CN216880768U - 一种悬臂式多臂机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种悬臂式多臂机械手，包括机架，所述机架上安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上连接有齿轮，所述齿轮与齿条相啮合，所述齿条沿横向连接在移动架上，所述移动架沿齿条的安装方向滑动设置在机架的内侧；所述移动架上安装有第二电机，所述第二电机的输出轴与横向安装在移动架上的链轮轴传动连接，所述链轮轴上呈均匀间隔连接有第一链轮，所述移动架上对应所述第一链轮的正上方安装有第二链轮。本实用新型结构中，多臂机械手为悬臂式结构，较龙门式多臂机械手结构紧凑且生产周期短，通过一个提升电机和一个搬运电机就能同时实现多个机械臂连带工件进行同步提升和搬运，使用成本低，并具有较高的提升搬运效率。

Description

一种悬臂式多臂机械手

技术领域

本实用新型属于超声波清洗机技术领域，特别涉及一种悬臂式多臂机械手。

背景技术

超声波清洗机是通过超声波换能器将输入的电功率转换为机械功率传递至清洗液中，清洗液内部震动产生气泡上浮，气泡与放于清洗液内部的待清洗工件碰撞破裂，以除去工件表面的污渍，适用于多种行业的清洗流程。

现有的超声波清洗机内部配有机械手以实现工件清洗前后的提升和搬运，常规超声波清洗机的多臂机械手大多是龙门式结构，整体结构比较笨重，提升搬运效率低且使用成本比较高。

如何设计一种悬臂式多臂机械手，如何降低多臂机械手的使用成本并增加提升搬运的效率，成为急需解决的问题。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种悬臂式多臂机械手，用于解决现有技术中多臂机械手为龙门式结构导致提升搬运效率低且使用成本比较高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种悬臂式多臂机械手，包括机架，所述机架上安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上连接有齿轮，所述齿轮与齿条相啮合，所述齿条沿横向连接在移动架上，所述移动架沿齿条的安装方向滑动设置在机架的内侧；

所述移动架上安装有第二电机，所述第二电机的输出轴与横向安装在移动架上的链轮轴传动连接，所述链轮轴上呈均匀间隔连接有第一链轮，所述移动架上对应所述第一链轮的正上方安装有第二链轮，所述第二链轮和第一链轮上环绕有链条，所述悬架呈上下滑动连接在移动架上，所述链条与悬架连接并通过所述链条往复转动带动悬架升降移动；

所述悬架的前侧安装有机械臂，所述机械臂位于机架外侧；

通过采用这种技术方案：第二电机启动可以直接带动链轮轴进行转动，链轮轴可以同时带动多个链轮进行转动，各个链轮上环绕的链条在链轮的转动作用下都能拉动一个悬架进行移动，从而实现多个悬架携带多个机械臂完成相应的升降流程，通过一个电机完成多个机械臂的同步升降控制，具有较高的作业效率，并直接降低了升降驱动成本；第一电机启动可以带动齿轮进行转动，齿条受到齿轮的作用力之后，会带动移动架进行整体移动，从而可以实现移动架上安装的多个机械臂进行同步移动，通过一个电机完成多个机械臂的同步移动控制，具有较高的作业效率，并直接降低了移动驱动成本；机械臂凸出至机架的外侧形成悬臂式结构，较龙门式结构轻便，并且用于超声波清洗提升时顶部限制小，实用性高且使用成本低。

于本实用新型的一实施例中，所述机架上安装有支撑导轨，所述支撑导轨上设有滚轮，所述滚轮的周向开设有与支撑导轨轨身适配的槽，且滚轮安装在移动架下侧；

通过采用这种技术方案：通过支撑导轨和滚轮的适配实现移动架在机架内侧的滑动，并且降低移动架在机架内侧的滑动摩擦力。

于本实用新型的一实施例中，所述第二电机的输出轴与链轮轴的轴身传动方式为链传动；

通过采用这种技术方案：链传动不会出现打滑现象，保证控制精度以及安全性。

于本实用新型的一实施例中，所述链轮轴呈横向限位转动连接在移动架内侧；

通过采用这种技术方案：确保链轮轴本身位置固定，从而能够带动链轮进行稳定的转动。

于本实用新型的一实施例中，所述悬架左右两端对应滑动连接在两根导杆的杆身上，两根所述导杆均竖向安装在移动架内侧；

通过采用这种技术方案：导杆提供悬架的滑动导向，两根导杆均竖向安装是为了保证悬架可以沿导杆进行移动，并增加悬架的移动稳定性。

于本实用新型的一实施例中，所述移动架顶表面嵌装有滚珠，所述滚珠的抵在机架内侧顶表面上形成滚动配合；

通过采用这种技术方案：降低移动架与机架接触面的摩擦力，并增加移动架在机架内侧移动的稳定性。

有益效果

本实用新型结构中，多臂机械手为悬臂式结构，较龙门式多臂机械手结构紧凑且生产周期短，通过一个提升电机和一个搬运电机就能同时实现多个机械臂连带工件进行同步提升和搬运，使用成本低，并具有较高的提升搬运效率；推广应用具有良好的经济效益和社会效益。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是本实用新型的侧视剖面图。

图3是图2中A处放大图。

图中：1.机架；11.第一电机；12.齿轮；13.齿条；14.支撑导轨；2.移动架；21.第二电机；22.链轮轴；23.第一链轮；24.第二链轮；25.链条；26.悬架；27.机械臂；28.导杆；29.滚轮。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

请参阅图1至图3。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

如图1-3所示，本实用新型提供一种悬臂式多臂机械手，包括机架1，机架1上安装有第一电机11，第一电机11的输出轴上连接有齿轮12，齿轮12与齿条13相啮合，齿条13沿横向连接在移动架2上，移动架2沿齿条13的安装方向滑动设置在机架1的内侧；通过采用这种技术方案：第一电机11启动可以带动齿轮12进行转动，齿条13受到齿轮12的作用力之后，会带动移动架2进行整体移动，从而可以实现移动架2上安装的多个机械臂27进行同步移动，通过一个电机完成多个机械臂27的同步移动控制，具有较高的作业效率，并直接降低了移动驱动成本。

进一步的，机架1上安装有支撑导轨14，支撑导轨14上设有滚轮29，滚轮29的周向开设有与支撑导轨14轨身适配的槽，且滚轮29安装在移动架2下侧。通过采用这种技术方案：通过支撑导轨14和滚轮29的适配实现移动架2在机架1内侧的滑动，并且降低移动架2在机架1内侧的滑动摩擦力。

移动架2上安装有第二电机21，第二电机21的输出轴与横向安装在移动架2上的链轮轴22传动连接，链轮轴22上呈均匀间隔连接有多个第一链轮23，所述移动架2上对应第一链轮23的正上安装有第二链轮24，第二链轮24和第一链轮23上环绕有链条25，悬架26呈上下滑动连接在移动架2上，所述链条25与悬架26连接并通过所述链条25往复转动带动悬架26升降移动；通过采用这种技术方案：第二电机21启动可以直接带动链轮轴22进行转动，链轮轴22可以同时带动多个链轮进行转动，各个链轮上环绕的链条25在链轮的转动作用下都能拉动一个悬架26进行移动，从而实现多个悬架26携带多个机械臂27完成相应的升降流程，通过一个电机完成多个机械臂27的同步升降控制，具有较高的作业效率，并直接降低了升降驱动成本。

进一步的，第二电机21的输出轴与链轮轴22的轴身传动方式为链传动；通过采用这种技术方案：链传动不会出现打滑现象，保证控制精度以及安全性。

进一步的，链轮轴22限位转动连接在移动架2内侧；通过采用这种技术方案：确保链轮轴22本身位置固定，从而能够带动链轮进行稳定的转动。

进一步的，悬架26左右两端对应滑动连接在两根导杆28的杆身上，两根导杆28均竖向安装在移动架2内侧；通过采用这种技术方案：导杆28提供悬架26的滑动导向，两根导杆28均竖向安装是为了保证悬架26可以沿导杆28进行移动，并增加悬架26的移动稳定性。

进一步的，移动架2顶表面嵌装有滚珠，滚珠的抵在机架1内侧顶表面上形成滚动配合。通过采用这种技术方案：降低移动架2与机架1接触面的摩擦力，并增加移动架2在机架1内侧移动的稳定性。

悬架26的前侧安装有机械臂27，机械臂27位于机架1外侧。通过采用这种技术方案：机械臂27凸出至机架1的外侧形成悬臂式结构，较龙门式结构轻便，并且用于超声波清洗提升时顶部限制小，实用性高且使用成本低。

具体实施时，需要进行机械臂27提升时，启动第二电机21，第二电机21直接带动链轮轴22进行转动，链轮轴22同时带动多个链轮进行转动，各个链轮上环绕的链条25在链轮的转动作用下都能拉动一个悬架26进行移动，实现多个悬架26携带多个机械臂27完成相应的升降流程，通过一个电机完成多个机械臂27的同步升降控制，具有较高的作业效率，并直接降低了升降驱动成本；需要进行机械臂27的移动时，启动第一电机11，第一电机11直接带动齿轮12进行转动，齿条13受到齿轮12的作用力之后，会带动移动架2进行整体移动，实现移动架2上安装的多个机械臂27进行同步移动，通过一个电机完成多个机械臂27的同步移动控制，具有较高的作业效率，并直接降低了移动驱动成本；两者相互配合可以完成机械臂27在平面上的随意移动；机械臂27凸出至机架1的外侧形成悬臂式结构，较龙门式结构轻便，并且用于超声波清洗提升时顶部限制小，实用性高且使用成本低。

综上所述，本实用新型提供一种悬臂式多臂机械手，多臂机械手为悬臂式结构，较龙门式多臂机械手结构紧凑且生产周期短，通过一个提升电机和一个搬运电机就能同时实现多个机械臂27连带工件进行同步提升和搬运，使用成本低，并具有较高的提升搬运效率；推广应用具有良好的经济效益和社会效益。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (6)

1.一种悬臂式多臂机械手，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)上安装有第一电机(11)，所述第一电机(11)的输出轴上连接有齿轮(12)，所述齿轮(12)与齿条(13)相啮合，所述齿条(13)沿横向连接在移动架(2)上，所述移动架(2)沿齿条(13)的安装方向滑动设置在机架(1)的内侧；

所述移动架(2)上安装有第二电机(21)，所述第二电机(21)的输出轴与横向安装在移动架(2)上的链轮轴(22)传动连接，所述链轮轴(22)上呈均匀间隔连接有第一链轮(23)，所述移动架(2)上对应所述第一链轮(23)的正上方安装有第二链轮(24)，所述第二链轮(24)和第一链轮(23)上环绕有链条(25)，悬架(26)呈上下滑动连接在移动架(2)上，所述链条(25)与悬架(26)连接并通过所述链条(25)往复转动带动悬架(26)升降移动；

所述悬架(26)的前侧安装有机械臂(27)，所述机械臂(27)位于机架(1)外侧。

2.根据权利要求1所述的一种悬臂式多臂机械手，其特征在于：所述机架(1)上安装有支撑导轨(14)，所述支撑导轨(14)上设有滚轮(29)，所述滚轮(29)的周向开设有与支撑导轨(14)轨身适配的槽，且滚轮(29)安装在移动架(2)下侧。

3.根据权利要求1所述的一种悬臂式多臂机械手，其特征在于：所述第二电机(21)的输出轴与链轮轴(22)的轴身传动方式为链传动。

4.根据权利要求1所述的一种悬臂式多臂机械手，其特征在于：所述链轮轴(22)限位转动连接在移动架(2)内侧。

5.根据权利要求1所述的一种悬臂式多臂机械手，其特征在于：所述悬架(26)左右两端对应滑动连接在两根导杆(28)的杆身上，两根所述导杆(28)均竖向安装在移动架(2)内侧。

6.根据权利要求1所述的一种悬臂式多臂机械手，其特征在于：所述移动架(2)顶表面嵌装有滚珠，所述滚珠抵在机架(1)内侧顶表面上形成滚动配合。

Images