CN216803464U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及搬运装置领域，本实用新型公开了一种机械手，包括：吊架；转移行进机构，其包括第一行轨、第一滑座和转移行进驱动组件，第一行轨和转移行进驱动连接均设在吊架上，转移行进驱动组件驱动第一滑座沿第一行轨滑动；夹爪机构，其包括张合行轨、张合驱动组件、第一夹板和第二夹板，第一夹板的下侧设有第一挂柱，第二夹板的下侧设有第二挂柱，第一挂柱和第二挂柱相向伸出。本实用新型的有益效果：该机械手通过配置吊架支撑第一行轨以及夹爪机构，第一行轨和夹爪机构均被架起，整个机械手的占地空间较小，此外，在第一夹板和第二夹板上分别设在第一挂柱和第二挂柱，有利于稳定夹持膜卷，防止膜卷滑落。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及搬运装置领域，特别涉及一种机械手。

背景技术

卷膜自动化加工领域中，需要对卷膜进行搬运以使卷膜在各个工位之间进行转移。目前进行转移卷膜多数在采用以链条机构带动移动台进行移动的结构。采用该种结构需要在地面上布置移动台的移动轨道，占地空间较大。可见，目前卷膜装夹机械手仍然存在改进空间。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

本实用新型提供一种机械手，包括：

吊架；

转移行进机构，其包括第一行轨、第一滑座和转移行进驱动组件，所述第一行轨和所述转移行进驱动连接均设在所述吊架上，所述转移行进驱动组件驱动所述第一滑座沿所述第一行轨滑动；

夹爪机构，其包括张合行轨、张合驱动组件、第一夹板和第二夹板，所述张合行轨设在所述第一滑座上，所述第一夹板和所述第二夹板均沿所述张合行轨滑动，所述张合驱动组件与所述第一夹板和所述第二夹板驱动连接，带动所述第一夹板和所述第二夹板相向或相背运动，所述第一夹板的下侧设有第一挂柱，所述第二夹板的下侧设有第二挂柱，所述第一挂柱和所述第二挂柱相向伸出。

本实用新型的有益效果：该机械手通过配置吊架支撑第一行轨以及夹爪机构，第一行轨和夹爪机构均被架起，整个机械手的占地空间较小，此外，在第一夹板和第二夹板上分别设在第一挂柱和第二挂柱，有利于稳定夹持膜卷，防止膜卷滑落。

在本实施例中，膜卷收卷在一卷筒上，膜卷收卷完成后与卷筒形成一收卷体，该收卷体的中心轴处即卷筒的中心轴处形成通孔以进行插接定位。在其他的实施例中，膜卷也可以采用自卷的方式进行收卷，收卷后同样会在膜卷的中心轴处形成通孔。

作为上述技术方案的一些子方案，所述第一挂柱与所述第一夹板可拆连接。

作为上述技术方案的一些子方案，所述第二挂柱与所述第一夹板可拆连接。

作为上述技术方案的一些子方案，所述张合驱动组件包括张合驱动电机、驱动轮、从动轮、传动带、第一夹片和第二夹片，所述张合驱动电机设在所述第一滑座上，所述张合驱动电机与所述驱动轮驱动连接，所述驱动轮、从动轮通过传动带传动连接，所述传动带包括移动方向相反的第一传动段和第二传动段，所述第一夹片与所述第一传动段连接，所述第一夹片还与所述第一夹板连接，所述第二夹片与所述第二传动段连接，所述第二夹片还与所述第二夹板连接。

作为上述技术方案的一些子方案，所述张合驱动组件还包括夹爪行轨、第一夹臂滑板和第二夹臂滑板，所述夹爪行轨设在所述第一滑座上，所述第一夹臂滑板和所述第二夹臂滑板均沿所述夹爪行轨滑动，所述第一夹板设在所述第一夹臂滑板上，所述第二夹板设在所述第二夹臂滑板上。

作为上述技术方案的一些子方案，所述夹爪机构还包括夹爪升降组件，所述夹爪升降组件设在所述第一夹臂滑板上，所述夹爪升降组件用于调节所述第一夹板的高度。

作为上述技术方案的一些子方案，所述夹爪升降组件包括夹爪升降电机、夹爪升降丝杆、夹爪升降螺母座、夹爪升降导座和夹爪升降滑柱，所述夹爪升降电机和所述夹爪升降导座均设在所述第一夹臂滑板上，所述夹爪升降电机与所述夹爪升降丝杆驱动连接，所述夹爪升降滑柱与所述夹爪升降导座滑动连接，所述夹爪升降螺母座通过夹爪升降滑柱与所述第一夹板连接，所述夹爪升降丝杆与所述夹爪升降螺母螺纹连接。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例的结构示意图二；

图3为图2中A处局部放大图。

附图中：1-吊架；110-第一行轨；120-第一滑座；130-转移行进驱动组件；200-夹爪机构；210-张合行轨；220-张合驱动组件；221-张合驱动电机；222-第一夹片；223-第二夹片；230-第一夹板；231-第一挂柱；240-第二夹板；241-第二挂柱；251-夹爪升降电机；252-夹爪升降丝杆；253-夹爪升降螺母座；254-夹爪升降滑柱。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是不定量，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。全文中出现的和/或，表示三个并列方案，例如，A和/或B表示A满足的方案、B满足的方案或者A和B同时满足的方案。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

下面结合图1至图3对本实用新型的实施例作出说明。

本实施例涉及一种机械手，包括：

吊架1；

转移行进机构，其包括第一行轨110、第一滑座120和转移行进驱动组件130，所述第一行轨110和所述转移行进驱动连接均设在所述吊架1上，所述转移行进驱动组件130驱动所述第一滑座120沿所述第一行轨110滑动；具体的，第一行轨110沿左右方向设在所述吊架1上，第一滑座120受驱动沿左右方向移动，以将膜卷转移至不同工位；

夹爪机构200，其包括张合行轨210、张合驱动组件220、第一夹板230和第二夹板240，所述张合行轨210设在所述第一滑座120上，所述第一夹板230和所述第二夹板240均沿所述张合行轨210滑动，所述张合驱动组件220与所述第一夹板230和所述第二夹板240驱动连接，带动所述第一夹板230和所述第二夹板240相向或相背运动，所述第一夹板230的下侧设有第一挂柱231，所述第二夹板240的下侧设有第二挂柱241，所述第一挂柱231和所述第二挂柱241相向伸出。

该机械手通过配置吊架1支撑第一行轨110以及夹爪机构200，第一行轨110和夹爪机构200均被架起，整个机械手的占地空间较小，此外，在第一夹板230和第二夹板240上分别设在第一挂柱231和第二挂柱241，有利于稳定夹持膜卷，防止膜卷滑落，同时还不会在膜卷的表面上形成抓痕，保证膜卷的外观。

在本实施例中，膜卷收卷在一卷筒上，膜卷收卷完成后与卷筒形成一收卷体，该收卷体的中心轴处即卷筒的中心轴处形成通孔以进行插接定位。在其他的实施例中，膜卷也可以采用自卷的方式进行收卷，收卷后同样会在膜卷的中心轴处形成通孔。

进一步的，所述第一挂柱231与所述第一夹板230可拆连接。第一挂柱231与第一夹板230可拆连接，第一挂柱231可根据不同膜卷卷收后所形成的内孔孔径进行更换，夹持膜卷精度更高。

进一步的，所述第二挂柱241与所述第一夹板230可拆连接。第二挂柱241与第二夹板240可拆连接，第二挂柱241可根据不同膜卷卷收后所形成的内孔孔径进行更换，夹持膜卷精度更高。

进一步的，所述张合驱动组件220包括张合驱动电机221、驱动轮、从动轮、传动带、第一夹片222和第二夹片223，所述张合驱动电机221设在所述第一滑座120上，所述张合驱动电机221与所述驱动轮驱动连接，所述驱动轮、从动轮通过传动带传动连接，所述传动带包括移动方向相反的第一传动段和第二传动段，所述第一夹片222与所述第一传动段连接，所述第一夹片222还与所述第一夹板230连接，所述第二夹片223与所述第二传动段连接，所述第二夹片223还与所述第二夹板240连接。该张合驱动组件220的张合驱动电机221动作时，通过传动带同时带动第一夹片222和第二夹片223沿相反的方向进行移动，该张合驱动组件220动作方便，且动作前后能够保证第一夹片222和第二夹片223之间的中心重合，抱夹膜卷即实现对中，无须另外执行对中定位的动作，定位精度较高，效率较高。

进一步的，所述张合驱动组件220还包括夹爪行轨、第一夹臂滑板和第二夹臂滑板，所述夹爪行轨设在所述第一滑座120上，所述第一夹臂滑板和所述第二夹臂滑板均沿所述夹爪行轨滑动，所述第一夹板230设在所述第一夹臂滑板上，所述第二夹板240设在所述第二夹臂滑板上。通过配置夹爪行轨、第一夹板230横板和第二夹臂滑板，第一夹板230

进一步的，所述夹爪机构200还包括夹爪升降组件，所述夹爪升降组件设在所述第一夹臂滑板上，所述夹爪升降组件用于调节所述第一夹板230的高度。该机械手取用膜卷时，膜卷放置在外设的膜卷托座上，当膜卷的直径发生变化时，膜卷的中心高度也对应的发生变化，通过配置夹爪升降组件调节第一夹板230高度，使得第一夹板230上的第一挂柱231可适配不同直径的膜卷进行调节高度位置，以精准地穿入膜卷，此外，该夹爪升降组件还能够实现将膜卷搬运至不同高度。

进一步的，所述夹爪升降组件包括夹爪升降电机251、夹爪升降丝杆252、夹爪升降螺母座253、夹爪升降导座和夹爪升降滑柱254，所述夹爪升降电机251和所述夹爪升降导座均设在所述第一夹臂滑板上，所述夹爪升降电机251与所述夹爪升降丝杆252驱动连接，所述夹爪升降滑柱254与所述夹爪升降导座滑动连接，所述夹爪升降螺母座253通过夹爪升降滑柱254与所述第一夹板230连接，所述夹爪升降丝杆252与所述夹爪升降螺母螺纹连接。该夹爪升降组件动作时，夹爪升降电机251带动夹爪升降丝杆252转动，夹爪升降丝杆252通过螺纹带动夹爪升降螺母座253运动，夹爪升降螺母座253受夹爪升降滑座与夹爪升降导柱滑动连接的运动限制，使得夹爪升降螺母座253沿夹爪升降导座上下滑动，从而实现调节夹爪升降电机251的高度。采用该方案可较为精准地且灵活地调节第一夹板230的高度。

在另外的实施例中，夹爪升降组件也可以采用气缸或电动推杆等机构实现。

参见说明书附图图1至图3，本实施例中，第二夹板240也对应地配备有另一套夹爪升降组件，另一套夹爪升降组件中夹爪升降电机251和所述夹爪升降导座均设在所述第二夹臂滑板上，所述夹爪升降螺母座253通过夹爪升降滑柱254与所述第二夹板240连接。从而实现同时升降第一夹板230和第二夹板240，平衡地夹持卷膜进行升降。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出各种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本发明创造权利要求所限定的范围内。

Claims (7)

1.一种机械手，其特征在于：包括：

吊架(1)；

转移行进机构，其包括第一行轨(110)、第一滑座(120)和转移行进驱动组件(130)，所述第一行轨(110)和所述转移行进驱动连接均设在所述吊架(1)上，所述转移行进驱动组件(130)驱动所述第一滑座(120)沿所述第一行轨(110)滑动；

夹爪机构(200)，其包括张合行轨(210)、张合驱动组件(220)、第一夹板(230)和第二夹板(240)，所述张合行轨(210)设在所述第一滑座(120)上，所述第一夹板(230)和所述第二夹板(240)均沿所述张合行轨(210)滑动，所述张合驱动组件(220)与所述第一夹板(230)和所述第二夹板(240)驱动连接，带动所述第一夹板(230)和所述第二夹板(240)相向或相背运动，所述第一夹板(230)的下侧设有第一挂柱(231)，所述第二夹板(240)的下侧设有第二挂柱(241)，所述第一挂柱(231)和所述第二挂柱(241)相向伸出。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述第一挂柱(231)与所述第一夹板(230)可拆连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述第二挂柱(241)与所述第一夹板(230)可拆连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述张合驱动组件(220)包括张合驱动电机(221)、驱动轮、从动轮、传动带、第一夹片(222)和第二夹片(223)，所述张合驱动电机(221)设在所述第一滑座(120)上，所述张合驱动电机(221)与所述驱动轮驱动连接，所述驱动轮、从动轮通过传动带传动连接，所述传动带包括移动方向相反的第一传动段和第二传动段，所述第一夹片(222)与所述第一传动段连接，所述第一夹片(222)还与所述第一夹板(230)连接，所述第二夹片(223)与所述第二传动段连接，所述第二夹片(223)还与所述第二夹板(240)连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于：所述张合驱动组件(220)还包括夹爪行轨、第一夹臂滑板和第二夹臂滑板，所述夹爪行轨设在所述第一滑座(120)上，所述第一夹臂滑板和所述第二夹臂滑板均沿所述夹爪行轨滑动，所述第一夹板(230)设在所述第一夹臂滑板上，所述第二夹板(240)设在所述第二夹臂滑板上。

6.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于：所述夹爪机构(200)还包括夹爪升降组件，所述夹爪升降组件设在所述第一夹臂滑板上，所述夹爪升降组件用于调节所述第一夹板(230)的高度。

7.根据权利要求6所述的一种机械手，其特征在于：所述夹爪升降组件包括夹爪升降电机(251)、夹爪升降丝杆(252)、夹爪升降螺母座(253)、夹爪升降导座和夹爪升降滑柱(254)，所述夹爪升降电机(251)和所述夹爪升降导座均设在所述第一夹臂滑板上，所述夹爪升降电机(251)与所述夹爪升降丝杆(252)驱动连接，所述夹爪升降滑柱(254)与所述夹爪升降导座滑动连接，所述夹爪升降螺母座(253)通过夹爪升降滑柱(254)与所述第一夹板(230)连接，所述夹爪升降丝杆(252)与所述夹爪升降螺母螺纹连接。

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