CN216920107U - 隔离锥自动收放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于道路交通导改的隔离锥自动收放装置，用于道路交通导改的隔离锥收放装置包括移动机构、重型垂直提升机构、轻型垂直提升机构、机械手、供电控制系统、照明警示系统，移动机构安装在货车栏板尾部上端，重型垂直提升机构与移动机构相连接，通过移动机构的左右移动带动重型垂直提升机构同向移动，轻型垂直提升机构与重型垂直提升机构相连接，通过重型提升机构滑台上下移动带动轻型垂直提升机构上下移动，机械手与轻型垂直提升机构相连接，通过轻型提升机构滑台上下移动带动机械手上下移动，作业过程中，通过移动机构、重型垂直提升机构、轻型垂直提升机构、机械手、供电控制系统、照明警示系统的协调配合来完成隔离锥的摆放和收起，本实用新型能够有效的将不同材质和不同形状的隔离锥进行摆放和收起操作。

Description

隔离锥自动收放装置

技术领域

本实用新型涉及一种与道路交通导改作业的隔离锥自动收放装置，具体的说，涉及一种与道路养护作业或道路临时封道时，用于摆放或收起隔离锥的自动化收放装置。

背景技术

隔离锥又称交通锥、锥桶、锥形路标、锥形筒、红帽子、方尖碑，是一种道路交通隔离警戒设施，当出现以下几种情况时：修路，高速路或城市道路修路；分流，如前方发生道路起雾、下大雨等自然灾害；交通管制，如果前方发生交通事故。为了保护行车人员、道路工作人员安全，路政或交警部门将按照道路交通导改作业要求，依照所封车道限速，摆放符合要求的斜线与直线结合的隔离锥线型路线，以达到让车辆减速、变道或绕开此段道路的目的。

当前，国内在进行道路交通导改作业时，主要依靠人工或隔离锥收放专用车来摆放和收起隔离锥。其中使用人工摆放隔离锥线形不一致、工作人员易疲劳、危险系数高，而隔离锥专用车摆放和收起隔离锥，在道路上停车准备时间长、摆放和收起隔离锥速度慢、故障率高等缺点；因此，推出一款性能稳定、结构简单的机构，来实现隔离锥的摆放和收起，用于引导道路车辆的通行，是道路工程设备制造业一个新的目标。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述设备存在的问题，提供一种隔离锥自动收放装置，在道路交通导改作业过程中，实现对不同材质和外形的隔离锥进行自动摆放和收起。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种隔离锥自动收放装置，用于安装在货车尾部栏板上，从而实现在道路上自动摆放和收起隔离锥。

一种隔离锥自动收放装置包括安装在货车尾部栏板上的移动机构，所述的移动机构与重型垂直提升机构连接，配合轻型垂直提升机构上连接的机械手实现对隔离锥的摆放和收起。

进一步，如上所述的隔离锥自动收放装置，其中，所述机械手包括机械手安装板、左侧电动推杆、右侧电动推杆、左侧机械手夹臂、右侧机械手夹臂；机械手安装板与轻型垂直提升机构连接，左侧电动推杆一端与机械手安装板转动连接，另一端与左侧机械手夹臂转动连接，右侧电动推杆一端与机械手安装板转动连接，另一端与右侧机械手夹臂转动连接，左侧机械手夹臂一端与机械手安装板转动连接，右侧机械手夹臂一端与机械手安装板转动连接，控制系统为电动推杆提供动作，从而推动左右侧机械手夹臂夹紧、松开，对不同材质和外形的隔离锥进行夹取。

进一步，如上所述的隔离锥自动收放装置，其中，所述轻型垂直提升机构包括提升伺服电机一、2个同步轮、同步带、丝杠固定座一、2条导轨一、4个滑块一、滑台一、固定底板一、丝杠支撑座一、丝杠螺母一、滚珠丝杠一；轻型垂直提升机构背面与重型垂直提升机构连接，提升伺服电机一与固定底板一右侧上端连接，2个同步轮分别与提升伺服电机一输出轴、滚珠丝杠一连接，同步带与2个同步轮连接，丝杠固定座一连接在固定底板一上并与滚珠丝杠一上端连接，丝杠支撑座一连接在固定底板一上并与滚珠丝杠一下端连接，2条导轨一分别连接在固定底板一上，4个滑块一分别与2条导轨一滑动连接，滑台一固定在4个滑块一上表面，丝杠螺母一与滚珠丝杠一连接。

进一步，如上所述的隔离锥自动收放装置，其中，所述重型垂直提升机构包括提升伺服电机二、直角减速器一、丝杠支撑座二、2条导轨二、8个滑块二、滑台二、固定底板二、丝杠固定座二、丝杠螺母二、滚珠丝杠二；重型垂直提升机构与移动机构连接，提升伺服电机二与直角减速器一连接，直角减速器一固定在固定底板二上并与滚珠丝杠二下端传动连接，丝杠支撑座二连接在固定底板二上并与滚珠丝杠二上端连接，丝杠固定座二连接在固定底板二上并与滚珠丝杠二下端连接，2条导轨二分别连接在固定底板二上，8个滑块二分别与2条导轨二滑动连接，滑台二固定在8个滑块二上表面，丝杠螺母二与滚珠丝杠二连接，丝杠螺母二与滑台二固定连接。

进一步，如上所述的隔离锥自动收放装置，其中，所述的移动机构包括移动框架、2个滑块三、2条导轨三、齿轮条、齿轮、步进电机、直角减速器二、提升机构连接板；移动机构连接在货车栏板尾部，2个滑块三分别与2条导轨三连接，2条导轨三分别固定连接在移动框架的左侧和中间位置，齿轮条固定连接在移动框架槽底右侧，提升机构连接板与2个滑块三连接，步进电机与直角减速器二传动连接，直角减速器二设置在提升机构连接板上，齿轮设置于直角减速器二输出端，并与齿轮条啮合传动。

进一步，如上所述的隔离锥自动收放装置，其中，所述的供电控制系统由新能源电池、电池管理系统、DC/DC隔离电源、嵌入式控制器、触摸屏、开关、连接器以及里程计脉冲信号处理器组成，通过传感器、接触开关提供触发和反馈信号，从而控制机械手、轻型垂直提升机构、重型垂直提升机构、移动机构等机构执行动作。

进一步，如上所述的隔离锥自动收放装置，其中，所述的照明警示系统包括左侧照明警示灯、右侧照明警示灯，左侧照明警示灯和右侧照明警示灯分别连接在移动机构左右两侧。

本实用新型的有益效果：

1.可实现对不同材质和外形的隔离锥摆放和收起。

2.可实现斜线摆放、收起隔离锥。

3.可任意调整隔离锥摆放间距。

4、有效提高摆放、收起隔离锥工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为机械手主视图；

图3为轻型垂直提升机构主视图；

图4为重型垂直提升机构主视图；

图5为移动机构左视图；

图6为照明警示系统示意图；

图7为供电系统和流程控制原理图；

图中：1.机械手、2、轻型垂直提升机构、3、重型垂直提升机构、4、移动机构、5、供电控制系统、6、照明警示系统、101机械手安装板、102左侧电动推杆、103右侧电动推杆、104左侧机械手夹臂、105右侧机械手夹臂、201提升伺服电机一、202同步轮、203同步带、204丝杠固定座一、205导轨一、206滑块一、207滑台一、208固定底板一、209丝杠支撑座一、210丝杠螺母一、211滚珠丝杠一、301提升伺服电机二、302直角减速器一、303丝杠支撑座二、304导轨二、305滑块二、306滑台二、307固定底板二、308丝杠固定座二、309丝杠螺母二、310滚珠丝杠二、401移动框架、402滑块三、403导轨三、404齿轮条、405齿轮、406步进电机、407直角减速器二、408提升机构连接板、601左侧照明警示灯、602右侧照明警示灯。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细描述。

图1至图6所示为本实用新型的具体实施方案，隔离锥自动收放装置连接在货车7栏板尾部，它包括机械手1、轻型垂直提升机构2、重型垂直提升机构3、移动机构4、供电控制系统5、照明警示系统6，移动机构4连接在货车7栏板尾部，移动机构4上连接有重型垂直提升机构3，重型垂直提升机构3上连接有轻型垂直提升机构2，轻型垂直提升机构2上连接有机械手1，移动机构4上还连接有供电控制系统5，移动机构4左右两侧连接有照明警示系统6。

如图2所示，机械手1包括机械手安装板101、左侧电动推杆102、右侧电动推杆103、左侧机械手夹臂104、右侧机械手夹臂105；机械手安装板101与轻型垂直提升机构2连接，左侧电动推杆102一端与机械手安装板101转动连接，另一端与左侧机械手夹臂104转动连接，右侧电动推杆103一端与机械手安装板101转动连接，另一端与右侧机械手夹臂105转动连接，左侧机械手夹臂104一端与机械手安装板101转动连接，右侧机械手夹臂105一端与机械手安装板101转动连接，控制系统5为电动推杆提供动作，从而推动左右侧机械手夹臂夹紧、松开，对不同材质和外形的隔离锥进行夹取。

如图3所示，轻型垂直提升机构2包括提升伺服电机一201、2个同步轮202、同步带203、丝杠固定座一204、2条导轨一205、4个滑块一206、滑台一207、固定底板一208、丝杠支撑座一209、丝杠螺母一210、滚珠丝杠一211；轻型垂直提升机构2背面与重型垂直提升机构3连接，提升伺服电机一201与固定底板一208右侧上端连接，2个同步轮202分别与提升伺服电机一201输出轴、滚珠丝杠一211连接，同步带203与2个同步轮202连接，丝杠固定座一204连接在固定底板一208上并与滚珠丝杠一211上端连接，丝杠支撑座一209连接在固定底板一208上并与滚珠丝杠一211下端连接，2条导轨一205分别连接在固定底板一208上，4个滑块一206分别与2条导轨一205滑动连接，滑台一207固定在4个滑块一206上表面，丝杠螺母一210与滚珠丝杠一211连接。

如图4所示，所述的重型垂直提升机构3包括提升伺服电机二301、直角减速器一302、丝杠支撑座二303、2条导轨二304、8个滑块二305、滑台二306、固定底板二307、丝杠固定座二308、丝杠螺母二309、滚珠丝杠二310；重型垂直提升机构3与移动机构4连接，提升伺服电机二301与直角减速器一302连接，直角减速器一302固定在固定底板二307上并与滚珠丝杠二310下端传动连接，丝杠支撑座二303连接在固定底板二307上并与滚珠丝杠二310上端连接，丝杠固定座二308连接在固定底板二307上并与滚珠丝杠二310下端连接，2条导轨二304分别连接在固定底板二307上，8个滑块二305分别与2条导轨二304滑动连接，滑台二306固定在8个滑块二305上表面，丝杠螺母二309与滚珠丝杠二310连接，丝杠螺母二309与滑台二306固定连接。

如图5所示，所述的移动机构4括移动框架401、2个滑块三402、2条导轨三403、齿轮条404、齿轮405、步进电机406、直角减速器二407、提升机构连接板408；移动机构4连接在货车7栏板尾部，2个滑块三402分别与2条导轨三403滑动连接，2条导轨三403分别固定连接在移动框架401的左侧和中间位置，齿轮条404固定连接在移动框架401槽底右侧，提升机构连接板408与2个滑块三402连接，步进电机406与直角减速器二407传动连接，直角减速器二407设置在提升机构连接板408上，齿轮405设置于直角减速器二407输出端，并与齿轮条404啮合传动。

如图1所示，所述的供电控制系统5由新能源电池、电池管理系统、DC/DC隔离电源、嵌入式控制器、触摸屏、开关、连接器以及里程计脉冲信号处理器组成，通过传感器、接触开关提供触发和反馈信号，从而控制机械手1、轻型垂直提升机构2、重型垂直提升机构3、移动机构4等机构执行动作。

供电系统5采用集中控制、分布式管理的方式。能够实现摆放隔离锥的速度与车行驶速度相匹配，可随车速变化调节摆放隔离锥的速度，从而满足隔离锥不同间距的摆放要求。

如图6所示，所述的照明警示系统6包括左侧照明警示灯601、右侧照明警示灯602，左侧照明警示灯601和右侧照明警示灯602分别连接在移动机构4左右两侧。

图7提供了一种供电控制系统流程控制原理图，用于对隔离锥自动收放装置的各个机构进行控制，隔离锥的摆放控制原理：码放隔离锥斜线长度、隔离锥锥间距、左侧或右侧斜线码放的数据输入触摸屏；触摸屏与嵌入式控制器通讯，将输入的参数传送到控制器，控制器根据输入的参数，计算出移动机构每次移动的距离、码放隔离锥所需的脉冲数；控制器控制移动机构步进电机转动，当控制器采集到左侧或右侧限位传感器有效时，移动机构步进电机停止转动，控制器控制伺服电机一、伺服电机二正向转动，当控制器采集到伺服电机一、伺服电机二上限位传感器有效时，伺服电机一、伺服电机二停止转动，控制器控制机械手电动推杆收回，隔离锥摆放复位完成；当隔离锥触发机械手传感器，控制器控制机械手电动推杆伸出，机械手夹取隔离锥完成，触发伺服电机一反向转动，当控制器采集到下限位传感器有效时，伺服电机一停止转动，等待控制器采集的里程计脉冲数距离等于设定摆放隔离锥锥间距时，触发机械手电动推杆收回，隔离锥摆放到路面，触发移动机构步进电机定距转动，控制器控制伺服电机一正向转动，当控制器采集到上限位传感器有效时，伺服电机一停止转动，等待隔离锥触发机械手传感器，如此往复；直到控制器采集到左侧或右侧限位传感器有效，斜线码放隔离锥完成，系统开始直线码放隔离锥。

隔离锥的收起控制原理：触摸屏里选择收起隔离锥，控制器控制伺服电机一、伺服电机二反向转动，当控制器采集到伺服电机一、伺服电机二下限位传感器有效时，伺服电机一、伺服电机二停止转动，控制器控制机械手电动推杆收回，隔离锥收起复位完成；汽车后退行驶，控制器接收到左或右移动信号，控制移动机构步进电机正向或反向转动，当控制器采集到机械手传感器有效，控制器控制机械手电动推杆伸出，机械手夹取隔离锥完成，控制器控制伺服电机一、伺服电机二正向转动，当控制器采集到伺服电机一、伺服电机二上限位传感器有效时，伺服电机一、伺服电机二停止转动，操作人员触发取锥传感器，机械手电动推杆收回，操作人员将隔离锥取下，收起一个隔离锥完成；控制器控制伺服电机一、伺服电机二反向转动，当控制器采集到伺服电机一、伺服电机二下限位传感器有效时，伺服电机一、伺服电机二停止转动，等待收起下一个隔离锥，如此往复，直到隔离锥收起完成。

控制系统并不完全局限于这种控制逻辑，本公司的技术人员可以在此基础之上对具体技术方案进行相应的改变。

隔离锥的摆放步骤：

100、初始复位：

101、提升机构连接板408复位：步进电机406驱动直角减速器二407转动，直角减速器二407输出端带动齿轮405转动，进而使得齿轮405在齿轮条404上移动，从而带动提升机构连接板408拖动机械手1、轻型垂直提升机构2、重型垂直提升机构3移动，当提升机构连接板408移动到移动机构4右侧或左侧并触发限位传感器时，移动停止，提升机构连接板408复位完成；

102、重型垂直提升机构3向上复位：提升伺服电机二301驱动直角减速器一302转动，直角减速器一302带动滚珠丝杠二310转动，使得丝杠螺母二309在滚珠丝杠二310上移动，丝杠螺母二309带动滑台二306触发上限位传感器，移动停止，重型垂直提升机构3复位完成；

103、轻型垂直提升机构2向上复位：提升伺服电机一201驱动同步轮202带动同步带203转动，进而带动滚珠丝杠一211转动，使得丝杠螺母一210在滚珠丝杠一211上移动，丝杠螺母一210带动滑台一207上下移动，滑台一207带动机械手1上下移动并触发上限位传感器，移动停止，轻型垂直提升机构2复位完成；

104、机械手1复位：左侧电动推杆102、右侧电动推杆103分别驱动左侧机械手夹臂104和右侧机械手夹臂105展开，展开至设定角度，机械手1复位完成；

200、摆放隔离锥：

201、设置斜线摆放长度和隔离锥摆放锥间距，该步骤中，系统将计算出步进电机406每次转动的弧度及摆放锥间距所需脉冲数；

202、放置隔离锥，该步骤中，操作人员将隔离锥放到机械手1夹取范围内，机械手1感应到隔离锥在夹取范围内时，自动闭合，此时触发提升伺服电机一201带动机械手1向下移动，当夹取有隔离锥的机械手1到达摆放隔离锥至路面上的初始位置时，供电控制系统5根据操作人员设置的隔离锥摆放间距来触发放锥信号，从而控制机械手1松开隔离锥并触发移动机构等距离移动，从而完成1个隔离锥的斜线摆放，机械手1在提升伺服电机一201的驱动下向上移动至夹取隔离锥工作位，操作人员放锥，如此循环，直到提升机构连接板408触发移动机构4最左侧或右侧的限位传感器，由此完成自动左或右斜线摆放隔离锥。

隔离锥的收起步骤：

300、初始复位：

A、重型垂直提升机构3向下复位：提升伺服电机二301驱动直角减速器一302转动，直角减速器一302带动滚珠丝杠二310转动，使得丝杠螺母二309在滚珠丝杠二310上移动，丝杠螺母二309带动滑台二306触发下限位传感器，移动停止，重型垂直提升机构3复位完成；

B、轻型垂直提升机构2向下复位：提升伺服电机一201驱动同步轮202带动同步带203转动，进而带动滚珠丝杠一211转动，使得丝杠螺母一210在滚珠丝杠一211上移动，丝杠螺母一210带动滑台一207上下移动，滑台一207带动机械手1上下移动并触发下限位传感器，移动停止，轻型垂直提升机构2复位完成；

C、机械手1复位：左侧电动推杆102、右侧电动推杆103分别驱动左侧机械手夹臂104和右侧机械手夹臂105展开，展开至设定角度，机械手1复位完成；

400、收起隔离锥：

汽车后退行驶，移动机构4将机械手1移动到机械手1夹取隔离锥的范围内，机械手1感应到隔离锥在夹取范围内时，自动闭合夹取隔离锥，系统触发提升伺服电机一201、提升伺服电机二301向上转动，将夹取有隔离锥的机械手1带至货车7上的相应位置，触发机械手1松开隔离锥，操作人员从机械手1取下隔离锥，从而完成1个隔离锥的收起，机械手1通过提升伺服电机一201、提升伺服电机二301向下转动到工作位，如此循环。

本实用新型采用嵌入式控制系统，对各独立结构进行设定控制，实现在行驶车道内的任意位置对隔离锥斜线或直线的自动摆放和收起操作，实现对不同设定距离和不同材质和大小的隔离锥的摆放。采用精细化控制方式，达到机械结构与电动机构协调控制。本实用新型提供一种隔离锥自动收放装置，在道路养护作业或道路临时封道时，能够对不同材质的隔离锥进行自动摆放和收起。可快速、便捷的安装在货车上实现隔离锥的摆放和收起工作。

以上描述并非是对本实用新型的限制，不能认定本实用新型的具体实施只能局限于以上描述内容。对于本实用新型所属技术领域的普通技术来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，所提出的变化、改型、添加或者替换，都属于本实用新型保护范围。

Claims (8)

1.一种用于道路交通导改的隔离锥自动收放装置，其特征在于：所述隔离锥自动收放装置包括机械手(1)、轻型垂直提升机构(2)、重型垂直提升机构(3)、移动机构(4)、供电控制系统(5)、照明警示系统(6)，其中，移动机构(4)连接在货车(7)栏板尾部，移动机构(4)上连接有重型垂直提升机构(3)，重型垂直提升机构(3)上连接有轻型垂直提升机构(2)，轻型垂直提升机构(2)上连接有机械手(1)，移动机构(4)上还连接有供电控制系统(5)，移动机构(4)左右两侧连接有照明警示系统(6)。

2.如权利要求1所述的隔离锥自动收放装置，其特征在于：所述机械手(1)包括机械手安装板(101)、左侧电动推杆(102)、右侧电动推杆(103)、左侧机械手夹臂(104)、右侧机械手夹臂(105)；机械手安装板(101)与轻型垂直提升机构(2)连接，左侧电动推杆(102)一端与机械手安装板(101)转动连接，另一端与左侧机械手夹臂(104)转动连接，右侧电动推杆(103)一端与机械手安装板(101)转动连接，另一端与右侧机械手夹臂(105)转动连接，左侧机械手夹臂(104)一端与机械手安装板(101)转动连接，右侧机械手夹臂(105)一端与机械手安装板(101)转动连接。

3.如权利要求1或2所述的隔离锥自动收放装置，其特征在于：轻型垂直提升机构(2)包括提升伺服电机一(201)、2个同步轮(202)、同步带(203)、丝杠固定座一(204)、2条导轨(205)、4个滑块一(206)、滑台一(207)、固定底板一(208)、丝杠支撑座一(209)、丝杠螺母一(210)、滚珠丝杠一(211)；轻型垂直提升机构(2)背面与重型垂直提升机构(3)连接，提升伺服电机一(201)与固定底板一(208)右侧上端连接，2个同步轮(202)分别与提升伺服电机一(201)输出轴、滚珠丝杠一(211)连接，同步带(203)与2个同步轮(202)连接，丝杠固定座一(204)连接在固定底板一(208)上并与滚珠丝杠一(211)上端连接，丝杠支撑座一(209)连接在固定底板一(208)上并与滚珠丝杠一(211)下端连接，2条导轨一(205)分别连接在固定底板一(208)上，4个滑块一(206)分别与2条导轨一(205)滑动连接，滑台一(207)固定在4个滑块一(206)上表面，丝杠螺母一(210)与滚珠丝杠一(211)连接。

4.如权利要求1或2所述的隔离锥自动收放装置，其特征在于：重型垂直提升机构(3)包括提升伺服电机二(301)、直角减速器一(302)、丝杠支撑座二(303)、2条导轨(304)、8个滑块二(305)、滑台二(306)、固定底板二(307)、丝杠固定座二(308)、丝杠螺母二(309)、滚珠丝杠二(310)；重型垂直提升机构(3)与移动机构(4)连接，提升伺服电机二(301)与直角减速器一(302)连接，直角减速器一(302)固定在固定底板二307上并与滚珠丝杠二(310)下端传动连接，丝杠支撑座二(303)连接在固定底板二(307)上并与滚珠丝杠二(310)上端连接，丝杠固定座二(308)连接在固定底板二(307)上并与滚珠丝杠二(310)下端连接，2条导轨二(304)分别连接在固定底板二(307)上，8个滑块二(305)分别与2条导轨二(304)滑动连接，滑台二(306)固定在8个滑块二(305)上表面，丝杠螺母二(309)与滚珠丝杠二(310)连接，丝杠螺母二(309)与滑台二(306)固定连接。

5.如权利要求1或2所述的隔离锥自动收放装置，其特征在于：移动机构(4)包括移动框架(401)、2个滑块三(402)、2条导轨三(403)、齿轮条(404)、齿轮(405)、步进电机(406)、直角减速器二(407)、提升机构连接板(408)；移动机构(4)连接在货车(7)栏板尾部，2个滑块三(402)分别与2条导轨三(403)滑动连接，2条导轨三(403)分别固定连接在移动框架(401)的左侧和中间位置，齿轮条(404)固定连接在移动框架(401)槽底右侧，提升机构连接板(408)与2个滑块三(402)连接，步进电机(406)与直角减速器二(407)传动连接，直角减速器二(407)设置在提升机构连接板(408)上，齿轮(405)设置于直角减速器二(407)输出端，并与齿轮条(404)啮合传动。

6.如权利要求1或2所述的隔离锥自动收放装置，其特征在于：所述的供电控制系统(5)由新能源电池、电池管理系统、DC/DC隔离电源、嵌入式控制器、触摸屏、开关、连接器以及里程计脉冲信号处理器组成，通过传感器、接触开关提供触发和反馈信号，从而控制机械手(1)、轻型垂直提升机构(2)、重型垂直提升机构(3)和移动机构(4)执行动作。

7.如权利要求1或2所述的隔离锥自动收放装置，其特征在于：所述的照明警示系统(6)包括左侧照明警示灯(601)、右侧照明警示灯(602)，左侧照明警示灯(601)和右侧照明警示灯(602)分别连接在移动机构(4)左右两侧。

8.如权利要求6所述的隔离锥自动收放装置，其特征在于：触摸屏L/N接口与嵌入式控制器profinet接口通讯连接，轻型垂直提升机构下限位传感器与嵌入式传感器I/O输入口I0.0连接，轻型垂直提升机构上限位传感器与I0.1连接，机械手传感器与I0.2连接，取锥传感器与I0.3连接，移动机构右限位与I0.4连接，移动机构左限位与I0.5连接，重型垂直提升机构下限位与I0.6连接，重型垂直提升机构上限位与I0.7连接，移动机构驱动电源与控制器Q0.0连接，重型伺服驱动器电源与Q0.1连接，轻型伺服驱动器与Q0.2连接，照明警示灯电源与Q0.3连接，新能源电池电源与控制器电源输入口连接，通过触摸屏与嵌入式控制器参数输入、采集传感器的信号输入、控制电源输出、动力电源输入的协调控制，实现隔离锥自动收放装置对隔离锥的码放和收起动作。

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