CN216781892U - 一种基于机器视觉带有摄像头防护装置的救援机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器视觉技术领域，尤其为一种基于机器视觉带有摄像头防护装置的救援机器人，包括辅助机架，所述辅助机架的四角位置均转动安装有驱动辊，且驱动辊的外部传动连接有履带，所述履带的正上方位置设置有组合底框，且组合底框的顶端位置连接有控制机仓，所述控制机仓的顶端一侧位置设置有辅助立框，本实用新型中，通过设置的盖板、弹簧、定位板、辅助立框、铰接连轴和转接板，盖板在实现回弹复位动作的同时，将会联合辅助立框在不干扰摄像头实现运作的同时，能够从摄像头外部位置起到一定的遮挡防护的作用，通过从摄像头的外部位置进行对应的遮挡防护处理，可避免在救援过程中，不受遮挡防护的摄像头因落石的直接掉落出现受损的现象。

Description

一种基于机器视觉带有摄像头防护装置的救援机器人

技术领域

本实用新型涉及机器视觉技术领域，具体为一种基于机器视觉带有摄像头防护装置的救援机器人。

背景技术

机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作，为适应灾害救援操作的安全进行，机器视觉技术也被应用到救援机器人中，提高救援操作的效率。

市面上的机器视觉救援机器人在使用时，未受到防护作用的摄像头构件，极其容易因落石的掉落碰撞，导致本体受到一定的损坏，并且在行走过程中遇阻时，整个救援机器人在无法快速恢复正常行走的同时，也无法保障整个救援操作能够快速进行

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉带有摄像头防护装置的救援机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于机器视觉带有摄像头防护装置的救援机器人，包括辅助机架，所述辅助机架的四角位置均转动安装有驱动辊，且驱动辊的外部传动连接有履带，所述履带的正上方位置设置有组合底框，且组合底框的顶端位置连接有控制机仓，所述控制机仓的顶端一侧位置设置有辅助立框，且辅助立框的内部安置有摄像头本体，所述辅助机架的下方位置连接有侧立支架，所述侧立支架的左上方位置设置有衔接顶板，所述控制机仓的正面一侧活动安装有伸缩机械手。

优选的，所述组合底框和辅助机架之间螺栓固定，且组合底框的外形呈“U”型结构分布设置。

优选的，所述控制机仓的顶端另一侧位置连接有控制主机，且控制主机的一侧正前方位置转动连接有传输天线，所述控制机仓和摄像头本体之间转动连接，且摄像头本体的接线端和控制主机的接线端相连接。

优选的，所述辅助立框的顶端位置设置有盖板，且盖板和摄像头本体之间上下位置相邻设置，所述辅助立框的一侧上方连接有定位板，所述盖板的底端一侧位置连接有转接板，且转接板的一侧位置连接有铰接连轴，所述铰接连轴和定位板之间穿插连接，且铰接连轴的一侧外部套接有弹簧，所述弹簧的两侧分别和转接板、定位板的一侧点焊固定。

优选的，所述侧立支架的一侧位置设置有安装框，且安装框的内部安装有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的活动端部转动连接有活动支杆，且活动支杆通过铰接构件和衔接顶板转动连接，所述活动支杆的一端位置转动连接有辅助滑轮，且辅助滑轮的底部和履带的底部处于同一条水平线上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过设置的盖板、弹簧、定位板、辅助立框、铰接连轴和转接板，盖板在实现回弹复位动作的同时，将会联合辅助立框在不干扰摄像头实现运作的同时，能够从摄像头外部位置起到一定的遮挡防护的作用，通过从摄像头的外部位置进行对应的遮挡防护处理，可避免在救援过程中，不受遮挡防护的摄像头因落石的直接掉落出现受损的现象；

2、本实用新型中，通过设置的控制主机、活动支杆、辅助滑轮、液压伸缩杆、侧立支架、安装框和衔接顶板，当活动支杆携带辅助滑轮实现一左一右的往复摆动动作的同时，可使得整个救援机器人能够借助这一往复摆动过程中的作用力，得到一定的向前的驱动力，达到辅助救援机器人实现正常行走的作用，通过能够利用往复摆动结构来辅助整个救援机器人进行正常行走，可有效地加快进行救援操作的进度。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型盖板安装结构示意图。

图中：1-辅助机架、2-驱动辊、3-履带、4-组合底框、5-控制机仓、6-控制主机、7-传输天线、8-辅助立框、9-摄像头本体、10-伸缩机械手、11-盖板、12-转接板、13-定位板、14-侧立支架、15-衔接顶板、16-活动支杆、17-辅助滑轮、18-安装框、19-液压伸缩杆、20-铰接连轴、21-弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：

一种基于机器视觉带有摄像头防护装置的救援机器人，包括辅助机架1，辅助机架1的四角位置均转动安装有驱动辊2，且驱动辊2的外部传动连接有履带3，履带3的正上方位置设置有组合底框4，且组合底框4的顶端位置连接有控制机仓5，控制机仓5的顶端一侧位置设置有辅助立框8，且辅助立框8的内部安置有摄像头本体9，辅助机架1的下方位置连接有侧立支架14，侧立支架14的左上方位置设置有衔接顶板15，控制机仓5的正面一侧活动安装有伸缩机械手10。

组合底框4和辅助机架1之间螺栓固定，且组合底框4的外形呈“U”型结构分布设置，当外形呈“U”型结构的组合底框4快速连接辅助机架1后，组合底框4的设置，可为上方安置的控制仓提供一定支撑的作用力；控制机仓5的顶端另一侧位置连接有控制主机6，且控制主机6的一侧正前方位置转动连接有传输天线7，控制机仓5和摄像头本体9之间转动连接，且摄像头本体9的接线端和控制主机6的接线端相连接，履带3和多个驱动辊2的之间相互配合可辅助整个救援机器人实现横向的行走操作；辅助立框8的顶端位置设置有盖板11，且盖板11和摄像头本体9之间上下位置相邻设置，辅助立框8的一侧上方连接有定位板13，盖板11的底端一侧位置连接有转接板12，且转接板12的一侧位置连接有铰接连轴20，铰接连轴20和定位板13之间穿插连接，且铰接连轴20的一侧外部套接有弹簧21，弹簧21的两侧分别和转接板12、定位板13的一侧点焊固定，在安装摄像头本体9时，克服弹簧21产生的回弹作用力后的盖板11在被翻转到垂直的状态后，可达到辅助摄像头构件实现固定安装的目的；侧立支架14的一侧位置设置有安装框18，且安装框18的内部安装有液压伸缩杆19，液压伸缩杆19的活动端部转动连接有活动支杆16，且活动支杆16通过铰接构件和衔接顶板15转动连接，活动支杆16的一端位置转动连接有辅助滑轮17，且辅助滑轮17的底部和履带3的底部处于同一条水平线上，液压伸缩杆19实现的往复抽动动作，能够辅助辅助滑轮17实现往复摆动。

工作流程：当在履带3和多个驱动辊2的配合作用下，整个救援机器人实现横向的行走操作时，在组合底框4和控制机仓5的连接配合下，整个机器人在通过摄像头本体9将被摄取目标，转快速换成图像信号，实现目标定位的作用，也将这一信号传送给控制主机6的内部，控制主机6可通过传输天线7将这一信号传送到远程控制系统中，从而方便操作者能够通过救援机器人实现对应的远程救援操作，且该项结构涉及到救援机器人的行走原理与机器视觉技术均已公开的现有技术，当整个救援机器人在行走过程中遇到阻碍时，在控制主机6的控制管理及侧立支架14安装框18和衔接顶板15的连接配合下，受控启动后的液压伸缩杆19在实现往复抽动动作的同时，受到传送作用力后的活动支杆16将会携带辅助滑轮17实现一左一右的往复摆动动作，使得整个救援机器人能够借助这一往复摆动过程中的作用力，得到一定的向前的驱动力，达到辅助救援机器人实现正常行走的作用，当摄像头构件的安装操作完成，且撤去原本对盖板11的人工牵引作用力后，在定位板13和转接板12的连接配合下，借助弹簧21产生的回弹作用力后的盖板11在通过铰接连轴20实现回弹复位动作的同时，将会联合辅助立框8在不干扰摄像头实现运作的同时，能够从摄像头外部位置起到一定的遮挡防护的作用。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种基于机器视觉带有摄像头防护装置的救援机器人，包括辅助机架（1），其特征在于：所述辅助机架（1）的四角位置均转动安装有驱动辊（2），且驱动辊（2）的外部传动连接有履带（3），所述履带（3）的正上方位置设置有组合底框（4），且组合底框（4）的顶端位置连接有控制机仓（5），所述控制机仓（5）的顶端一侧位置设置有辅助立框（8），且辅助立框（8）的内部安置有摄像头本体（9），所述辅助机架（1）的下方位置连接有侧立支架（14），所述侧立支架（14）的左上方位置设置有衔接顶板（15），所述控制机仓（5）的正面一侧活动安装有伸缩机械手（10）。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉带有摄像头防护装置的救援机器人，其特征在于：所述组合底框（4）和辅助机架（1）之间螺栓固定，且组合底框（4）的外形呈“U”型结构分布设置。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉带有摄像头防护装置的救援机器人，其特征在于：所述控制机仓（5）的顶端另一侧位置连接有控制主机（6），且控制主机（6）的一侧正前方位置转动连接有传输天线（7），所述控制机仓（5）和摄像头本体（9）之间转动连接，且摄像头本体（9）的接线端和控制主机（6）的接线端相连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉带有摄像头防护装置的救援机器人，其特征在于：所述辅助立框（8）的顶端位置设置有盖板（11），且盖板（11）和摄像头本体（9）之间上下位置相邻设置，所述辅助立框（8）的一侧上方连接有定位板（13），所述盖板（11）的底端一侧位置连接有转接板（12），且转接板（12）的一侧位置连接有铰接连轴（20），所述铰接连轴（20）和定位板（13）之间穿插连接，且铰接连轴（20）的一侧外部套接有弹簧（21），所述弹簧（21）的两侧分别和转接板（12）、定位板（13）的一侧点焊固定。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉带有摄像头防护装置的救援机器人，其特征在于：所述侧立支架（14）的一侧位置设置有安装框（18），且安装框（18）的内部安装有液压伸缩杆（19），所述液压伸缩杆（19）的活动端部转动连接有活动支杆（16），且活动支杆（16）通过铰接构件和衔接顶板（15）转动连接，所述活动支杆（16）的一端位置转动连接有辅助滑轮（17），且辅助滑轮（17）的底部和履带（3）的底部处于同一条水平线上。

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