CN216859809U - 一种全自助理发器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种全自助理发器，包括头部采集器和修剪器，头部采集器包括轮廓模型形成模块、采集壳体和采集机构，采集机构采集行程长度数据和第一欧拉角数据；修剪器包括限位梳、发型设定模块、第二角速度传感器和姿态校验模块，发型设定模块用于生成发型数据，第二角速度传感器检测第二欧拉角数据，姿态校验模块用于检测位置一致，限位梳的调节机构用于根据进行位置调节。本实用新型中设置采集机构采集行程长度数据和第一欧拉角数据，并通过轮廓模型形成模块形成头部轮廓模型，在发型设定模块设置发型数据，使得调节机构根据发型数据来自动驱动限位梳进行位置调节，保证修剪效果能与用户设定的发型要求一致。

Description

一种全自助理发器

技术领域

本实用新型涉及理发设备技术领域，具体而言，涉及一种全自助理发器。

背景技术

随着经济社会的进步，在生活上越来越多的人会从时效、卫生及经济方面进行考虑，从而使得人们在家自助理发的现象越来越多，市面上也因此出现了各种各样的智能理发器。为了降低家庭理发的难度，一般会先利用光线扫描装置对用户的头部轮廓进行扫描，以此来得到对应的头部轮廓模型，然后借助智能终端协助指导用户通过智能理发器完成自助理发，但利用光线扫描装置扫描头部轮廓的这种方式，容易受用户头发及外界因素干扰，导致所得到的头部轮廓数据误差较大，而且现有的智能理发器结构都较为复杂，理发操作的步骤繁琐，容易导致用户忘记下一步的操作，另外限位梳的倾斜角度不能自动调节，容易导致不同修剪区域之间所剪出的发型高低差距太大，无法达到理想的理发效果。

实用新型内容

为解决上述问题中的至少一个方面，本实用新型提供一种全自助理发器，包括头部采集器和修剪器，所述头部采集器包括轮廓模型形成模块、适于在头部轮廓移动的采集壳体和与所述采集壳体连接的采集机构，所述采集机构用于在所述采集壳体每移动一个单位行程后采集一组行程长度数据和第一欧拉角数据，所述轮廓模型形成模块用于将每组所述行程长度数据和所述第一欧拉角数据形成头部轮廓点并最终将所有所述头部轮廓点组合得到头部轮廓模型；所述修剪器包括限位梳、发型设定模块、第二角速度传感器和姿态校验模块，所述发型设定模块用于根据所述头部轮廓模型生成多个修剪指示区域和每个所述修剪指示区域的发型数据，所述第二角速度传感器用于检测修剪器在与所述修剪指示区域对应的头部修剪区域进行修剪时的第二欧拉角数据，所述姿态校验模块用于检测所述第二欧拉角数据与所述第一欧拉角数据是否一致来判断所述修剪器的修剪位置是否与对应的所述头部轮廓点的位置一致，所述限位梳连接有调节机构，所述调节机构用于根据所述发型数据驱动所述限位梳进行位置调节。

可选地，所述头部采集器还包括与所述采集壳体连接的移动机构，所述头部轮廓具有多个头部采集区域，所述移动机构用于驱动所述采集壳体在所述头部采集区域移动，所述采集机构包括用于采集所述行程长度数据的第一采集机构和用于采集所述第一欧拉角数据的第二采集机构；还包括第一主控制器，所述移动机构、所述采集机构和所述轮廓模型形成模块均与所述第一主控制器连接。

可选地，还包括用于控制所述移动机构启动移动的自启动机构，所述自启动机构包括设置在所述采集壳体前后两端的第一方向检测开关和第二方向检测开关，所述移动机构包括第四电机、前排采集轮和后排采集轮，所述第四电机设置在所述采集壳体内，所述前排采集轮和所述后排采集轮分别与所述采集壳体底部连接，所述第一方向检测开关、所述第二方向检测开关和所述第四电机均与所述第一主控制器连接，所述第一主控制器根据所述第一方向检测开关的检测信号或所述第二方向检测开关的检测信号自动控制所述第四电机驱动所述后排采集轮转动或所述前排采集轮转动。

可选地，所述移动机构还包括动力分配轮、减速齿轮箱、第一皮带和第二皮带，所述第四电机通过所述减速齿轮箱与所述动力分配轮传动连接，所述前排采集轮通过所述第一皮带与所述动力分配轮传动连接，所述后排采集轮通过所述第二皮带与所述动力分配轮传动连接。

可选地，所述前排采集轮同轴连接有与所述第一皮带传动连接的前排连接轮，所述后排采集轮同轴连接有与所述第二皮带传动连接的后排连接轮，所述前排连接轮和所述前排采集轮之间设有正向锁定组件，所述后排连接轮和所述后排采集轮之间设有反向锁定组件。

可选地，所述正向锁定组件包括相互配合的第一锁止动块和第一锁止销，所述第一锁止动块和所述第一锁止销分别设于所述前排连接轮和所述前排采集轮，所述第一锁止动块与所述前排连接轮之间设有第一复位弹簧，所述第一锁止动块设有第一锁定部和第一让位导向部，当所述前排连接轮正向转动时，所述第一锁定部与所述第一锁止销相互抵接实现所述前排连接轮和所述前排采集轮相互锁定，当所述前排连接轮反向转动时，所述第一让位导向部能相对于所述第一锁止销移动；所述反向锁定组件包括相互配合的第二锁止动块和第二锁止销，所述第二锁止动块和所述第二锁止销分别设于所述后排连接轮和所述后排采集轮，所述第二锁止动块与所述后排连接轮之间设有第二复位弹簧，所述第二锁止动块设有第二锁定部和第二让位导向部，当所述后排连接轮反向转动时，所述第二锁定部与所述第二锁止销相互抵接实现所述后排连接轮和所述后排采集轮相互锁定，当所述后排连接轮正向转动时，所述第二让位导向部能相对于所述第二锁止销移动。

可选地，所述前排采集轮和所述后排采集轮均连接有第一连接杆，所述第一连接杆与所述采集壳体之间设有第三复位弹簧。

可选地，所述第一采集机构包括采集轮、连接杆和设于所述采集轮侧面的第三光电编码盘，所述第三光电编码盘的周向上间隔设有多个编码盘孔，所述连接杆上安装有用于感应所述编码盘孔的第三光电传感器。

可选地，所述第二采集机构包括采集支架和用于检测所述第一欧拉角数据的第一角速度传感器，所述第一角速度传感器安装在所述采集支架内，所述采集支架与所述采集壳体的前后方向垂直连接，所述采集支架的左右两端设有采集块，两个所述采集块在所述采集壳体移动过程中始终与所述头部轮廓接触；所述采集支架与所述采集壳体之间连接有第二连接杆，所述第二连接杆与所述采集壳体上下活动连接，所述第二连接杆与所述采集支架转动连接。

可选地，所述第一欧拉角数据包括偏航角、俯仰角和横滚角，所述偏航角用于检测所述采集壳体在所述头部采集区域的位置，所述俯仰角用于检测所述头部轮廓的摆正位置，所述横滚角与所述行程长度数据形成所述头部轮廓点。

可选地，所述修剪器包括刀片、第二角速度传感器、姿态校验模块和第二主控制器，所述调节机构包括第一调节机构和第二调节机构，所述第一调节机构、所述第二调节机构、所述第二角速度传感器、所述姿态校验模块和所述发型设定模块均与所述第二主控制器连接，所述发型数据包括限位长度数据和限位角度数据，所述第一调节机构用于根据所述限位长度数据驱动所述限位梳相对于所述刀片进行前后移动，所述第二调节机构用于根据所述限位角度数据驱动所述限位梳进行角度调节。

可选地，所述发型设定模块包括长度修改模块，所述长度修改模块用于供用户调整所述修剪指示区域的发型数据。

可选地，所述第一调节机构包括第一电机和长度调节组件，所述长度调节组件的两端分别与所述第一电机和所述限位梳连接，所述第一电机驱动所述长度调节组件推动所述限位梳进行前后移动。

可选地，所述长度调节组件包括调节螺杆、调节螺母和定位支杆，所述定位支杆的一端与所述调节螺母连接、另一端与所述限位梳连接，所述调节螺杆与所述第一电机连接，所述调节螺母与所述调节螺杆配合。

可选地，所述长度调节组件还包括相互感应的第一光电编码盘和第一光电传感器，所述第一光电编码盘套接在所述调节螺杆外。

可选地，所述限位梳的前侧设有触摸开关，所述触摸开关与所述第二主控制器电连接。

可选地，所述第二调节机构包括第二电机和角度调节组件，所述角度调节组件的两端分别与所述第二电机和所述限位梳连接，所述第二电机驱动所述角度调节组件推动所述限位梳进行角度调节。

可选地，所述角度调节组件包括换向齿轮箱和连接在所述换向齿轮箱左右两侧的左调节组件和右调节组件，所述换向齿轮箱与所述第二电机连接，所述第二电机驱动所述换向齿轮箱工作时带动所述左调节组件和所述右调节组件朝相反方向移动。

可选地，所述左调节组件包括左连接杆和左支臂推杆，所述左连接杆的一端与所述换向齿轮箱连接、另一端连接有左齿轮，所述左支臂推杆的一端设有与所述左齿轮啮合的左齿条、另一端与所述限位梳的左端连接；所述右调节组件包括右连接杆和右支臂推杆，所述右连接杆的一端与所述换向齿轮箱连接、另一端连接有右齿轮，所述右支臂推杆的一端设有与所述右齿轮啮合的右齿条、另一端与所述限位梳的右端连接。

可选地，所述左调节组件和/或所述右调节组件还包括相互感应的第二光电编码盘和第二光电传感器，所述第二光电编码盘套接在所述左连接杆和/或右连接杆外。

相对于现有技术，本实用新型中的全自助理发器，设置采集机构使得在采集壳体移动过程中采集行程长度数据和第一欧拉角数据，并通过轮廓模型形成模块将采集到的全部的行程长度数据和第一欧拉角数据进行处理并模拟形成头部轮廓模型，头部采集器通过同时采集行程长度数据和第一欧拉角数据能准确模拟得到用户的头部轮廓数据；在发型设定模块设置每个修剪指示区域的发型数据，使得与限位梳相连的调节机构根据发型数据来自动驱动限位梳进行位置调节，并设置第二角速度传感器，通过检测头部修剪区域的第二欧拉角数据及将第二欧拉角数据与头部轮廓模型的修剪指示区域的第一欧拉角数据进行比对，确保在第二欧拉角数据与第一欧拉角数据一致时修剪器才正常启动修剪工作，从而保证修剪时通过限位梳自动调节达到的发型修剪效果能与用户设定的发型要求一致，不仅用户操作简单，易上手，还能有效保证不同头部修剪区域之间的发型长度能平滑过渡，以达到理想的理发效果。

附图说明

图1为本实用新型实施例的头部采集器的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例的头部采集器的结构示意图二；

图3为本实用新型实施例的动力分配轮与前排采集轮和后排采集轮连接的结构图；

图4为本实用新型实施例的前排采集轮与前排连接轮连接的结构图；

图5为本实用新型实施例的后排采集轮与后排连接轮连接的结构图；

图6为本实用新型实施例的第一采集机构的结构图；

图7为本实用新型实施例的第二采集机构的结构图；

图8为本实用新型实施例的头部轮廓模型的示意图一；

图9为本实用新型实施例的头部轮廓模型的示意图二；

图10为本实用新型实施例的头部轮廓模型的示意图三；

图11为本实用新型实施例的修剪器的结构图一；

图12为本实用新型实施例的修剪器的结构图二；

图13为本实用新型实施例的限位梳进行前后移动及角度调节的示意图；

图14为本实用新型实施例的全自助理发器的结构框图；

图15为本实用新型实施例的发型设定模块中的修剪指示区域的示意图一；

图16为本实用新型实施例的发型设定模块中的修剪指示区域的示意图二；

图17为本实用新型实施例的发型设定模块中的修剪指示区域的示意图三；

图18为本实用新型实施例的发型设定模块中的对供用户参考的发型模型进行调整的示意图。

附图标记说明：

10、头部轮廓模型；101、头部采集区域；102、头部轮廓点；20、采集壳体；30、移动机构；301、第四电机；302、前排采集轮；303、后排采集轮；304、动力分配轮；305、第三复位弹簧；306、第一皮带；307、第二皮带；308、前排连接轮；309、后排连接轮；310、正向锁定组件；3101、第一锁止动块；31011、第一锁定部；31012、第一让位导向部；3102第一锁止销；3103、第一复位弹簧；311、反向锁定组件；3111、第二锁止动块；31111、第二锁定部；31112、第二让位导向部；3112、第二锁止销；3113、第二复位弹簧；312、第一连接杆；40、采集机构；401、第一采集机构；4011、第三光电编码盘；40111、编码盘孔；4012、第三光电传感器；402、第二采集机构；4021、采集支架；40211、采集块；4022、第一角速度传感器；4023、第二连接杆；4024、第四复位弹簧；4025、转动轴；50、第一调节机构；501、第一电机；502、长度调节组件；5021、调节螺杆；5022、定位支杆；5023、第一光电编码盘；5024、第一光电传感器；5025、第一减速齿轮箱；60、第二调节机构；601、第二电机；602、角度调节组件；6021、换向齿轮箱；6022、左调节组件；60221、左连接杆；60222、左支臂推杆；60223、左齿轮；6023、右调节组件；60231、右连接杆；60232、右支臂推杆；60233、右齿轮；603、第二光电编码盘；604、第二光电传感器；70、自启动机构；701、第一方向检测开关；702、第二方向检测开关；80、第二角速度传感器；90、姿态校验模块；100、第三电机；110、触摸开关；120、刀片；130、限位梳；140、发型设定模块；1401、长度修改模块；1402、修剪指示区域；150、第二主控制器；160、第一主控制器；170、轮廓模型形成模块。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于产品正常使用时的方位或位置关系。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本实用新型的实施例的附图中设置有坐标系XYZ，其中X轴的正向代表右方，X轴的反向代表左方，Y轴的正向代表前方，Y轴的反向代表后方，Z轴的正向代表上方，Z轴的反向代表下方。

本实用新型实施例提供了一种全自助理发器，结合图1、图2、图9、图11、图12、图14、图15、图16、图17所示，包括头部采集器和修剪器，所述头部采集器包括轮廓模型形成模块170、适于在头部轮廓移动的采集壳体20和与所述采集壳体20连接的采集机构40，所述采集机构40用于在所述采集壳体20每移动一个单位行程后采集一组行程长度数据和第一欧拉角数据，所述轮廓模型形成模块170用于将每组所述行程长度数据和所述第一欧拉角数据形成头部轮廓点102并最终将所有所述头部轮廓点102组合得到头部轮廓模型10；所述修剪器包括限位梳130、发型设定模块140、第二角速度传感器80和姿态校验模块90，所述发型设定模块140用于根据所述头部轮廓模型10生成多个修剪指示区域1402和每个所述修剪指示区域1402的发型数据，所述第二角速度传感器80用于检测修剪器在与所述修剪指示区域1402对应的头部修剪区域进行修剪时的第二欧拉角数据，所述姿态校验模块90用于检测所述第二欧拉角数据与所述第一欧拉角数据是否一致来判断所述修剪器的修剪位置是否与对应的所述头部轮廓点102的位置一致，所述限位梳130连接有调节机构，所述调节机构用于根据所述发型数据驱动所述限位梳130进行位置调节。

本实施例中的全自助理发器，设置采集机构40使得在采集壳体20移动过程中采集行程长度数据和第一欧拉角数据，并通过轮廓模型形成模块170将采集到的全部的行程长度数据和第一欧拉角数据进行处理并模拟形成头部轮廓模型10，头部采集器通过同时采集行程长度数据和第一欧拉角数据能准确模拟得到用户的头部轮廓数据；在发型设定模块140设置每个修剪指示区域1402的发型数据，使得与限位梳130相连的调节机构根据发型数据来自动驱动限位梳130进行位置调节，并设置第二角速度传感器80，通过检测头部修剪区域的第二欧拉角数据及将第二欧拉角数据与头部轮廓模型10的修剪指示区域1402的第一欧拉角数据进行比对，确保在第二欧拉角数据与第一欧拉角数据一致时修剪器才正常启动修剪工作，从而保证修剪时通过限位梳130自动调节达到的发型修剪效果能与用户设定的发型要求一致，不仅用户操作简单，易上手，还能有效保证不同头部修剪区域之间的发型长度能平滑过渡，以达到理想的理发效果。

结合图1、图2、图6、图7、图8、图9、图10、图14所示，所述头部采集器还包括与所述采集壳体20连接的移动机构30，所述头部轮廓具有多个头部采集区域101，所述移动机构30用于驱动所述采集壳体20在所述头部采集区域101移动，所述采集机构40包括用于采集所述行程长度数据的第一采集机构401和用于采集所述第一欧拉角数据的第二采集机构402；还包括第一主控制器160，所述移动机构30、所述采集机构40和所述轮廓模型形成模块170均与所述第一主控制器160连接。

其中，第一主控制器50设置在采集壳体20内，采集壳体20的大小适于用户的手去握持，以便用户手持采集壳体20并自行对自己的头部轮廓进行数据采集操作；在采集壳体20移动的过程中，只由移动机构30驱动采集壳体20进行移动，而用户只是对采集壳体20起手持作用，并不参与推动采集壳体20的移动的操作，以确保采集壳体20在数据采集过程中能稳定移动；头部采集区域101的数量优选为八个，头部的左右两侧分别具有三个头部采集区域101，头部的顶部具有两个头部采集区域101；移动机构30、采集机构40均安装于采集壳体20，并均与第一主控制器50电连接，第一主控制器50控制移动机构30驱动采集壳体20移动，第一主控制器50控制采集机构40采集行程长度数据和第一欧拉角数据，并将采集到的行程长度数据和第一欧拉角数据发送至轮廓模型形成模块170；轮廓模型形成模块170可选择安装于采集壳体20并与第一主控制器50电连接，也可选择安装于智能终端并与第一主控制器50无线通讯连接，轮廓模型形成模块170接收第一主控制器50发送来的行程长度数据和第一欧拉角数据，并将每组行程长度数据和第一欧拉角数据通过算法或AI技术形成一个头部轮廓点102，该头部轮廓点102与采集壳体20在当前头部采集区域101所在的位置对应。

头部采集器在对头部轮廓进行数据采集的过程中，会依次对每个头部采集区域101进行同样的采集操作，所有采集操作完成后能最终由轮廓模型形成模块170通过算法或AI技术形成头部轮廓模型10，头部轮廓的头部采集区域101也即对应轮廓模型形成模块170的头部采集区域101。每个头部采集区域101具有起始点，起始点为每个头部采集区域101采集操作开始的位置，起始点一般位于头部额头；起始点定义为采集原点，在采集壳体20每移动一个单位行程后形成一个采集点，在每个采集点采集机构40采集对应的行程长度数据和第一欧拉角数据，该单位行程可为1mm；行程长度数据是指采集壳体20在单个头部采集区域101内的某个采集点相对于该头部采集区域101的采集原点所移动的距离；在该采集点还同时采集记录第一欧拉角数据，第一欧拉角数据的坐标系原点取在采集原点，坐标系x轴与左右方向一致，坐标系y轴与前后方向一致，坐标系z轴与上下方向一致，第一欧拉角数据是指第二采集机构402在该采集点相对于采集原点所转动的角度。

本实施例中的全自助理发器，设置用于驱动采集壳体20在用户的头部轮廓上移动的移动机构30，使得采集机构40在采集壳体20移动过程中能准确稳定采集行程长度数据和第一欧拉角数据，从而帮助用户理出理想的发型；

结合图9、图11、图12、图14、图15、图16、图17所示，所述修剪器包括刀片120、第二角速度传感器80、姿态校验模块90和第二主控制器150，所述调节机构包括第一调节机构50和第二调节机构60，所述第一调节机构50、所述第二调节机构60、所述第二角速度传感器80、所述姿态校验模块90和所述发型设定模块140均与所述第二主控制器150连接，所述发型数据包括限位长度数据和限位角度数据，所述第一调节机构50用于根据所述限位长度数据驱动所述限位梳130相对于所述刀片120进行前后移动，所述第二调节机构60用于根据所述限位角度数据驱动所述限位梳130进行角度调节。

其中，第二主控制器150设置在修剪器内，在修剪器修剪时由用户手持推动修剪器进行移动修剪操作，限位梳130设置在刀片120的前方，刀片120用于切割头发，限位梳130用于限定头发修剪的长度，刀片120连接有第三电机100，第三电机100工作时能驱动刀片120进行毛发切割操作；修剪指示区域1402的数量优选为八个，头部的左右两侧分别具有三个修剪指示区域1402，头部的顶部具有两个修剪指示区域1402，将修剪指示区域1402分为多个，以便于用户分步进行修剪操作，降低修剪难度。

头部修剪区域的数量也为八个，其一一与修剪指示区域1402对应，头部修剪区域是指用户在对自己头部进行发型修剪时参考头部指示区域的位置所对应到的自己的头部位置；头部轮廓模型10由采集器采集用户的头部轮廓数据并进行记录保存处理后所得，头部轮廓模型10由多个头部轮廓点701组合得到，每个头部轮廓点701对应一个第一欧拉角数据。

刀片120和限位梳130安装在修剪器的前端，第一调节机构50、第二调节机构60、第二主控制器150和第二角速度传感器80均设置在修剪器内，刀片120、第一调节机构50、第二调节机构60、第二角速度传感器80均与第二主控制器150电连接，发型设定模块140和姿态校验模块90可选择安装于修剪器并与第二主控制器150电连接，也可选择安装于智能终端并与第二主控制器150无线通讯连接，无线通讯连接的方式优选为蓝牙连接，发型设定模块140根据预先保存的头部轮廓模型10生成各个修剪指示区域1402的发型数据并将该发型数据发送指第二主控制器150，该发型数据为用户预想达到的发型结果，第二主控制器150根据发型数据的限位长度数据来实时控制第一调节机构50变换动作，以实现限位梳130能相对于刀片120实时进行前后移动，第二主控制器150还根据发型数据的限位角度数据来实时控制第二调节机构60变换动作，以实现限位梳130能实时进行角度变换，该角度是指限位梳130在左右方向上与刀片120的夹角，发型数据包含限位长度数据和限位角度数据，使得用户对应的某个头部轮廓点701自动修剪后的发型能达到指定的倾斜角度，以便与相邻头部轮廓点701自动修剪后的发型能完美过渡，另外第一调节机构50推动限位梳130远离刀片120进行移动后，也能使得第二调节机构60对限位梳130进行角度调节的范围更大。

第二角速度传感器80安装在修剪器内且其安装的倾斜角度与刀片120的倾斜角度一致，以便准确检测修剪器的当前的姿态，第二角速度传感器80优选为陀螺仪传感器；第二主控制器150将第二角速度传感器80检测到的第二欧拉角数据发送至姿态校验模块90，姿态校验模块90将第二欧拉角数据与对应的预存的头部轮廓点701的第一欧拉角数据进行比对，只有当第二欧拉角数据与第一欧拉角数据一致时，说明修剪器所放的位置和所处的姿势是与头部轮廓点701的位置一致，此时修剪器才能进行修剪操作，否则姿态校验模块90会提示并指导用户对修剪器的姿态进行调整，如提示将修剪器的头部或尾部向上或向下移动。

又例如头部修剪区域与修剪指示区域1402不对应时，如要求修剪左耳边上的修剪指示区域1402，而修剪器却是剪右耳的姿态，通过把当前用户实际拿修剪器的第二欧拉角数据通过无线蓝牙传递给姿态检验模块，姿态检验模块会指引用户调整到最佳的修剪器的姿态，具体为旋转方向、刀片120上仰或下倾等提示。

修剪器在对用户的发型进行修剪的过程中，会依次对每个头部修剪区域进行同样的修剪操作，修剪过程中限位梳130根据发型数据实时调整位置，当全部头部修剪区域修剪完毕后，即可得到发型设定模块140所设定的理想的发型；预存的头部轮廓模型10可以为多个用户的头部轮廓模型10，在进行修剪工作时，所选择的头部轮廓模型10必须是当前用户自己的头部轮廓模型10。

本实施例中的全自助理发器，在发型设定模块140设置每个修剪指示区域1402的发型数据，使得与限位梳130相连的第一调节机构50和第二调节机构60分别根据发型数据来自动驱动限位梳130进行前后移动和角度调节，并设置第二角速度传感器80，通过检测头部修剪区域的第二欧拉角数据及将第二欧拉角数据与头部轮廓模型10的修剪指示区域1402的第一欧拉角数据进行比对，确保在第二欧拉角数据与第一欧拉角数据一致时修剪器才正常启动修剪工作，从而保证修剪时通过限位梳130自动调节达到的发型修剪效果能与用户设定的发型要求一致。

本实施例中的全自助理发器，设置用于驱动采集壳体20在用户的头部轮廓上移动的移动机构30，使得采集机构40在采集壳体20移动过程中能准确稳定采集行程长度数据和第一欧拉角数据，并通过轮廓模型形成模块170将采集到的全部的行程长度数据和第一欧拉角数据进行处理并模拟形成头部轮廓模型10，头部采集器通过同时采集行程长度数据和第一欧拉角数据能准确模拟得到用户的头部轮廓数据，从而帮助用户理出理想的发型；在发型设定模块140设置每个修剪指示区域1402的发型数据，使得与限位梳130相连的第一调节机构50和第二调节机构60分别根据发型数据来自动驱动限位梳130进行前后移动和角度调节，并设置第二角速度传感器80，通过检测头部修剪区域的第二欧拉角数据及将第二欧拉角数据与头部轮廓模型10的修剪指示区域1402的第一欧拉角数据进行比对，确保在第二欧拉角数据与第一欧拉角数据一致时修剪器才正常启动修剪工作，从而保证修剪时通过限位梳130自动调节达到的发型修剪效果能与用户设定的发型要求一致，不仅用户操作简单，易上手，还能有效保证不同头部修剪区域之间的发型长度能平滑过渡，以达到理想的理发效果。

可选地，结合图1、图2、图14所示，还包括用于控制所述移动机构30启动移动的自启动机构70，所述自启动机构70包括设置在所述采集壳体20前后两端的第一方向检测开关701和第二方向检测开关702，所述移动机构30包括第四电机301、前排采集轮302和后排采集轮303，所述第四电机301设置在所述采集壳体20内，所述前排采集轮302和所述后排采集轮303分别与所述采集壳体20底部连接，所述第一方向检测开关701、所述第二方向检测开关702和所述第四电机301均与所述第一主控制器50连接，所述第一主控制器50根据所述第一方向检测开关701的检测信号或所述第二方向检测开关702的检测信号自动控制所述第四电机301驱动所述后排采集轮303转动或所述前排采集轮302转动。

其中，采集壳体20的前后两端分别设有第一方向检测开关701和第二方向检测开关702，通过第一方向检测开关701和第二方向检测开关702的电平变化可检测出采集壳体20的前后两端中哪一端先经过头部采集区域101的起始点，检测信号即指电平变化，并根据检测出的结果自动控制采集壳体20在头部采集区域101内从起始点向后移动，在第一方向检测开关701或第二方向检测开关702未检测到检测信号时，第一主控制器50处于睡眠状态，当第一方向检测开关701或第二方向检测开关702检测到检测信号，第一主控制器50被唤醒进入工作状态；具体为，当第一方向检测开关701的电平变化时，说明采集壳体20的前端先经过了起始点，此时主控制板自动控制第四电机301驱动后排采集轮303转动，反之，当第二方向检测开关702的电平变化时，说明采集壳体20的后端先经过了起始点，此时主控制板自动控制第四电机301驱动前排采集轮302转动。

本实施例中，增加自动控制第四电机301工作的自启动机构70，并将自启动机构70的第一方向检测开关701和第二方向检测开关702分别安装在采集壳体20的前后两端，简化了用户的使用，使得用户在使用时可随机将采集壳体20的前端或后端先对准起始点，起到防呆的作用，智能化程度高，且还能通过接收的到的检测信号自动启动第四电机301，使得前排采集轮302或后排采集轮303具有动力，实现采集壳体20能正常在头部采集区域101继续移动；另外还始终将后经过起始点的采集轮作为主动轮来推动采集壳体20移动，使得驱动更加省力，有助于延长第四电机301的使用寿命；除此之外，也可将先经过起始点的采集轮作为主动轮来推动采集壳体20移动，具体原理结构类似，在此不再累述。

前排采集轮302和后排采集轮303分别连接在采集壳体20底部的前后两侧，采集壳体20通过前排采集轮302和后排采集轮303的转动实现在头部轮廓上进行前后移动，结构简单，移动稳定；前排采集轮302的数量和后排采集轮303的数量优选均为两个，各个采集轮的形状尺寸大小一致，两个前排采集轮302对称安装在采集壳体20前侧的左右两侧，两个后排采集轮303对称安装在采集壳体20后侧的左右两侧，使得采集壳体20在移动过程中不易侧翻，确保采集数据的准确性；第四电机301只驱动前排采集轮302或后排采集轮303作为主动轮进行转动，比如第四电机301驱动前排采集轮302转动时，前排采集轮302即为主动轮，则后排采集轮303为从动轮，在前排采集轮302转动时，后排采集轮303会跟随前排采集轮302的转动而转动，反之，当第四电机301驱动后排采集轮303转动时，后排采集轮303即为主动轮，则前排采集轮302为从动轮，在后排采集轮303转动时，前排采集轮302会跟随后排采集轮303的转动而转动，这种利用第四电机301择一驱动前排采集轮302和后排采集轮303的结构，使得前排采集轮302和后排采集轮303之间不会存在速度差，确保前排采集轮302和后排采集轮303能同步转动，从而确保采集壳体20能相对于头部轮廓正常移动，这种结构简单可靠，容易加工实现。

可选地，结合图1、图3、图14所示，所述移动机构30还包括动力分配轮304、减速齿轮箱、第一皮带306和第二皮带307，所述第四电机301通过所述减速齿轮箱与所述动力分配轮304传动连接，所述前排采集轮302通过所述第一皮带306与所述动力分配轮304传动连接，所述后排采集轮303通过所述第二皮带307与所述动力分配轮304传动连接。

其中，在第四电机301上连接减速齿轮箱，以降低第四电机301的转速，使得输出扭力更大，从而确保动力分配轮304能顺利带动前排采集轮302或后排采集轮303转动；第四电机301的转速恒定，经过减速齿轮箱变速处理后的转动速度也恒定，从而使得在采集壳体20移动的过程中，只由采集轮的转动带动采集壳体20进行移动，而用户只是对采集壳体20起手持作用，并不参与推动采集壳体20的移动的操作，以确保采集壳体20在数据采集过程中能在各个头部采集区域101匀速移动，从而避免因采集壳体20移动速度过快而导致数据采集次数不足或移动速度过慢而导致数据采集次数过多的情况，使得采集机构40在采集壳体20移动过程中能以稳定的采集频次来准确采集行程长度数据和第一欧拉角数据。动力分配轮304通过第一皮带306和第二皮带307来分别带动前排采集轮302和后排采集轮303转动，且动力分配轮304一次只能带动前排采集轮302和后排采集轮303中的其中一个进行主动转动，使得前排采集轮302和后排采集轮303之间不会存在速度差，确保前排采集轮302和后排采集轮303能同步转动；具体为，当第一方向检测开关701的电平变化时，说明采集壳体20的前端先经过了起始点，此时主控制板自动控制第四电机301反向转动，第四电机301带动动力分配轮304反向转动，反向转动的动力分配轮304通过第二皮带307带动后排采集轮303转动，反之，当第二方向检测开关702的电平变化时，说明采集壳体20的后端先经过了起始点，此时主控制板自动控制第四电机301正向转动，第四电机301带动动力分配轮304正向转动，正向转动的动力分配轮304通过第一皮带306带动前排采集轮302转动。

可选地，结合图1、图3、图4、图5所示，所述前排采集轮302同轴连接有与所述第一皮带306传动连接的前排连接轮308，所述后排采集轮303同轴连接有与所述第二皮带307传动连接的后排连接轮309，所述前排连接轮308和所述前排采集轮302之间设有正向锁定组件310，所述后排连接轮309和所述后排采集轮303之间设有反向锁定组件311。

其中，动力分配轮304正向转动时，通过第一皮带306带动前排连接轮308进行正向转动，前排采集轮302通过正向锁定组件310与前排连接轮308相互锁定，从而前排连接轮308转动时也带动前排采集轮302转动，而动力分配轮304正向转动时反向锁定组件311不会将后排连接轮309与后排采集轮303相互锁定，因此动力分配轮304通过第二皮带307带动后排连接轮309转动，而后排连接轮309的转动不会带动后排采集轮303转动，即此时前排采集轮302为主动轮，后排采集轮303为从动轮；反之，动力分配轮304反向转动时，通过第二皮带307带动后排连接轮309进行反向转动，后排采集轮303通过反向锁定组件311与后排连接轮309相互锁定，从而后排连接轮309转动时也带动后排采集轮303转动，而动力分配轮304反向转动时正向锁定组件310不会将前排连接轮308与前排采集轮302相互锁定，因此动力分配轮304通过第一皮带306带动前排连接轮308转动，而前排连接轮308的转动不会带动前排采集轮302转动，即此时后排采集轮303为主动轮，前排采集轮302为从动轮。

本实施例中，在前排采集轮302和后排采集轮303分别设置锁定方向相反的正向锁定组件310和反向锁定组件311，使得通过切换动力分配轮304的转动方向即可实现主动轮和从动轮的位置切换，结构简单可靠。

可选地，结合图1、图3、图4、图5所示，所述正向锁定组件310包括相互配合的第一锁止动块3101和第一锁止销3102，所述第一锁止动块3101和所述第一锁止销3102分别设于所述前排连接轮308和所述前排采集轮302，所述第一锁止动块3101与所述前排连接轮308之间设有第一复位弹簧3103，所述第一锁止动块3101设有第一锁定部31011和第一让位导向部31012，当所述前排连接轮308正向转动时，所述第一锁定部31011与所述第一锁止销3102相互抵接实现所述前排连接轮308和所述前排采集轮302相互锁定，当所述前排连接轮308反向转动时，所述第一让位导向部31012能相对于所述第一锁止销3102移动；所述反向锁定组件311包括相互配合的第二锁止动块3111和第二锁止销3112，所述第二锁止动块3111和所述第二锁止销3112分别设于所述后排连接轮309和所述后排采集轮303，所述第二锁止动块3111与所述后排连接轮309之间设有第二复位弹簧3113，所述第二锁止动块3111设有第二锁定部31111和第二让位导向部31112，当所述后排连接轮309反向转动时，所述第二锁定部31111与所述第二锁止销3112相互抵接实现所述后排连接轮309和所述后排采集轮303相互锁定，当所述后排连接轮309正向转动时，所述第二让位导向部31112能相对于所述第二锁止销3112移动。

其中，第一锁止动块3101和第二锁止动块3111结构相同，第二锁止销3112和第一锁止销3102结构相同，第一锁止动块3101和第二锁止动块3111对称设置，第一锁止动块3101和第二锁止动块3111的结构为直角梯形结构，结构简单，锁定功能可靠；第一复位弹簧3103推动第一锁止动块3101向外伸出，第一锁止动块3101的第一锁定部31011位于直角梯形结构的直角边，以便与第一锁止销3102配合，第一让位导向部31012位于直角梯形结构的斜边，当第一锁止动块3101转动到第一让位导向部31012与第一锁止销3102配合时，第一锁止销3102挤压第一让位导向部31012使得第一锁止动块3101移动压缩第一复位弹簧3103，直到第一锁止销3102与所述第一让位导向部31012相互脱离后第一锁止动块3101在第一复位弹簧3103的复位力作用下恢复到原来的伸出长度；同理，第二复位弹簧3113推动第二锁止动块3111向外伸出，第二锁止动块3111的第二锁定部31111位于直角梯形结构的直角边，以便与第二锁止销3112配合，第二让位导向部31112位于直角梯形结构的斜边，当第二锁止动块3111转动到第二让位导向部31112与第二锁止销3112配合时，第二锁止销3112挤压第二让位导向部31112使得第二锁止动块3111移动压缩第二复位弹簧3113，直到第二锁止销3112与所述第二让位导向部31112相互脱离后第二锁止动块3111在第二复位弹簧3113的复位力作用下恢复到原来的伸出长度。

可选地，结合图1、图6所示，所述前排采集轮302和所述后排采集轮303均连接有第一连接杆312，所述第一连接杆312与所述采集壳体20之间设有第三复位弹簧305。

其中，前排采集轮302和后排采集轮303均通过第一连接杆312与采集壳体20连接，设置第三复位弹簧305，使得第一连接杆312能相对于采集壳体20上下移动，以实现前排采集轮302和后排采集轮303能相对于采集壳体20上下移动，有助于加大第二采集机构402中的采集支架4021的角度变化范围，以适应更多形状的头部轮廓使用。

可选地，结合图1、图6所示，所述第一采集机构401包括采集轮、连接杆和设于所述采集轮侧面的第三光电编码盘4011，所述第三光电编码盘4011的周向上间隔设有多个编码盘孔40111，所述连接杆上安装有用于感应所述编码盘孔40111的第三光电传感器4012。

其中，第三光电编码盘4011与第三光电传感器4012配合使用以用于检测采集轮的转速和圈数，从而由第一主控制器50根据采集轮的转速和圈数计算出采集轮的行走长度，第三光电传感器4012与编码盘孔40111重合时则得到高电平，第三光电传感器4012不与编码盘孔40111重合时得到低电平；优选将前排采集轮302和/或后排采集轮303中的一个或多个作为采集轮，第三光电传感器4012的高电平每变换一次，采集轮对应行走的行程为一个单位行程，如编码盘孔40111的数量为10个，一个单位行程的长度为采集轮的周长/10。本实施例中，通过在采集轮上设置第三光电编码盘4011，并通过在采集轮转动过程中编码盘孔40111与第三光电传感器4012相互感应实现对采集壳体20的行程长度数据的采集，以确保行程长度数据的采集可靠性和准确性。

可选地，结合图1、图2、图7所示，所述第二采集机构402包括采集支架4021和用于检测所述第一欧拉角数据的第一角速度传感器4022，所述第一角速度传感器4022安装在所述采集支架4021内，所述采集支架4021与所述采集壳体20的前后方向垂直连接，所述采集支架4021的左右两端设有采集块40211，两个所述采集块40211在所述采集壳体20移动过程中始终与所述头部轮廓接触；所述采集支架4021与所述采集壳体20之间连接有第二连接杆4023，所述第二连接杆4023与所述采集壳体20上下活动连接，所述第二连接杆4023与所述采集支架4021转动连接。

其中，第一角速度传感器4022安装在采集支架4021的中心位置，第二连接杆4023与采集壳体20之间设有第四复位弹簧4024，以实现采集支架4021能相对于采集壳体20上下移动，第二连接杆4023与采集支架4021之间设有转动轴4025，以实现采集支架4021能绕采集壳体20的前后方向进行左右摆动，在采集支架4021动作的过程中每经过一个单位行程通过第一角速度传感器4022检测得出第一欧拉角数据，采集器在移动的过程中，采集支架4021会沿着头部轮廓发生位置变化，由第一角速度传感器4022检测的第一欧拉角数据也会同时发生改变；第一角速度传感器4022优选为陀螺仪传感器，其还包含了加速度传感器，其中的第一角速度传感器4022用于检测采集支架4021在头部轮廓上移动过程中的第一欧拉角数据，以提示用户让其握姿保持水平或垂直，加速度传感器可以用于检测是否用户强制施加力，以避免采集壳体20向前推行的速度过快或过慢的行为。

轮廓模型形成模块170将第一采集机构401采集的行程长度数据和第二采集机构402采集的第一欧拉角数据通过算法或AI技术做同步处理以形成一个头部轮廓点102；例如采集轮的周长设定为36mm，采集轮上的编码盘孔40111的数量设定为36个，这样第三光电传感器4012高电平每变化一次，就是采集轮转动约10°，则10°的转动变化即采集轮行走了1mm，此时由第一主控制器50记录保存每1mm的行程长度的第一欧拉角数据，使得每1mm的行程位置能同时检测出对应的行程长度数据和第一欧拉角数据，而且在同一个头部采集区域101，由已知第一欧拉角数据即可反推出当前的位置。

本实施例中，设置能相对于采集壳体20进行上下移动和左右角度调节的采集支架4021，并在采集支架4021内设置能检测第一欧拉角数据的第一角速度传感器4022，结构简单可靠，且能保证随着头部轮廓的变化采集支架4021始终与头部轮廓接触，从而有效保证第一角速度传感器4022所检测出的第一欧拉角数据与头部轮廓的变换角度相一致，以确保最终形成准确的头部轮廓模型10。

可选地，结合图1、图8、图9、图10所示，所述第一欧拉角数据包括偏航角、俯仰角和横滚角，所述偏航角用于检测所述采集壳体20在所述头部采集区域101的位置，所述俯仰角用于检测所述头部轮廓的摆正位置，所述横滚角与所述行程长度数据形成所述头部轮廓点102。

其中，俯仰角绕坐标系x轴旋转的角度，横滚角绕坐标系y轴旋转的角度，偏航角绕坐标系z轴旋转的角度；在采集器从某个头部采集区域101的起始点开始向后移动进行采集操作时，通过偏航角的变化可以判断出采集器是否移动到头部轮廓的后脑勺位置，从而判断出采集器是否走完该头部采集区域101，能确保采集器在每个头部采集区域101都采集完整，提高头部轮廓数据采集的准确性；在采集器移动采集的过程中一般要求用户的头部要摆正，即头部额头要大致正对前方，如果用户的头部有低头或抬头的情况，则可通过俯仰角的变化来提示用户摆正头部轮廓，从而保证数据采集的准确度，还能简化头部轮廓模型10的模拟方法；横滚角的变化与采集支架4021的左右角度变化一致，也只有横滚角的数据与所对应的行程长度数据一起处理形成头部轮廓点102的数据，计算方法简单准确。

可选地，结合图11、图14、图9所示，所述发型设定模块140包括长度修改模块1401，所述长度修改模块1401用于供用户调整所述修剪指示区域1402的发型数据。

其中，发型设定模块140会根据头部轮廓模型10给出供用户参考的发型模型，用户可通过长度修改模块1401对所给出的供参考的发型模型的长度进行调整，以生成调整后的发型模型，调整的方式包括加长头发长度、剪短头发长度或不修改头发长度；例如如图所示，用户在发型设定模块140点击修改某一修改指示区域的头发长度，发型设定模块140推荐的头发长度如曲线M，点击修改后会生产曲线N，修改确定后发型设定模块140会先把原有的长度做一个累加差值后形成新的发型数据并通过无线蓝牙发送给至修剪器的主控器，修剪器根据该发型数据调整限位的长度和角度。

本实施例中，设置长度修改模型，使得发型设定模块140可以根据头部轮廓数据给用户提供参考的发型或对参考发型进行微调，从而使得发型的选择和设计更加智能化，能满足用户更高的使用要求。

可选地，结合图11、图12、图14所示，所述第一调节机构50包括第一电机501和长度调节组件502，所述长度调节组件502的两端分别与所述第一电机501和所述限位梳130连接，所述第一电机501驱动所述长度调节组件502推动所述限位梳130进行前后移动。

其中，长度调节组件502与限位梳130的下端中心位置连接，以确保不干涉位于上方的刀片120进行头发修剪操作，通过第一电机501的正反转能带动长度调节组件502伸出和缩回，从而实现第一调节机构50推动限位梳130进行前后移动；第一电机501与第二主控制器150电连接，第二主控制器150根据限位长度数据驱动第一电机501进行相应工作，以达到限位梳130相对于刀片120进行移动的目的。

可选地，结合图11、图12所示，所述长度调节组件502包括调节螺杆5021、调节螺母和定位支杆5022，所述定位支杆5022的一端与所述调节螺母连接、另一端与所述限位梳130连接，所述调节螺杆5021与所述第一电机501连接，所述调节螺母与所述调节螺杆5021配合。

其中，定位支杆5022的一端与调节螺母的外壁固定连接，另一端与限位梳130的下端中部固定连接；调节螺杆5021与调节螺母连接的一端设有一定长度的外螺纹，该外螺纹与调节螺母配合连接；第一电机501和调节螺杆5021之间设有第一减速齿轮箱5025，以降低第一电机501的转速，使得输出扭力更大，以确保第一电机501工作时带动调节螺杆5021转动，调节螺杆5021转动的过程中，调节螺母能相对于调节螺杆5021在前后方向上移动，从而实现限位梳130位置的变换。

本实施例中，采用调节螺杆5021和调节螺母配合的结构，使得第一电机501的工作能通过定位支杆5022的前后移动来带动限位梳130进行移动，结构简单，限位梳130前后位置变化稳定可靠。

可选地，结合图11、图12所示，所述长度调节组件502还包括相互感应的第一光电编码盘5023和第一光电传感器5024，所述第一光电编码盘5023套接在所述调节螺杆5021外。

其中，第一光电编码盘5023固定连接在调节螺杆5021外，调节螺杆5021转动时能带动第一光电编码盘5023同步转动，第一光电传感器5024可设置在修剪器壳体上或第一减速齿轮箱5025上，第一光电传感器5024的位置固定不变；第一光电编码盘5023与第一光电传感器5024配合使用以用于检测调节螺杆5021的转速和圈数，从而由第二主控制器150根据调节螺杆5021的转速和圈数计算出调节螺母相对于调节螺杆5021在前后方向上移动的距离；第一光电编码盘5023设有多个孔，第一光电传感器5024与孔重合时则得到高电平，第一光电传感器5024不与孔重合时得到低电平。

本实施例中，通过在调节螺杆5021上设置第一光电编码盘5023，并通过在调节螺杆5021转动过程中第一光电编码盘5023与第一光电传感器5024相互感应实现根据接收到的限位长度数据来控制移动距离，以确保限位梳130前后移动位置的可靠性和准确性。另外，通过第一光电传感器5024所述检测的限位梳130移动的距离数据还会通过第二主控制器150反馈至发型设定模块140，以便实时反馈修剪器的当前修剪情况。

可选地，结合图11、图12、图14所示，所述限位梳130的前侧设有触摸开关110，所述触摸开关110与所述第二主控制器150电连接。

其中，当用户利用修剪器进行自助理发时，只有当限位梳130的前侧面接触到用户的头部轮廓才能使得修剪后的长度符合设定的发型要求，因此在限位梳130的前侧面设置触摸开关110，有助于实时确保限位梳130始终与头部轮廓接触，如果限位梳130与头部轮廓没有接触时，修剪器不继续进行修剪工作，从而大大确保了发型修剪的理想效果。

可选地，结合图11、图12、图14所示，所述第二调节机构60包括第二电机601和角度调节组件602，所述角度调节组件602的两端分别与所述第二电机601和所述限位梳130连接，所述第二电机601驱动所述角度调节组件602推动所述限位梳130进行角度调节。

其中，角度调节组件602与限位梳130的左侧和/或右侧位置连接，第二电机601工作时角度调节组件602能带动限位梳130转动，以实现限位梳130与刀片120在左右方向上的夹角角度的变换，通过第二电机601的正反转能带动角度调节组件602伸出和缩回，从而实现第二调节机构60推动限位梳130进行角度变换；第二电机601与第二主控制器150电连接，第二主控制器150根据限位角度数据驱动第二电机601进行相应工作，以达到限位梳130相对于刀片120进行角度调节的目的。

可选地，结合图11、图12所示，所述角度调节组件602包括换向齿轮箱6021和连接在所述换向齿轮箱6021左右两侧的左调节组件6022和右调节组件6023，所述换向齿轮箱6021与所述第二电机601连接，所述第二电机601驱动所述换向齿轮箱6021工作时带动所述左调节组件6022和所述右调节组件6023朝相反方向移动。

其中，换向齿轮箱6021还包括了减速功能，以降低第二电机601的转速，使得输出扭力更大，以确保第二电机601工作时带动左调节组件6022和右调节组件6023移动；换向齿轮箱6021由三个锥齿轮组成，其中一个锥齿轮与第二电机601的电机轴固定连接，另外两个锥齿轮分别位于该锥齿轮的左右两侧并分别与该锥齿轮啮合连接，位于左右两侧的锥齿轮分别与左调节组件6022和右调节组件6023固定连接，实现第二电机601转动时，左调节组件6022和右调节组件6023能分别朝相反方向移动；左调节组件6022和右调节组件6023分别与限位梳130的左右两侧连接，当左调节组件6022向前推动限位梳130的左端时，右调节组件6023则向后拉动限位梳130的右端，从而使得限位梳130在左右方向上与刀片120的夹角度数发生变化。

本实施例中，采用左右两个调节组件来带动限位梳130进行角度变换，使得限位梳130的角度调节更加稳定可靠，且还可以起到对限位梳130两侧的支撑作用，使得修剪器在修剪工作时，限位梳130位置不会受外力发生变化，限位梳130的伸出长度和倾斜角度能保持准确，以达到理想的理发效果。

可选地，结合图11、图12所示，所述左调节组件6022包括左连接杆60221和左支臂推杆60222，所述左连接杆60221的一端与所述换向齿轮箱6021连接、另一端连接有左齿轮60223，所述左支臂推杆60222的一端设有与所述左齿轮60223啮合的左齿条、另一端与所述限位梳130的左端连接；所述右调节组件6023包括右连接杆60231和右支臂推杆60232，所述右连接杆60231的一端与所述换向齿轮箱6021连接、另一端连接有右齿轮60233，所述右支臂推杆60232的一端设有与所述右齿轮60233啮合的右齿条、另一端与所述限位梳130的右端连接。

其中，左调节组件6022和右调节组件6023的结构相同，且两者对称设置；换向齿轮箱6021带动左连接杆60221向前转动时，左齿轮60223带动左齿条后移，即左支臂推杆60222也向后移动，从而带动限位梳130的左端向后移动，同时，换向齿轮箱6021带动右连接杆60231向后转动时，右齿轮60233带动右齿条前移，即右支臂推杆60232也向前移动，从而带动限位梳130的右端向前移动，如此便实现了对限位梳130角度的调整。

可选地，结合图11、图12所示，所述左调节组件6022和/或所述右调节组件6023还包括相互感应的第二光电编码盘603和第二光电传感器604，所述第二光电编码盘603套接在所述左连接杆60221和/或右连接杆60231外。

其中，第二光电编码盘603固定连接在左连接杆60221和/或右连接杆60231外，左连接杆60221和/或右连接杆60231转动时能带动第二光电编码盘603同步转动，第二光电传感器604可设置在修剪器壳体上或换向齿轮箱6021上，第二光电传感器604的位置固定不变；第二光电编码盘603与第二光电传感器604配合使用以用于检测左连接杆60221和/或右连接杆60231的转速和圈数，从而由第二主控制器150根据左连接杆60221和/或右连接杆60231的转速和圈数计算出左齿条相对于左齿轮60223在前后方向上移动的距离和/或右齿条相对于右齿轮60233在前后方向上移动的距离；第二光电编码盘603设有多个孔，第二光电传感器604与孔重合时则得到高电平，第二光电传感器604不与孔重合时得到低电平。

本实施例中，通过在左连接杆60221和/或右连接杆60231上设置第二光电编码盘603，并通过在连接杆和/或右连接杆60231转动过程中第二光电编码盘603与第二光电传感器604相互感应实现根据接收到的限位角度数据来控制限位梳130的角度变换，以确保限位梳130角度调节位置的可靠性和准确性；左支臂推杆60222和右支臂推杆60232的材质为金属材质，以确保支撑强度。

优选的，结合图11、图12、图13所示，限位梳130伸出或缩回的长度距离和限位梳130与刀片120在左右方向上的夹角角度之间的比例关系为1:3，设置在该比例是为了确保限位梳130相对于刀片120在左右方向上转动到最大角度时不会与刀片120发生干涉，例如第一电机501经过第一减速齿轮箱5025传动到调节螺杆5021，第一光电传感器5024检测到调节螺杆5021旋转1圈，并设定为1圈等于1mm，则位置点A、B、C的当前位置相比起始位的距离是1mm，第二电机601经过换向齿轮箱6021传动到左连接杆60221和右连接杆60231，第二光电传感器604检测到左连接杆60221和右连接杆60231旋转1圈，并设定为1圈等于1mm，此时位置点A的当前位相比起始位的距离是-1mm，位置点C的当前位相比起始位的距离是+1mm，限位梳130伸出长度每变化1mm时限位梳130的角度变化约为3°，因此把这个比例设定为1:3，这样若是限位梳130的角度需要调整1°，则就只需推进限位梳130前移0.33mm，同时左支臂推杆60222和右支臂推杆60232也相互朝相反的方向各移动0.33mm；上述位置点A、B、C为分别位于限位梳130的左、中、右位置的三个点。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (20)

1.一种全自助理发器，其特征在于，包括头部采集器和修剪器，所述头部采集器包括轮廓模型形成模块(170)、适于在头部轮廓移动的采集壳体(20)和与所述采集壳体(20)连接的采集机构(40)，所述采集机构(40)用于在所述采集壳体(20)每移动一个单位行程后采集一组行程长度数据和第一欧拉角数据，所述轮廓模型形成模块(170)用于将每组所述行程长度数据和所述第一欧拉角数据形成头部轮廓点(102)并最终将所有所述头部轮廓点(102)组合得到头部轮廓模型(10)；所述修剪器包括限位梳(130)、发型设定模块(140)、第二角速度传感器(80)和姿态校验模块(90)，所述发型设定模块(140)用于根据所述头部轮廓模型(10)生成多个修剪指示区域(1402)和每个所述修剪指示区域(1402)的发型数据，所述第二角速度传感器(80)用于检测修剪器在与所述修剪指示区域(1402)对应的头部修剪区域进行修剪时的第二欧拉角数据，所述姿态校验模块(90)用于检测所述第二欧拉角数据与所述第一欧拉角数据是否一致来判断所述修剪器的修剪位置是否与对应的所述头部轮廓点(102)的位置一致，所述限位梳(130)连接有调节机构，所述调节机构用于根据所述发型数据驱动所述限位梳(130)进行位置调节。

2.根据权利要求1所述的全自助理发器，其特征在于，所述头部采集器还包括与所述采集壳体(20)连接的移动机构(30)，所述头部轮廓具有多个头部采集区域(101)，所述移动机构(30)用于驱动所述采集壳体(20)在所述头部采集区域(101)移动，所述采集机构(40)包括用于采集所述行程长度数据的第一采集机构(401)和用于采集所述第一欧拉角数据的第二采集机构(402)；还包括第一主控制器(160)，所述移动机构(30)、所述采集机构(40)和所述轮廓模型形成模块(170)均与所述第一主控制器(160)连接。

3.根据权利要求2所述的全自助理发器，其特征在于，还包括用于控制所述移动机构(30)启动移动的自启动机构(70)，所述自启动机构(70)包括设置在所述采集壳体(20)前后两端的第一方向检测开关(701)和第二方向检测开关(702)，所述移动机构(30)包括第四电机(301)、前排采集轮(302)和后排采集轮(303)，所述第四电机(301)设置在所述采集壳体(20)内，所述前排采集轮(302)和所述后排采集轮(303)分别与所述采集壳体(20)底部连接，所述第一方向检测开关(701)、所述第二方向检测开关(702)和所述第四电机(301)均与所述第一主控制器(160)连接，所述第一主控制器(160)根据所述第一方向检测开关(701)的检测信号或所述第二方向检测开关(702)的检测信号自动控制所述第四电机(301)驱动所述后排采集轮(303)转动或所述前排采集轮(302)转动。

4.根据权利要求3所述的全自助理发器，其特征在于，所述移动机构(30)还包括动力分配轮(304)、减速齿轮箱、第一皮带(306)和第二皮带(307)，所述第四电机(301)通过所述减速齿轮箱与所述动力分配轮(304)传动连接，所述前排采集轮(302)通过所述第一皮带(306)与所述动力分配轮(304)传动连接，所述后排采集轮(303)通过所述第二皮带(307)与所述动力分配轮(304)传动连接。

5.根据权利要求4所述的全自助理发器，其特征在于，所述前排采集轮(302)同轴连接有与所述第一皮带(306)传动连接的前排连接轮(308)，所述后排采集轮(303)同轴连接有与所述第二皮带(307)传动连接的后排连接轮(309)，所述前排连接轮(308)和所述前排采集轮(302)之间设有正向锁定组件(310)，所述后排连接轮(309)和所述后排采集轮(303)之间设有反向锁定组件(311)。

6.根据权利要求5所述的全自助理发器，其特征在于，所述正向锁定组件(310)包括相互配合的第一锁止动块(3101)和第一锁止销(3102)，所述第一锁止动块(3101)和所述第一锁止销(3102)分别设于所述前排连接轮(308)和所述前排采集轮(302)，所述第一锁止动块(3101)与所述前排连接轮(308)之间设有第一复位弹簧(3103)，所述第一锁止动块(3101)设有第一锁定部(31011)和第一让位导向部(31012)，当所述前排连接轮(308)正向转动时，所述第一锁定部(31011)与所述第一锁止销(3102)相互抵接实现所述前排连接轮(308)和所述前排采集轮(302)相互锁定，当所述前排连接轮(308)反向转动时，所述第一让位导向部(31012)能相对于所述第一锁止销(3102)移动；所述反向锁定组件(311)包括相互配合的第二锁止动块(3111)和第二锁止销(3112)，所述第二锁止动块(3111)和所述第二锁止销(3112)分别设于所述后排连接轮(309)和所述后排采集轮(303)，所述第二锁止动块(3111)与所述后排连接轮(309)之间设有第二复位弹簧(3113)，所述第二锁止动块(3111)设有第二锁定部(31111)和第二让位导向部(31112)，当所述后排连接轮(309)反向转动时，所述第二锁定部(31111)与所述第二锁止销(3112)相互抵接实现所述后排连接轮(309)和所述后排采集轮(303)相互锁定，当所述后排连接轮(309)正向转动时，所述第二让位导向部(31112)能相对于所述第二锁止销(3112)移动。

7.根据权利要求3所述的全自助理发器，其特征在于，所述前排采集轮(302)和所述后排采集轮(303)均连接有第一连接杆(312)，所述第一连接杆(312)与所述采集壳体(20)之间设有第三复位弹簧(305)。

8.根据权利要求2所述的全自助理发器，其特征在于，所述第一采集机构(401)包括采集轮、连接杆和设于所述采集轮侧面的第三光电编码盘(4011)，所述第三光电编码盘(4011)的周向上间隔设有多个编码盘孔(40111)，所述连接杆上安装有用于感应所述编码盘孔(40111)的第三光电传感器(4012)。

9.根据权利要求2所述的全自助理发器，其特征在于，所述第二采集机构(402)包括采集支架(4021)和用于检测所述第一欧拉角数据的第一角速度传感器(4022)，所述第一角速度传感器(4022)安装在所述采集支架(4021)内，所述采集支架(4021)与所述采集壳体(20)的前后方向垂直连接，所述采集支架(4021)的左右两端设有采集块(40211)，两个所述采集块(40211)在所述采集壳体(20)移动过程中始终与所述头部轮廓接触；所述采集支架(4021)与所述采集壳体(20)之间连接有第二连接杆(4023)，所述第二连接杆(4023)与所述采集壳体(20)上下活动连接，所述第二连接杆(4023)与所述采集支架(4021)转动连接。

10.根据权利要求9所述的全自助理发器，其特征在于，所述第一欧拉角数据包括偏航角、俯仰角和横滚角，所述偏航角用于检测所述采集壳体(20)在所述头部采集区域(101)的位置，所述俯仰角用于检测所述头部轮廓的摆正位置，所述横滚角与所述行程长度数据形成所述头部轮廓点(102)。

11.根据权利要求1所述的全自助理发器，其特征在于，所述修剪器包括刀片(120)、第二角速度传感器(80)、姿态校验模块(90)和第二主控制器(150)，所述调节机构包括第一调节机构(50)和第二调节机构(60)，所述第一调节机构(50)、所述第二调节机构(60)、所述第二角速度传感器(80)、所述姿态校验模块(90)和所述发型设定模块(140)均与所述第二主控制器(150)连接，所述发型数据包括限位长度数据和限位角度数据，所述第一调节机构(50)用于根据所述限位长度数据驱动所述限位梳(130)相对于所述刀片(120)进行前后移动，所述第二调节机构(60)用于根据所述限位角度数据驱动所述限位梳(130)进行角度调节。

12.根据权利要求1所述的全自助理发器，其特征在于，所述发型设定模块(140)包括长度修改模块(1401)，所述长度修改模块(1401)用于供用户调整所述修剪指示区域(1402)的发型数据。

13.根据权利要求11所述的全自助理发器，其特征在于，所述第一调节机构(50)包括第一电机(501)和长度调节组件(502)，所述长度调节组件(502)的两端分别与所述第一电机(501)和所述限位梳(130)连接，所述第一电机(501)驱动所述长度调节组件(502)推动所述限位梳(130)进行前后移动。

14.根据权利要求13所述的全自助理发器，其特征在于，所述长度调节组件(502)包括调节螺杆(5021)、调节螺母和定位支杆(5022)，所述定位支杆(5022)的一端与所述调节螺母连接、另一端与所述限位梳(130)连接，所述调节螺杆(5021)与所述第一电机(501)连接，所述调节螺母与所述调节螺杆(5021)配合。

15.根据权利要求14所述的全自助理发器，其特征在于，所述长度调节组件(502)还包括相互感应的第一光电编码盘(5023)和第一光电传感器(5024)，所述第一光电编码盘(5023)套接在所述调节螺杆(5021)外。

16.根据权利要求11所述的全自助理发器，其特征在于，所述限位梳(130)的前侧设有触摸开关(110)，所述触摸开关(110)与所述第二主控制器(150)电连接。

17.根据权利要求11或13-16任一项所述的全自助理发器，其特征在于，所述第二调节机构(60)包括第二电机(601)和角度调节组件(602)，所述角度调节组件(602)的两端分别与所述第二电机(601)和所述限位梳(130)连接，所述第二电机(601)驱动所述角度调节组件(602)推动所述限位梳(130)进行角度调节。

18.根据权利要求17所述的全自助理发器，其特征在于，所述角度调节组件(602)包括换向齿轮箱(6021)和连接在所述换向齿轮箱(6021)左右两侧的左调节组件(6022)和右调节组件(6023)，所述换向齿轮箱(6021)与所述第二电机(601)连接，所述第二电机(601)驱动所述换向齿轮箱(6021)工作时带动所述左调节组件(6022)和所述右调节组件(6023)朝相反方向移动。

19.根据权利要求18所述的全自助理发器，其特征在于，所述左调节组件(6022)包括左连接杆(60221)和左支臂推杆(60222)，所述左连接杆(60221)的一端与所述换向齿轮箱(6021)连接、另一端连接有左齿轮(60223)，所述左支臂推杆(60222)的一端设有与所述左齿轮(60223)啮合的左齿条、另一端与所述限位梳(130)的左端连接；所述右调节组件(6023)包括右连接杆(60231)和右支臂推杆(60232)，所述右连接杆(60231)的一端与所述换向齿轮箱(6021)连接、另一端连接有右齿轮(60233)，所述右支臂推杆(60232)的一端设有与所述右齿轮(60233)啮合的右齿条、另一端与所述限位梳(130)的右端连接。

20.根据权利要求19所述的全自助理发器，其特征在于，所述左调节组件(6022)和/或所述右调节组件(6023)还包括相互感应的第二光电编码盘(603)和第二光电传感器(604)，所述第二光电编码盘(603)套接在所述左连接杆(60221)和/或右连接杆(60231)外。

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