CN216883998U - 一种巡检救援机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种巡检救援机器人，包括多个舱段，相邻两个舱段之间通过柔性连接机构连接，包括旋转组件，所述旋转组件包括浮动连接座和移动组件，所述移动组件两侧壁设有滑动槽，所述浮动连接座的两端置于滑动槽内实现浮动连接座的轴向移动；所述移动组件包括外框架、导杆和弹簧，所述外框架一侧开口，所述浮动连接座位于外框架内，连接杆穿过开口与固定连接座连接，所述浮动连接座远离插槽二的两端设置有通孔，所述导杆两端穿过通孔分别与外框内壁连接，所述导杆上分别套设有两根弹簧，所述弹簧通过弹簧垫片与浮动连接座连接。本实用新型一种巡检救援机器人，实现水平、竖直和轴向三维方向的移动自由度，方便在机器人水平转弯和竖直爬坡的轨道上运行，同时能够有效减小加减速时的冲击。

Description

一种巡检救援机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，特别涉及一种巡检救援机器人。

背景技术

在市政、电力、通讯、燃气、给排水等各种设施均需要进行定时的监测，以便及时的发现意外出现的问题。传统的监测方式是通过人工巡检来完成监测工作，但是随着科技的发展，目前，越来越多的领域都通过智能机器人来完成监测工作，如履带式巡检机器人或行走的轮式巡检机器人。

然而对于地面障碍物较多，地形复杂的情形，上述机器人的巡检工作就会受到限制，因此需要开发一种能够适应复杂情形的巡检救援机器人。公开号CN105397795B，一种轨道式巡检机器人，包括机器人主体、主控单元、能源模块、检测组件以及无线通讯模块。机器人本体包括至少两节车体单元，每一车体单元包括运动驱动模块以及滑轮组，相邻的两节车体单元通过一柔顺关节连接，可在水平或/竖直方向相对的旋转，机器人能在转弯和/或爬坡的轨道上运行。

因此，巡检机器人能适合在转弯和/或爬坡的轨道上运行，从而，巡检机器人能应用在更复杂的场所中，使用范围广阔。但是该种结构的柔顺关节在轴向方向上属于硬连接，针对要求快速布置的机器人来说，速度快，加减速时间短，当机器人加减速时，相邻车体之间会产生较大的冲击力，影响连接机构的寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种巡检救援机器人，实现水平、竖直和轴向三维方向的移动自由度，方便在机器人水平转弯和竖直爬坡的轨道上运行，同时能够有效减小加减速时的冲击。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种巡检救援机器人，包括多个舱段，相邻两个舱段之间通过柔性连接机构连接，包括旋转组件，所述旋转组件包括浮动连接座和移动组件，所述移动组件两侧壁设有滑动槽，所述浮动连接座的两端置于滑动槽内实现浮动连接座的轴向移动；所述移动组件包括外框架、导杆和弹簧，所述外框架一侧开口，所述浮动连接座位于外框架内，连接杆穿过开口与固定连接座连接，所述浮动连接座远离插槽二的两端设置有通孔，所述导杆两端穿过通孔分别与外框内壁连接，所述导杆上分别套设有两根弹簧，所述弹簧通过弹簧垫片与浮动连接座连接。

作为优选，所述外框包括挡板和固定板，所述导杆一端与挡板连接，另一端与固定板连接，且所述挡板和固定板固定连接。

作为优选，该柔性连接机构还包括固定连接座和连接杆，所述连接杆一端安装在固定连接座上，所述浮动连接座水平方向上设置有插槽二，所述连接杆的另一端插入插槽二内通过连接销和螺栓连接，用于浮动连接座相对于连接杆的竖直旋转。

作为优选，所述固定连接座竖直方向上设置有插槽一，所述连接杆插入插槽一内通过连接销和螺栓连接，用于旋转组件相对于固定连接座的水平旋转。

作为优选，所述连接杆靠近固定连接座一端的宽度大于与靠近浮动连接座的宽度。

作为优选，所述舱段分别为通信控制舱、驱动舱和能源舱，所述通信控制舱、驱动舱和能源舱依次设置，相邻两个舱段之间通过柔性连接机构连接。

作为优选，所述通信控制舱的下方设置有相机座，所述相机座上设置有云台相机，与上位机实时通信，实现远程巡检。

作为优选，所述驱动舱下方设置云台座，所述云台座上设置有光指引云台；在紧急情况下，光指引云台可以自动发射光照指向逃生路线，也可由后台工作人员控制，起到紧急情况下疏散人员的作用。

作为优选，所述能源舱下方设置有喇叭座，所述喇叭座上安装有高音喇叭；高音喇叭可以自动播报语音，也可实时播报后台工作人员的喊话，紧急情况下可以疏散人员，正常情况下可以制止违法行为（如违章停车）。

本实用新型的有益效果：通过设置多个舱段，相邻两个舱段之间设置有柔性连接机构，柔性连接机构设置有固定连接座、旋转组件和移动组件，实现了巡检机器人的水平转弯、竖直爬坡和轴向移动的作用，能够有效减小加减速时的冲击，延长本产品的使用寿命；同时在通信控制舱设置云台相机，在驱动舱设置光指引云台，在能源舱设置高音喇叭，实现机器人的远程控制、紧急通知和救援，提高安全性。

本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是柔性连接机构的俯视图。

图3是柔性连接机构的立体结构示意图。

图4是柔性连接机构的侧视剖面图。

图中：1-通信控制舱、2-驱动舱、3-能源舱、4-柔性连接机构、11-定位组件、12-云台相机、21-驱动行走机构、22-光指引云台、31-高音喇叭、41-固定连接座、42-连接杆、43-浮动连接座、411-第一延伸板、412-第一连接销、431-第二延伸板、432-第二连接销、44-挡板、45-固定板、46-铜套、47-导杆、48-弹簧。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

本实施例一种巡检救援机器人，如图1-4所示，包括多个舱段，舱段分别为依次设置的通信控制舱1、驱动舱2和能源舱3，相邻两个舱段之间通过柔性连接机构4连接；具体的，通信控制舱1包括多个通信模块、控制模块与定位组件11，定位组件11设置于通信控制舱1的右上方，负责巡检救援机器人的定位、通信与控制，在通信控制舱1的下方搭载有云台相机12，与上位机实时通信，实现远程巡检；驱动舱2包括机器人的驱动行走机构21和光指引云台22，驱动行走机构21安装在轨道上，用于驱动机器人的行走，光指引云台22搭载在驱动舱2的下方，在紧急情况下，光指引云台22可以自动发射光照指向逃生路线，也可由后台工作人员控制，起到紧急情况下疏散人员的作用；能源舱3内设置有电池、无线充电模块，用于提供机器人所需能量，在能源舱3下方还设置有高音喇叭31，高音喇叭31可以自动播报语音，也可实时播报后台工作人员的喊话，紧急情况下可以疏散人员，正常情况下可以制止违法行为（如违章停车）。

本实用新型进一步的改进在于柔性连接机构4的设置，可以进行水平、竖直方向上的旋转和轴向上的移动，具体的，柔性连接机构4包括固定连接座41、连接杆42和浮动连接座43，固定连接座41的一侧竖直方向上设有两个第一延伸板411，两个第一延伸板411上设有相互对应的通孔，连接杆42的一端插入两个第一延伸板411之间，第一连接销412将两个第一延伸板411和连接杆42连接，并通过六角螺母固定，这样连接杆42能够绕第一连接销412旋转，提供水平方向上的旋转自由度；

浮动连接座43的一侧水平方向上设有两个第二延伸板431，两个第二延伸板431上也设有相互对应的通孔，连接杆42的另一端插入两个第二延伸板431之间，第二连接销432将两个第二延伸板431和连接杆42连接，并通过六角螺母固定，这样连接杆42能够绕第二连接销432旋转，提供竖直方向上的旋转自由度；具体的，连接杆42的截面设置为“T”型；

本实用新型的柔性连接机构4还设置有挡板44和固定板45，浮动连接座43的两侧设有挡板44，浮动连接座43水平方向两端上还设置有通孔，第二延伸板431位于两个通孔之间，两个铜套46分别穿过对应的通孔，两个铜套46上各装有一根导杆47，导杆47一端固定在挡板44上，另一端固定在固定板45上，同时挡板44与固定板45通过螺栓固定连接，在每根导杆47上，分别套有两个弹簧48，通过弹簧48垫片安装在浮动连接座43的两侧，提供轴向方向上的移动自由度。

工作时，首先将固定连接座41在第一延伸板411相对的一侧与机器人的其中一个舱体连接，固定板45在远离浮动连接座43的一侧与机器人相邻的另一个舱体连接，方便机器人在水平转弯、竖向爬坡的轨道上运行，同时能够有效减小加减速时的冲击。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种巡检救援机器人，包括多个舱段，相邻两个舱段之间通过柔性连接机构连接，其特征在于：包括旋转组件，所述旋转组件包括浮动连接座和移动组件，所述移动组件两侧壁设有滑动槽，所述浮动连接座的两端置于滑动槽内实现浮动连接座的轴向移动； 所述移动组件包括外框架、导杆和弹簧，所述外框架一侧开口，所述浮动连接座位于外框架内，连接杆穿过开口与固定连接座连接，所述浮动连接座远离插槽二的两端设置有通孔，所述导杆两端穿过通孔分别与外框内壁连接，所述导杆上分别套设有两根弹簧，所述弹簧通过弹簧垫片与浮动连接座连接。

2.如权利要求1所述的巡检救援机器人，其特征在于：所述外框包括挡板和固定板，所述导杆一端与挡板连接，另一端与固定板连接，且所述挡板和固定板固定连接。

3.如权利要求1所述的巡检救援机器人，其特征在于：该柔性连接机构还包括固定连接座和连接杆，所述连接杆一端安装在固定连接座上，所述浮动连接座水平方向上设置有插槽二，所述连接杆的另一端插入插槽二内通过连接销和螺栓连接，用于浮动连接座相对于连接杆的竖直旋转。

4.如权利要求1所述的巡检救援机器人，其特征在于：所述固定连接座竖直方向上设置有插槽一，所述连接杆插入插槽一内通过连接销和螺栓连接，用于旋转组件相对于固定连接座的水平旋转。

5.如权利要求4所述的巡检救援机器人，其特征在于：所述连接杆靠近固定连接座一端的宽度大于与靠近浮动连接座的宽度。

6.如权利要求1-5任一权利要求所述的巡检救援机器人，其特征在于：所述舱段分别为通信控制舱、驱动舱和能源舱，所述通信控制舱、驱动舱和能源舱依次设置，相邻两个舱段之间通过柔性连接机构连接。

7.如权利要求6所述的巡检救援机器人，其特征在于：所述通信控制舱的下方设置有相机座，所述相机座上设置有云台相机。

8.如权利要求6所述的巡检救援机器人，其特征在于：所述驱动舱下方设置云台座，所述云台座上设置有光指引云台。

9.如权利要求6所述的巡检救援机器人，其特征在于：所述能源舱下方设置有喇叭座，所述喇叭座上安装有高音喇叭。

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