CN216942499U - 一种轮步复合式变构型车轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮步复合式变构型车轮，涉及轮步式机器人领域，包括轮毂，所述轮毂的外壁设置有外圈，所述外圈的外壁设置有多个定位块，所述定位块的顶部设置有多个弹簧，所述弹簧的顶端设置有活动块，所述活动块的顶部设置有轮面。本实用新型通过采用轮面着地，在轮式结构行驶过程中，轮面通过活动块挤压弹簧，使底部的轮面与两侧的轮面形成凹陷结构，与松软地面的接触面积增大，而在坚硬路面行驶时，弹簧可以起到减震吸能，保护车轮的作用；当需要将轮式结构切换位腿式结构时，启动气缸，气缸将固定架推出，固定架作为腿部结构来适应不平地面，固定架的表面为平面，可以较好的与地面进行接触，整体体积小，安装方便快捷，使用效果更佳。

Description

一种轮步复合式变构型车轮

技术领域

本实用新型涉及轮步式机器人领域，具体为一种轮步复合式变构型车轮。

背景技术

轮步式机器人是近年来机器人研究的前沿领域，机器人兼具轮式结构和腿部能力，轮式结构移动快、效率高；腿部能力让机器人适应不平地面、完成跳跃台阶等动作，达到了行业领先水平。

轮步式机器人在使用时需要根据不同的地形来选择不同的移动方式，这就需要在轮式结构与腿部结构相切换。

而现有的轮步式车轮对于腿部结构的切换不是特别方便，而轮式结构对松软地面的防沉陷性能较差，机器人在行驶过程中容易沉陷于松软路面，使用效果不佳。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的是提供一种轮步复合式变构型车轮，以解决一般轮步式车轮对于腿部结构的切换不是特别方便，轮式结构对松软地面的防沉陷性能较差的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种轮步复合式变构型车轮，包括轮毂，所述轮毂的外壁设置有外圈，所述外圈的外壁设置有多个定位块，所述定位块的顶部设置有多个弹簧，所述弹簧的顶端设置有活动块，所述活动块的顶部设置有轮面，所述轮毂的外壁安装有多个气缸，所述气缸的输出端设置有固定架，所述固定架的顶部设置有多个防滑齿。

通过采用上述技术方案，轮面与松软地面的接触面积增大，而在坚硬路面行驶时，弹簧可以起到减震吸能，保护车轮的作用，轮式结构与腿部结构结合，整体体积较小，安装方便快捷，使用效果更佳。

本实用新型进一步设置为，所述活动块的底部开设有滑动腔，且滑动腔的形状大小与定位块的形状大小均相互匹配。

通过采用上述技术方案，滑动腔方便了定位块在活动块的内部运动。

本实用新型进一步设置为，所述固定架的内壁设置有多个加强筋。

通过采用上述技术方案，加强筋增强了固定架的强度。

本实用新型进一步设置为，所述外圈的外壁开设有通槽，且固定架的形状大小小于通槽的形状大小。

通过采用上述技术方案，固定架可收入通槽中进行保护。

本实用新型进一步设置为，所述轮毂与外圈之间设置于有多个连接柱。

通过采用上述技术方案，连接柱增强了外圈与轮毂之间的结构强度。

本实用新型进一步设置为，所述轮面的外壁设置有防滑层。

通过采用上述技术方案，防滑层增强了轮面与地面的接触摩擦力。

综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：本实用新型通过采用轮面着地，在轮式结构行驶过程中，轮面通过活动块挤压弹簧，使底部的轮面与两侧的轮面形成凹陷结构，与松软地面的接触面积增大，而在坚硬路面行驶时，弹簧可以起到减震吸能，保护车轮的作用；当需要将轮式结构切换位腿式结构时，启动气缸，气缸将固定架推出，固定架作为腿部结构来适应不平地面，固定架的表面为平面，可以较好的与地面进行接触，配合防滑齿可以增强腿部结构的稳定性，轮式结构与腿部结构结合，整体体积较小，安装方便快捷，使用效果更佳。

附图说明

图1为本实用新型的轮式状态示意图；

图2为本实用新型的腿式状态示意图；

图3为本实用新型的活动块的内部结构剖面图。

图中：1、轮毂；2、外圈；3、定位块；4、活动块；5、轮面；6、滑动腔；7、弹簧；8、气缸；9、固定架；10、防滑齿；11、加强筋；12、通槽；13、连接柱；14、防滑层。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面根据本实用新型的整体结构，对其实施例进行说明。

一种轮步复合式变构型车轮，如图1-3所示，包括轮毂1，轮毂1的外壁设置有外圈2，外圈2的外壁设置有多个定位块3，定位块3的顶部设置有多个弹簧7，弹簧7的顶端设置有活动块4，活动块4的顶部设置有轮面5，通过采用轮面5着地，在轮式结构行驶过程中，轮面5通过活动块4挤压弹簧7，使底部的轮面5与两侧的轮面5形成凹陷结构，与松软地面的接触面积增大，而在坚硬路面行驶时，弹簧7可以起到减震吸能，保护车轮的作用，轮毂1的外壁安装有多个气缸8，气缸8的输出端设置有固定架9，固定架9的顶部设置有多个防滑齿10，当需要将轮式结构切换为腿式结构时，启动气缸8，气缸8将固定架9推出，固定架9作为腿部结构来适应不平地面，固定架9的表面为平面，可以较好的与地面进行接触，配合防滑齿10可以增强腿部结构的稳定性，轮式结构与腿部结构结合，整体体积较小，安装方便快捷，使用效果更佳。

请参阅图3，活动块4的底部开设有滑动腔6，且滑动腔6的形状大小与定位块3的形状大小均相互匹配，滑动腔6方便了定位块3在活动块4的内部运动。

请参阅图2，固定架9的内壁设置有多个加强筋11，加强筋11增强了固定架9的强度。

请参阅图2，外圈2的外壁开设有通槽12，且固定架9的形状大小小于通槽12的形状大小，固定架9可收入通槽12中进行保护。

请参阅图1，轮毂1与外圈2之间设置于有多个连接柱13，连接柱13增强了外圈2与轮毂1之间的结构强度。

请参阅图1，轮面5的外壁设置有防滑层14，防滑层14增强了轮面5与地面的接触摩擦力。

本实用新型的工作原理为：通过采用轮面5着地，在轮式结构行驶过程中，轮面5通过活动块4挤压弹簧7，使底部的轮面5与两侧的轮面5形成凹陷结构，与松软地面的接触面积增大，而在坚硬路面行驶时，弹簧7可以起到减震吸能，保护车轮的作用；当需要将轮式结构切换为腿式结构时，启动气缸8，气缸8将固定架9推出，固定架9作为腿部结构来适应不平地面，固定架9的表面为平面，可以较好的与地面进行接触，配合防滑齿10可以增强腿部结构的稳定性，轮式结构与腿部结构结合，整体体积较小，安装方便快捷，使用效果更佳。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，但本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对实用新型的限制，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，本领域技术人员在阅读完本说明书后可在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下，可以根据需要对实施例做出没有创造性贡献的修改、替换和变型等，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (6)

1.一种轮步复合式变构型车轮，包括轮毂(1)，其特征在于：所述轮毂(1)的外壁设置有外圈(2)，所述外圈(2)的外壁设置有多个定位块(3)，所述定位块(3)的顶部设置有多个弹簧(7)，所述弹簧(7)的顶端设置有活动块(4)，所述活动块(4)的顶部设置有轮面(5)，所述轮毂(1)的外壁安装有多个气缸(8)，所述气缸(8)的输出端设置有固定架(9)，所述固定架(9)的顶部设置有多个防滑齿(10)。

2.根据权利要求1所述的一种轮步复合式变构型车轮，其特征在于：所述活动块(4)的底部开设有滑动腔(6)，且滑动腔(6)的形状大小与定位块(3)的形状大小均相互匹配。

3.根据权利要求1所述的一种轮步复合式变构型车轮，其特征在于：所述固定架(9)的内壁设置有多个加强筋(11)。

4.根据权利要求1所述的一种轮步复合式变构型车轮，其特征在于：所述外圈(2)的外壁开设有通槽(12)，且固定架(9)的形状大小小于通槽(12)的形状大小。

5.根据权利要求1所述的一种轮步复合式变构型车轮，其特征在于：所述轮毂(1)与外圈(2)之间设置有多个连接柱(13)。

6.根据权利要求1所述的一种轮步复合式变构型车轮，其特征在于：所述轮面(5)的外壁设置有防滑层(14)。

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