连接，可以是焊接、卡接或插接等可拆卸的连接方式，也可以是焊接等不可拆卸的连接方式，只需要能够实现第一轴本体600与第一连接件400固定连接，且第一连接件400限制第二支撑部120沿远离第一支撑部110的一侧移动即可。

其中，辅助轮300与第一轴本体600转动连接，可以通过轴承的方式，也可以通过辅助轮300与第一轴本体600间隙配合的方式，只需能够使得辅助轮300与第一轴本体600转动连接即可。

进一步地，万向轮10还包括第一限位套700。第一限位套700套设于第一轴本体600的外侧壁，第一限位套700的两端分别与第一支撑部110及第二支撑部120接触配合，辅助轮300套设于第一限位套700的外侧壁，且辅助轮300与第一限位套700转动连接。如此，通过第一限位套700的两端分别与第一支撑部110及第二支撑部120接触配合，使得第一限位套700能够限制第一支撑部110沿靠近第二支撑部120的一侧移动，及第二支撑部120沿靠近第一支撑部110的一侧移动，进而使得第一轴头部500能够抵紧第一支撑部110，从而保证第一轴本体600与第一支撑部110及第二支撑部120固定连接的可靠性，并提高了万向轮10的可靠性。

其中，辅助轮300与第一限位套700转动连接，可以通过轴承的方式，也可以通过辅助轮300与第一轴本体600间隙配合的方式，只需能够使得辅助轮300与第一轴本体600转动连接即可。

其中，辅助轮300的数量可以根据实际的使用需要进行灵活的调整，例如辅助轮300的数量可以为一个、两个或三个，只需要能够使得万向轮10通过台阶即可。

为了保证万向轮10在通过台阶的过程中的稳定性。

如图4所示，在一个实施例中，辅助轮300为两个，万向轮10还包括第二限位套800，第二限位套800套设于第一限位套700的外侧壁，第二限位套800的两端与两个辅助轮300一一对应接触配合，使得第二限位套800的两端能够分别与第一支撑部110及第二支撑部120配合，并对应限制两个辅助轮300沿第一限位套700的轴向方向移动。如此，通过第二限位套800的两端与两个辅助轮300一一对应配合，使得第二限位套800的一端能够与第一支撑部110对应配合，并限制的辅助轮300沿第一限位套700的轴向方向移动，及第二限位套800的另一端能够与第二支撑部120对应配合，并限制另一个辅助轮300沿第一限位套700的轴向方向移动，进而使得辅助轮300在转动的过程中不会发生沿第一限位套700的轴向方向移动，从而保证万向轮10在通过台阶过程中的稳定性。

进一步地，万向轮10还包括两个第一限位件900。两个第一限位件900均套设于第一轴本体600的外侧壁，且两个第一限位件900分别设置于第一限位套700与第一支撑部110之间、及第一限位套700与第二支撑部120之间，使得两个第一限位件900能够与第一限位套700的两端一一对应配合，并限制两个辅助轮300沿第一限位套700的轴向方向移动。如此，通过将两个第一限位件900均套设于第一轴本体600的外侧壁，且两个第一限位件900分别设置于第一限位套700与第一支撑部110之间、及第一限位套700与第二支撑部120之间，使得两个辅助轮300能够与对应的第一支撑部110及第二支撑部120均间隔设置，进而避免辅助轮300与对应的第一支撑部110或第二支撑部120发生干涉，从而保证万向轮10在通过台阶的过程中的稳定性。

其中，第一限位件900可以是垫片、铜套或平面轴承等结构，只需能够使得两个辅助轮300与对应的第一支撑部110及第二支撑部120均间隔设置即可。

如图5所示，可选地，万向轮10还包括至少两个第二限位件1000，至少两个第二限位件1000均套设于第一限位套700的外侧壁上，至少两个第二限位件1000分别设置于辅助轮300的两侧，使得至少两个第二限位件1000能够配合限制辅助轮300沿第一限位套700的轴向方向移动。如此，通过至少两个第二限位件1000均套设于第一限位套700上，且至少两个第二限位件1000分别设置于辅助轮300的两侧，使得两个第二限位件1000能够配合限制辅助轮300沿第一限位套700的轴向方向移动的同时，也能够使得辅助轮300与两侧的第一支撑部110及第二支撑部120均间隔设置，进而提高辅助轮300在通过台阶过程中的稳定性，从而保证万向轮10的稳定性及可靠性。

其中，第二限位件1000的数量可以根据辅助轮300的数量进行灵活的调整，例如，当辅助轮300的数量为一个时，第二限位件1000的数量为两个；当辅助轮300的数量为两个时，第二限位件1000的数量为四个。第二限位件1000可以是平面轴承或卡箍等结果，只需能够限制辅助轮300沿第一限位套700的轴向方向移动即可。

如图8所示，在一个实施例中，支撑支架100的底壁设有第三支撑部130，第三支撑部130设有沿支撑支架100的宽度方向(如图1中A方向所示)设置的第三通孔(未图示)，万向轮10还包括第二连接件1100、第二轴头部1200及与第二轴头部1200固定连接的第二轴本体1300，第二轴头部1200与辅助轮300接触配合，第二轴本体1300依次穿过辅助轮300及第三通孔并与第二连接件1100固定连接，辅助轮300与第二轴本体1300转动连接。如此，通过第二轴头部1200与辅助轮300接触连接，及通过第二轴本体1300依次穿过辅助轮300及第三通孔并与第二连接件1100固定连接，使得辅助轮300能够对应设置在第三支撑部130上，进而便于万向轮10根据实际需要灵活的设置第三支撑部130及与第三支撑部130对应设置的辅助轮300的安装位置，进而提高了万向轮10的适用性。

其中，第三支撑部130可以是支撑板或支撑架等结构。第二连接件1100可以是卡箍或螺母等结构。第二轴头部1200可以是螺帽或连接块等结构，第二轴本体1300可以是连接杆或连接管等结构，只需能够实现第二轴头部1200与辅助轮300接触配合，且第二轴本体1300穿过辅助轮300及第三通孔并与第二连接件1100固定连接即可。

其中，第二轴头部1200与第二轴本体1300固定连接，可以通过焊接、卡接或螺接等连接方式，也可以是第二轴头部1200与第二轴本体1300一体成型的方式，只需要能够实现第二轴头部1200与第二轴本体1300固定连接即可。

其中，第二轴本体1300与第二连接件1100固定连接，可以是焊接、卡接或插接等可拆卸的连接方式，也可以是焊接等不可拆卸的连接方式，只需要能够实现第二轴本体1300与第二连接件1100固定连接即可。

其中，辅助轮300与第二轴本体1300转动连接，可以通过轴承的方式，也可以通过辅助轮300与第二轴本体1300间隙配合的方式，只需能够使得辅助轮300与第二轴本体1300转动连接即可。

可选地，第三支撑部130的两侧均设有套设于第二轴本体1300的外侧壁的辅助轮300。如此，通过在第三支撑部130的两侧均设置辅助轮300，使得万向轮10通过台阶的过程中更加稳定。

如图8，可选地，辅助轮300为两个，第三支撑部130为两个，且两个辅助轮300与两个支撑部一一对应设置，沿主轮200的前进方向，支撑支架100的底壁的两侧与两个第三支撑部130一一对应设置，两个第三支撑部130均设有沿支撑支架100的宽度方向设置的第三通孔，万向轮10还包括两个第二连接件1100、两个第二轴头部1200及两个与第二轴头部1200对应固定连接的第二轴本体1300，两个第二轴头部1200与两个辅助轮300一一对应接触连接，两个第二轴本体1300对应穿过两个辅助轮300及两个第三通孔并与对应的两个第二连接件1100固定连接，两个辅助轮300与两个第二轴本体1300一一对应转动连接。如此，在辅助轮300通过台阶的过程中，支撑支架100的底壁的两侧的辅助轮300均与台阶接触，进而使得支撑支架100不易向两侧倾斜，从而提高万向轮10在通过台阶过程中的稳定性。

为了使得辅助轮300更容易的通过台阶

如图1所示，在一个实施例中，辅助轮300的外侧壁设有沿辅助轮300的轴向方向设置的凹槽310。如此，在辅助轮300通过台阶的过程中，通过台阶的棱边对应卡入凹槽310内，使得辅助轮300与台阶的台阶面接触，进而使得台阶面能够对辅助轮300进行支撑，从而辅助轮300更容易的通过台阶。

为了实现万向轮10的万向转动。

如图6、图9及图10所示，在一个实施例中，万向轮10还包括设有外圈1410及内圈1420的轴承1400、连接支架1500及安装件1600，内圈1420与安装件1600固定连接，连接支架1500设有第四通孔1510，通孔的内侧壁的顶端设有第一凸缘1520，外圈1410设置于第四通孔1510内并与第一凸缘1520接触，支撑支架100抵紧外圈1410，使得第一凸缘1520与支撑支架100配合夹紧外圈1410。如此，通过将外圈1410设置在第四通孔1510内并与第一凸缘1520接触，且支撑支架100抵紧外圈1410，使得第一凸缘1520与支撑支架100配合夹紧外圈1410，进而使得连接支架1500、外圈1410及支撑支架100固定连接为一体，从而提高了外圈1410与支撑支架100之间传动的稳定性及可靠性。

其中，轴承1400可以是深沟球轴承，平面推力滚子轴承或角接触轴承等结构。安装件1600可以是安装板或安装架等结构。轴承1400与安装件1600固定连接，可以是螺接、卡接或套接等可拆卸的连接方式，也可以是焊接等不可拆卸的连接方式，只需要能够实现支撑支架100通过轴承1400相对于安装件1600转动即可。

其中，第一凸缘1520可以是环形块或弧形块等结构。第一凸缘1520的内径大于内圈1420的外径且小于外圈1410的外径，外圈1410的底壁的高度低于连接支架1500的底壁的高度，只需能够实现第一凸缘1520与支撑支架100夹紧外圈1410即可。

其中，支撑支架100抵紧外圈1410，可以通过支撑支架100与连接支架1500螺接或压接等方式，只需能够实现第一凸缘1520与支撑支架100配合夹紧外圈1410即可。

如图11所示，可选地，安装件1600上设有用于与外部设备连接的安装孔1610。如此，通过在安装件1600上设置安装孔1610，进而便于与需要搭载的零部件进行安装固定。

可选地，万向轮10还包括紧固件(未图示)，安装件1600的底壁设有插接部1620，插接部1620的顶端设有第二凸缘1630，插接部1620插入内圈1420，内圈1420与第二凸缘1630接触配合，且紧固件抵紧内圈1420，使得第二凸缘1630与紧固件配合夹紧内圈1420。如此，通过第二凸缘1630与紧固件夹紧内圈1420，使得安装件1600、内圈1420及紧固件固定连接为一体，进而提高了内圈1420与安装件1600之间传动的稳定性及可靠性。另外，通过将插接部1620插入内圈1420，使得插接部1620能够限制内圈1420在水平面内移动，进而提高了安装件1600与内圈1420之间传动的稳定性及可靠性。

其中，第二凸缘1630可以是环形块或弧形块等结构。第二凸缘1630的外径大于内圈1420的内径且小于第二凸缘1630的内径，只需能够实现第二凸缘1630与紧固件配合夹紧内圈1420即可。

其中，紧固件可以是连接板或连接块等结构。紧固件的外径大于内圈的内径且小于外圈的内径。第二凸缘1630与紧固件配合夹紧内圈1420，可以通过螺接或插接等方式进行连接，也可以借助中间元件(例如螺丝或螺栓等)进行夹紧固定，只需要能够实现第二凸缘1630与紧固件配合夹紧内圈1420即可。

在一个实施例中，还提供了一种移动装置(未图示)，包括移动本体(未图示)及上述任意实施方式的万向轮10，上述的万向轮10安装于移动本体上。如此，通过将万向轮10安装在移动本体上，使得万向轮10能够同步带动移动本体移动，进而提高了移动装置的灵活性。

其中，移动本体可以是机器人本体或箱体等结构。移动装置的其它有益效果与上述万向轮10的有益效果相同或类似，此处不再赘述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型中使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

还应当理解的是，在解释元件的连接关系或位置关系时，尽管没有明确描述，但连接关系和位置关系解释为包括误差范围，该误差范围应当由本领域技术人员所确定的特定值可接受的偏差范围内。例如，“大约”、“近似”或“基本上”可以意味着一个或多个标准偏差内，在此不作限定。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种万向轮，其特征在于，包括：

支撑支架；

主轮，所述主轮与所述支撑支架转动连接，所述主轮具有第一极限通过高度；及

辅助轮，所述辅助轮与所述支撑支架转动连接，所述辅助轮具有第二极限通过高度及与所述第二极限通过高度对应设置的第一高度线，沿所述主轮的前进方向，所述辅助轮的前侧设置于所述主轮的前侧的前方，所述辅助轮的底部设置于所述主轮的底部的上方；

其中，所述第一高度线相对于万向轮的移动平面的高度的取值范围为大于或等于所述第一极限通过高度，且小于或等于所述第一极限通过高度与所述第二极限通过高度之和；所述第一高度线为与所述辅助轮的底部间隔所述第二极限通过高度的水平线，且位于所述辅助轮的底部的上方。

2.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述支撑支架的底壁沿所述主轮前进方向的两侧分别设有第一支撑部及第二支撑部，所述第一支撑部设有第一通孔，所述第二支撑部设有与所述第一通孔对应设置的第二通孔，所述万向轮还包括第一连接件、第一轴头部及与所述第一轴头部固定连接的第一轴本体，所述第一轴头部抵紧所述第一支撑部，所述第一轴本体依次穿过所述第一通孔、所述辅助轮及所述第二通孔并与所述第一连接件固定连接，所述辅助轮与所述第一轴本体转动连接。

3.根据权利要求2所述的万向轮，其特征在于，所述万向轮还包括第一限位套，所述第一限位套套设于所述第一轴本体的外侧壁，所述第一限位套的两端分别与所述第一支撑部及第二支撑部接触配合，所述辅助轮套设于所述第一限位套的外侧壁，且所述辅助轮与所述第一限位套转动连接。

4.根据权利要求3所述的万向轮，其特征在于，所述辅助轮为两个，所述万向轮还包括第二限位套，所述第二限位套套设于第一限位套的外侧壁，所述第二限位套的两端与两个所述辅助轮一一对应接触配合，使得所述第二限位套的两端能够分别与所述第一支撑部及所述第二支撑部配合，并对应限制两个所述辅助轮沿所述第一限位套的轴向方向移动。

5.根据权利要求4所述的万向轮，其特征在于，所述万向轮还包括两个第一限位件，两个所述第一限位件均套设于所述第一轴本体的外侧壁，且两个所述第一限位件分别设置于所述第一限位套与所述第一支撑部之间、及所述第一限位套与所述第二支撑部之间，使得所述两个所述第一限位件能够与所述第一限位套的两端一一对应配合，并限制两个所述辅助轮沿所述第一限位套的轴向方向移动。

6.根据权利要求3所述的万向轮，其特征在于，所述万向轮还包括至少两个第二限位件，至少两个所述第二限位件均套设于所述第一限位套的外侧壁上，至少两个所述第二限位件分别设置于所述辅助轮的两侧，使得至少两个所述第二限位件能够配合限制所述辅助轮沿所述第一限位套的轴向方向移动。

7.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述支撑支架的底壁设有第三支撑部，所述第三支撑部设有沿所述支撑支架的宽度方向设置的第三通孔，所述万向轮还包括第二连接件、第二轴头部及与所述第二轴头部固定连接的第二轴本体，所述第二轴头部与所述辅助轮接触连接，所述第二轴本体依次穿过所述辅助轮及所述第三通孔并与所述第二连接件固定连接，所述辅助轮与所述第二轴本体转动连接。

8.根据权利要求1至7任一项所述的万向轮，其特征在于，所述辅助轮的外侧壁设有沿所述辅助轮的轴向方向设置的凹槽。

9.根据权利要求1至7任一项所述的万向轮，其特征在于，所述万向轮还包括设有外圈及内圈的轴承、连接支架及安装件，所述内圈与所述安装件固定连接，所述连接支架设有第四通孔，所述通孔的内侧壁的顶端设有第一凸缘，所述外圈设置于所述第四通孔内并与所述第一凸缘接触，所述支撑支架抵紧所述外圈，使得所述第一凸缘与所述支撑支架配合夹紧所述外圈。

10.一种移动装置，其特征在于，包括移动本体及如权利要求1至9任一项所述的万向轮，所述万向轮安装于所述移动本体上。

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