CN216779209U - 喷洒装置及喷洒机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种喷洒装置及喷洒机器人。喷洒装置包括：支撑结构；喷洒机构，包括主杆和与主杆连接的喷头，主杆与支撑结构枢转连接，主杆相对于支撑结构在竖直平面内可转动地设置，以使主杆具有沿竖直方向布置的第一位置和沿水平方向布置的第二位置；喷头设置在主杆的一侧，喷头相对于主杆可转动地设置，当主杆处于第一位置时，喷头具有朝侧向喷洒的第一喷洒模式，当主杆处于第二位置时，喷头具有朝上方喷洒的第二喷洒模式和朝下方喷洒的第三喷洒模式；以及定位机构，与支撑结构和/或主杆连接，定位机构用于对主杆进行定位，以使主杆保持在第一位置或第二位置。本实用新型的技术方案中，喷洒装置具有多种喷洒模式，能够满足多场景喷洒需求。

Description

喷洒装置及喷洒机器人

技术领域

本实用新型涉及喷洒设备技术领域，具体而言，涉及一种喷洒装置及喷洒机器人。

背景技术

目前的喷洒设备主要用于农药喷洒、消毒喷洒等环境，这类喷洒设备一般包括移动底盘和设置在移动底盘上的喷洒装置，喷洒装置相对于移动底盘可转动地设置，使喷洒设备可以在一定范围内进行喷洒。但是，由于该类喷洒设备的喷头是固定的，因此，使得喷射方向比较固定，导致喷洒设备的使用场景较单一，作业模式不能满足多种作业环境。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种喷洒装置及喷洒机器人，具有多种喷洒模式，能够满足多场景喷洒需求。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种喷洒装置，包括：支撑结构；喷洒机构，包括主杆和与主杆连接的喷头，主杆与支撑结构枢转连接，主杆相对于支撑结构在竖直平面内可转动地设置，以使主杆具有沿竖直方向布置的第一位置和沿水平方向布置的第二位置；喷头设置在主杆的一侧，喷头相对于主杆可转动地设置，当主杆处于第一位置时，喷头具有朝侧向喷洒的第一喷洒模式，当主杆处于第二位置时，喷头具有朝上方喷洒的第二喷洒模式以及朝下方喷洒的第三喷洒模式；以及定位机构，与支撑结构和/或主杆连接，定位机构用于对主杆进行定位，以使主杆保持在第一位置或者第二位置。

进一步地，定位机构包括：第一定位件，设置在支撑结构上，第一定位件沿竖直方向延伸，第一定位件用于对主杆进行止挡；第一锁紧结构，与主杆和第一定位件均连接，第一锁紧结构用于将主杆固定在第一定位件上。

进一步地，第一定位件上设有第一定位孔，主杆上设有与第一定位孔对应设置的第二定位孔，第一锁紧结构为第一螺栓，第一螺栓依次穿过第一定位孔和第二定位孔，以将主杆锁紧在第一定位件上。

进一步地，定位机构还包括：第二定位件，设置在支撑结构上，第二定位件位于主杆与支撑结构之间的枢转轴线的下方，第二定位件的至少部分结构沿水平方向延伸，当主杆处于第二位置时，主杆支撑在第二定位件的上方；第二锁紧结构，与主杆和第二定位件均连接，第二锁紧结构用于将主杆固定在第二定位件上。

进一步地，第二定位件上设有第三定位孔，主杆上设有与第三定位孔对应设置的第四定位孔，第二锁紧结构为第二螺栓，第二螺栓依次穿过第三定位孔和第四定位孔，以将主杆锁紧在第二定位件上。

进一步地，喷洒装置还包括喷头调节结构，喷头调节结构设置在主杆的一侧，喷头调节结构与喷头连接，且喷头相对于喷头调节结构可摆动地设置。

进一步地，喷头调节结构包括：固定件，与主杆连接；摆动件，与固定件枢转连接，摆动件与喷头连接，以带动喷头相对于固定件摆动。

进一步地，固定件上设有第一锁定孔，摆动件上设有多个第二锁定孔，多个第二锁定孔绕摆动件相对于固定件摆动的枢转点间隔设置，喷头调节结构还包括第三锁紧结构，第三锁紧结构穿出第一锁定孔后选择性地与多个第二锁定孔中的一个配合，以将摆动件以预设角度锁紧在固定件上。

进一步地，支撑结构在水平面内可转动地设置；喷洒装置还包括旋转定位机构，旋转定位机构包括：旋转套筒，与支撑结构连接；旋转座，包括芯部，旋转套筒套设在芯部的外周，且旋转套筒绕芯部的轴线可转动地设置，以带动支撑结构转动。

进一步地，旋转座还包括底座，芯部设置在底座上；喷洒装置还包括锁定机构，锁定机构包括：多个第三锁定孔，沿旋转套筒的周向间隔设置在与旋转套筒连接的凸缘上；多个第四锁定孔，间隔设置在底座上；多个第四锁紧结构，各第四锁紧结构依次穿过对应的第三锁定孔和第四锁定孔，以将旋转套筒锁紧在底座上。

进一步地，旋转座还包括底座，芯部设置在底座上，旋转定位机构还包括压盖，压盖与芯部连接，旋转套筒的部分结构位于底座和压盖之间，以防止旋转套筒从芯部上脱出。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种喷洒机器人，包括安装座和安装在安装座上的至少一个喷洒装置，喷洒装置为上述的喷洒装置。

进一步地，喷洒机器人包括两个喷洒装置，两个喷洒装置并排设置在安装座上；喷洒机器人还包括泵站，泵站设置在安装座上，两个喷洒装置均与泵站连通。

应用本实用新型的技术方案，主杆相对于支撑结构在竖直平面内可转动，使主杆能够在第一位置和第二位置之间切换，定位机构用于对主杆进行定位，使主杆能够保持在第一位置或第二位置。喷头位于主杆的一侧，当主杆处于第一位置时，喷头朝侧向喷洒，喷头处于第一喷洒模式，当主杆处于第二位置时，由于喷头相对于主杆可转动，因此，可以根据实际需要，调整喷头相对于主杆的位置和角度，使喷头朝上喷洒或者朝下喷洒，从而使喷头处于第二喷洒模式或第三喷洒模式。也就是说，通过上述设置，使喷洒装置具有多种喷洒模式，能够满足多场景喷洒需求，克服使用场景和适应环境较单一的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的喷洒装置的实施例的结构示意图；

图2示出了图1的喷洒装置的支撑结构和定位机构连接的结构示意图；

图3示出了图2的支撑结构的结构示意图；

图4示出了图2的定位机构的第一定位件的结构示意图；

图5示出了图2的定位机构的第二定位件的结构示意图；

图6示出了图1的喷洒装置的喷头调节结构的结构示意图；

图7示出了图6的喷头调节结构的固定件的结构示意图；

图8示出了图6的喷头调节结构的摆动件的结构示意图；

图9示出了图1的喷洒装置的旋转定位机构的结构示意图；

图10示出了图9的旋转定位机构的旋转座的结构示意图；

图11示出了图9的旋转定位机构的旋转套筒和防脱板的结构示意图；

图12示出了图9的旋转定位机构的压盖的结构示意图；

图13示出了根据本实用新型的喷洒机器人的实施例的部分结构的结构示意图；

图14示出了图13的喷洒机器人的安装座的结构示意图；

图15示出了图13的喷洒机器人的药液系统的结构示意图；

图16示出了图13的喷洒机器人的另一部分结构的结构示意图；

图17示出了图13的喷洒机器人的结构示意图；

图18示出了图17的喷洒机器人的一个角度的结构示意图；以及

图19示出了图17的喷洒机器人的另一个角度的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、支撑结构；11、第二安装孔；12、第一转轴安装孔；13、支撑安装孔；20、喷洒机构；21、主杆；22、喷头；23、支杆；30、定位机构；31、第一定位件；311、第一定位孔；312、第一安装孔；32、第一螺栓；33、第二定位件；331、第三定位孔；332、第三安装孔；35、第三锁定孔；36、第四锁定孔；37、第四锁紧结构；40、喷头调节结构；41、固定件；411、第一锁定孔；412、第二转轴安装孔；42、摆动件；421、第二锁定孔；422、第三转轴安装孔；423、喷头安装孔；43、第三锁紧结构；44、第二转轴；45、主杆连接位；50、旋转定位机构；51、旋转套筒；511、套筒安装孔；52、旋转座；521、芯部；522、底座；523、第一底座安装孔；53、压盖；54、防脱板；541、避让孔；60、安装座；61、第二底座安装孔；62、移动底盘安装位；63、泵站安装区域；70、喷洒装置；80、移动底盘；90、药箱；101、第一锁紧件；102、第一转轴；103、第三锁紧件；104、第四锁紧件；110、药管；120、药液系统；130、泵站。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

目前的喷洒设备主要用于农药喷洒、消毒喷洒等环境，这类喷洒设备的喷头一般是固定的，因此，使得喷射方向比较固定，导致喷洒设备的使用场景和适应环境较单一，作业模式不能满足多种作业环境。并且，这类喷洒设备一般为人为操作调节，工作效率低，喷幅固定，喷幅范围小。

如图1、图2、图18和图19所示，本实用新型的实施例中，喷洒装置包括支撑结构10、喷洒机构20和定位机构30，喷洒机构20包括主杆21和与主杆21连接的喷头22，主杆21与支撑结构10枢转连接，主杆21相对于支撑结构10在竖直平面内可转动地设置，以使主杆21具有沿竖直方向布置的第一位置和沿水平方向布置的第二位置；喷头22设置在主杆21的一侧，喷头22相对于主杆21可转动地设置，当主杆21处于第一位置时，喷头22具有朝侧向喷洒的第一喷洒模式，当主杆21处于第二位置时，喷头22具有朝上方喷洒的第二喷洒模式以及朝下方喷洒的第三喷洒模式；支撑结构10和主杆21均与定位机构30连接，定位机构30用于对主杆21进行定位，以使主杆21保持在第一位置或者第二位置。

上述设置中，支撑结构10对喷洒机构20和定位机构30均具有安装和支撑的作用。主杆21相对于支撑结构10在竖直平面内可转动，使主杆21能够在第一位置和第二位置之间切换，定位机构30用于对主杆21进行定位，使主杆21能够保持在第一位置或第二位置。喷头22位于主杆21的一侧，当主杆21处于第一位置时，喷头22朝侧向喷洒，喷头22处于第一喷洒模式，当主杆21处于第二位置时，由于喷头22相对于主杆21可转动，因此，可以根据实际需要，调整喷头22相对于主杆21的位置和角度，使喷头22朝上喷洒或者朝下喷洒，从而使喷头处于第二喷洒模式或第三喷洒模式。也就是说，通过上述设置，使喷洒装置具有多种喷洒模式，能够满足多场景喷洒需求，克服使用场景和适应环境较单一的问题。

本实用新型的实施例中，喷洒装置的机械化和自动化程度较高，相较于人工操作的技术而言，工作效率较高。

当然，在本申请的替代实施例中，还可以根据实际需要，仅使定位机构30与支撑结构10连接，或者，仅使定位机构30与主杆21连接。

本实用新型的实施例中，由于喷头22具有第一喷洒模式、第二喷洒模式和第三喷洒模式，因此，喷洒装置可以适应于不同的环境和使用场景。

当喷头22处于第一喷洒模式时，主杆21沿竖直方向布置，喷头22朝侧向喷洒，此时，喷洒装置适用于有一定高度果树等果园环境中。当喷头22处于第二喷洒模式时，主杆21沿水平方向布置，喷头22朝上方喷洒，此时，喷洒装置适用在低矮水果藤类植物，例如百香果，葡萄等作物中。当喷头22处于第三喷洒模式时，主杆21沿水平方向布置，喷头22朝下方喷洒，此时，喷洒装置适用在低矮作物，例如小麦，蔬菜等作物中。

本实用新型的实施例中，根据环境和使用场景的不同，通过调整喷头22的喷洒方向和喷洒模式(比如，使喷头22处于第一喷洒模式、第二喷洒模式和第三喷洒模式中的一种)，可以使用一台本申请的喷洒装置完成需要使用多台现有喷洒装置才能完成的喷洒作业，实现一机多用。

如图2至图4所示，本实用新型的实施例中，定位机构30包括第一定位件31和第一锁紧结构，第一定位件31设置在支撑结构10上，第一定位件31沿竖直方向延伸，第一定位件31用于对主杆21进行止挡；第一锁紧结构与主杆21和第一定位件31均连接，第一锁紧结构用于将主杆21固定在第一定位件31上。

上述设置中，由于第一定位件31沿竖直方向延伸，因此，在第一定位件31对主杆21的止挡作用下，主杆21能够处于第一位置，通过第一锁紧结构能够将主杆21固定在第一定位件31上，从而使主杆21保持在第一位置，进而使喷头22处于朝侧向喷洒的第一喷洒模式。

如图2至图4所示，本实用新型的实施例中，第一定位件31上设有第一定位孔311，主杆21上设有与第一定位孔311对应设置的第二定位孔，第一锁紧结构为第一螺栓32，第一螺栓32依次穿过第一定位孔311和第二定位孔，以将主杆21锁紧在第一定位件31上。

上述设置中，通过第一螺栓32与第一定位孔311和第二定位孔之间的配合，能够实现将主杆21锁紧在第一定位件31上的目的，从而使主杆21保持在第一位置。

如图2至图4所示，本实用新型的实施例中，第一定位件31为凹形板结构，第一定位件31设置在支撑结构10的一侧，第一定位孔311设置在第一定位件31的凹形的底壁上，第一定位孔311位于主杆21与支撑结构10之间的枢转轴线的上方，便于连接。第一定位件31的凹形的底壁上还设有第一安装孔312，第一安装孔312与第一定位孔311间隔设置并位于第一定位孔311的下方，支撑结构10上设有第二安装孔11，喷洒装置还包括第一锁紧件101，第一锁紧件101穿过第一安装孔312和第二安装孔11，将第一定位件31固定安装在支撑结构10上。优选地，第一锁紧件101为螺栓。

如图2、图3和图5所示，本实用新型的实施例中，定位机构30还包括第二定位件33和第二锁紧结构，第二定位件33设置在支撑结构10上，第二定位件33位于主杆21与支撑结构10之间的枢转轴线的下方，第二定位件33的至少部分结构沿水平方向延伸，当主杆21处于第二位置时，主杆21支撑在第二定位件33的上方；第二锁紧结构与主杆21和第二定位件33均连接，第二锁紧结构用于将主杆21固定在第二定位件33上。

上述设置中，第二定位件33位于主杆21与支撑结构10之间的枢转轴线的下方，第二定位件33的至少部分结构沿水平方向延伸，这样设置能够保证主杆21可以水平布置。当主杆21处于水平布置的第二位置时，第二定位件33支撑主杆21，并且第二定位件33能够对主杆21进行止挡，防止主杆21继续向下转动。通过第二锁紧结构能够将主杆21固定在第二定位件33上，从而使主杆21保持在第二位置，再根据实际需要，调整喷头22的位置和角度，可以使喷头22朝上喷洒或朝下喷洒，进而使喷头22处于第二喷洒模式或第三喷洒模式。

如图2、图3和图5所示，本实用新型的实施例中，第二定位件33上设有第三定位孔331，主杆21上设有与第三定位孔331对应设置的第四定位孔，第二锁紧结构为第二螺栓，第二螺栓依次穿过第三定位孔331和第四定位孔，以将主杆21锁紧在第二定位件33上。

上述设置中，第二螺栓与第三定位孔331和第四定位孔配合，能够实现将主杆21锁紧在第二定位件33上的目的，从而使主杆21保持在第二位置。

如图5所示，本实用新型的实施例中，第二定位件33为角形结构。第二定位件33设置在支撑结构10的一侧，支撑结构10位于第一定位件31和第二定位件33之间，第三定位孔331设置在第二定位件33的沿水平方向布置的第一侧壁上，第二定位件33的沿竖直方向布置的第二侧壁上设有第三安装孔332，第二定位件33的第一侧壁与第二侧壁连接，支撑结构10上设有第四安装孔，喷洒装置还包括第二锁紧件，第二锁紧件穿过第三安装孔332和第四安装孔，将第二定位件33安装在支撑结构10上。优选地，第二锁紧件为螺栓。

如图2所示，本实用新型的实施例中，将第二安装孔11作为第四安装孔，将第一锁紧件101作为第二锁紧件，也就是说，第一锁紧件101依次穿过第一安装孔312、第二安装孔11和第三安装孔332，一次性将第一定位件31和第二定位件33安装在支撑结构10上，结构简单，操作便捷，易于组装，节省材料。

如图2至图5所示，本实用新型的实施例中，第一锁紧件101、第一安装孔312、第二安装孔11和第三安装孔332的数量均为两个，能够使连接稳定。

如图5所示，本实用新型的实施例中，第二定位件33的第一侧壁和第二侧壁之间设有加强板，用于提高结构强度和稳定性。

如图3所示，本实用新型的实施例中，支撑结构10上还设有第一转轴安装孔12，主杆21通过第一转轴102与支撑结构10枢转连接，第一转轴102穿设在第一转轴安装孔12内。

具体地，如图2所示，本实用新型的实施例中，通过两个螺栓将支撑结构10、第一定位件31和第二定位件33固定连接在一起，支撑结构10不仅要承载喷洒机构20的重量，同时还要支撑第一定位件31以实现主杆21保持竖直布置的第一位置以及支撑第二定位件33以实现主杆21在竖直平面内90度摆动后保持在水平布置的第二位置。

如图1、图6至图8所示，本实用新型的实施例中，喷洒装置还包括喷头调节结构40，喷头调节结构40设置在主杆21的一侧，喷头调节结构40与喷头22连接，且喷头22相对于喷头调节结构40可摆动地设置。

喷头22通过喷头调节结构40与主杆21连接，通过设置喷头调节结构40，可以使喷头22相对于主杆21摆动，从而可以对喷头22相对于主杆21的位置和角度进行调节，当主杆21处于第二位置时，可以通过调节喷头调节结构40，使喷头22在第二喷洒模式和第三喷洒模式之间切换。

如图6至图8所示，本实用新型的实施例中，喷头调节结构40包括固定件41和摆动件42，固定件41与主杆21连接；摆动件42与固定件41枢转连接，摆动件42与喷头22连接，以带动喷头22相对于固定件41摆动。

上述设置中，主杆21用于安装和支撑固定件41，摆动件42与固定件41枢转连接，使摆动件42相对于固定件41和主杆21可转动，在摆动件42的带动下，使喷头22能够相对于主杆21转动。

如图6所示，本实用新型的实施例中，固定件41上设有主杆连接位45，固定件41通过主杆连接位45与主杆21连接。具体地，主杆连接位45与支杆23连接。

如图7和图8所示，本实用新型的实施例中，固定件41上设有第一锁定孔411，摆动件42上设有多个第二锁定孔421，多个第二锁定孔421绕摆动件42相对于固定件41摆动的枢转点间隔设置，喷头调节结构40还包括第三锁紧结构43，第三锁紧结构43穿出第一锁定孔411后选择性地与多个第二锁定孔421中的一个配合，以将摆动件42以预设角度锁紧在固定件41上。

上述设置中，由于多个第二锁定孔421绕摆动件42相对于固定件41摆动的枢转点间隔设置，因此，当第三锁紧结构43穿过第一锁定孔411后选择性地与多个第二锁定孔421中的一个配合时，可以将摆动件42以预设角度锁紧在固定件41上。根据实际需要，可以选择性地使第三锁紧结构43与多个第二锁定孔421中的任一个配合，以调节摆动件42相对于固定件41的摆动角度，从而调节喷头22相对于主杆21的摆动角度。

如图8所示，本实用新型的实施例中，第二锁定孔421的数量为三个。

本实用新型的实施例中，第三锁紧结构43为分度定位销。

如图1和图6所示，本实用新型的实施例中，喷洒机构20还包括与主杆21连接的支杆23，支杆23的延伸方向与主杆21的延伸方向之间具有夹角，喷头调节结构40包括固定件41和摆动件42，固定件41固定安装在支杆23的远离主杆21的一端，摆动件42与固定件41枢转连接，喷头22安装在摆动件42上。

如图6所示，本实用新型的实施例中，喷头调节结构40还包括第二转轴44，摆动件42通过第二转轴44与固定件41枢转连接。

如图7所示，本实用新型的实施例中，固定件41为U型结构。固定件41的相对设置的两个侧壁上均设有第二转轴安装孔412，第二转轴44的两端分别安装在两个第二转轴安装孔412内。第一锁定孔411设置在固定件41的相对设置的两个侧壁中的一个侧壁上，且第一锁定孔411与第二转轴安装孔412间隔设置。优选地，第二转轴44为螺栓。

如图8所示，本实用新型的实施例中，摆动件42为角形结构。摆动件42的一个侧壁上设有第三转轴安装孔422，设有第三转轴安装孔422的摆动件42的该侧壁位于固定件41的相对设置的两个侧壁之间，第二转轴44穿设在第三转轴安装孔422内。第二锁定孔421与第三转轴安装孔422间隔设置在摆动件42的同一侧壁上。摆动件42的另一侧壁上设有喷头安装孔423，喷头22安装在该喷头安装孔423内。

如图1和图13所示，本实用新型的实施例中，喷洒机构20包括多个喷头22，多个喷头22沿主杆21的延伸方向间隔设置在主杆21上。

通过设置多个喷头22，能够提高喷洒效果，从而提高工作效率。

如图1和图13所示，本实用新型的实施例中，喷头22、支杆23和喷头调节结构40的数量均为三个，三个支杆23、三个喷头22和三个喷头调节结构40均一一对应设置，喷头22安装在喷头调节结构40上，喷头调节结构40安装在支杆23上，支杆23安装在主杆21上。这样设置，能够对多个喷头22分别进行控制和调整，提高了独立性、适应性和灵活性。

具体地，如图6至图8所示，本实用新型的实施例中，喷头调节结构40包括固定件41和摆动件42，固定件41安装在支杆23上，摆动件42用于固定安装喷头22，通过螺栓(即第二转轴44)将摆动件42安装到固定件41上，摆动件42上设有三个第二锁定孔421，使得摆动件42可以围绕螺栓在三个位置之间自由旋转，使用分度定位销(即第三锁紧结构43)可以将摆动件42固定在固定件41上并使摆动件42固定在所需角度上。

如图1、图9至图11所示，本实用新型的实施例中，支撑结构10在水平面内可转动地设置；喷洒装置还包括旋转定位机构50，旋转定位机构50包括旋转套筒51和旋转座52，旋转套筒51与支撑结构10连接；旋转座52包括芯部521，旋转套筒51套设在芯部521的外周，且旋转套筒51绕芯部521的轴线可转动地设置，以带动支撑结构10转动。

上述设置中，旋转定位机构50对支撑结构10具有安装和支撑的作用。并且，由于旋转套筒51绕芯部521的轴线可转动，且旋转套筒51与支撑结构10连接，因此，旋转套筒51带动支撑结构10转动，从而实现支撑结构10在水平面内可转动地设置的目的。

支撑结构10在水平面内可转动，通过支撑结构10可以带动喷洒机构20在水平面内转动，从而可以提高喷洒装置的喷洒范围。

优选地，芯部为柱形结构。

如图9至图11所示，本实用新型的实施例中，旋转座52还包括底座522，芯部521设置在底座522上；喷洒装置还包括锁定机构，锁定机构包括多个第三锁定孔35、多个第四锁定孔36和多个第四锁紧结构37，多个第三锁定孔35沿旋转套筒51的周向间隔设置在与旋转套筒51连接的凸缘上；多个第四锁定孔36间隔设置在底座522上；各第四锁紧结构37依次穿过对应的第三锁定孔35和第四锁定孔36，以将旋转套筒51锁紧在底座522上。

通过设置多个第三锁定孔35和多个第四锁定孔36，可以对角度进行划分，从而可以对旋转套筒51相对于芯部521的转动角度进行准确的调节，从而可以对支撑结构10在水平面内的转动角度进行准确的调节和控制。通过设置多个第四锁紧结构37，可以使旋转套筒51与底座522稳定的连接，使旋转套筒51稳定的固定在底座522上。

优选地，第三锁定孔35的数量和第四锁紧结构37的数量均为四个。优选地，第四锁紧结构37为螺丝。

当然，在本申请的替代实施例中，还可以根据实际需要，使锁定机构仅包括一个第三锁定孔35或者一个第四锁定孔36或者一个第四锁紧结构37。

如图9和图12所示，本实用新型的实施例中，旋转座52还包括底座522，芯部521设置在底座522上，旋转定位机构50还包括压盖53，压盖53与芯部521连接，旋转套筒51的部分结构位于底座522和压盖53之间，以防止旋转套筒51从芯部521上脱出。

通过设置压盖53能够防止旋转套筒51从芯部521上脱出，保证旋转套筒51能够稳定的相对于芯部521转动。

具体地，如图2、图3和图9所示，本实用新型的实施例中，旋转套筒51与支撑结构10可拆卸地连接，旋转套筒51上设有套筒安装孔511，支撑结构10上设有与套筒安装孔511对应设置的支撑安装孔13，喷洒装置还包括第三锁紧件103(如螺栓)，第三锁紧件103与套筒安装孔511和支撑安装孔13配合，将支撑结构10安装到旋转套筒51上。

如图9和图10所示，本实用新型的实施例中，底座522上设有多个第一底座安装孔523，安装座60上设有与多个第一底座安装孔523对应设置的多个第二底座安装孔61，喷洒机器人还包括多个第四锁紧件104(如螺栓)，第四锁紧件104与第一底座安装孔523和第二底座安装孔61配合，将底座522安装在安装座60上。

如图11所示，本实用新型的实施例中，旋转套筒51的内腔中设有防脱板54，防脱板54与旋转套筒51的内壁连接且沿旋转套筒51的径向延伸，压盖53和芯部521分别位于防脱板54的两侧，防脱板54上设有避让孔541，方便压盖53和芯部521连接。压盖53对防脱板54具有止挡作用，从而实现对旋转套筒51的防脱出功能。

如图9所示，本实用新型的实施例中，旋转定位机构50包括旋转套筒51、旋转座52和压盖53；旋转座52的底座522与安装座60连接，旋转套筒51套设在芯部521的外周，旋转套筒51能在旋转座52上自由旋转，压盖53连接在芯部521上部，以限制旋转套筒51往上移动，同时底座522开有许多第四锁定孔36，与旋转套筒51连接的凸缘上设有多个第三锁定孔35，通过这些孔可以对支撑结构10水平调节多个角度，再用螺丝固定。旋转定位机构50承载设备重量和弯矩，还要使喷洒机构20能够实现自由转动功能。

本实用新型的实施例中，通过支撑结构10、喷洒机构20、定位机构30、喷头调节结构40、旋转定位机构50和锁定机构等可以使喷洒装置适应更多作业场景，适应多场景喷洒需求，提高喷洒幅度，自主调节喷洒角度，提高喷洒范围，实现一机多用。

本实用新型的实施例中，喷洒装置主要可以实现三种状态喷洒，分别是沿竖直方向布置的左右喷洒(即第一喷洒模式)、沿水平布置的往上喷洒(即第二喷洒模式)以及沿水平方向布置的往下喷洒(即第三喷洒模式)。

如图18所示，本实用新型的实施例中，沿竖直方向布置的左右喷洒适用于有一定高度的果树等果园环境，这就需要旋转定位机构50旋转所需角度，使左右两个喷洒机构20的三个支杆23均伸向左右水平方向，然后拧紧四个第四锁紧结构37，固定住角度，把左右两个喷洒机构20摆动至竖直状态，通过两个第一螺栓32将主杆21和第一定位件31固定在一起，然后开始调节喷头调节结构40，使左右喷头22也朝左右水平方向喷洒，这样就可以实现沿竖直方向布置的朝左右喷洒。此时，喷头22处于第一喷洒模式。

如图19所示，本实用新型的实施例中，沿水平布置的往上喷洒适用在低矮水果藤类植物，例如百香果、葡萄等作物，旋转定位机构50旋转所需角度，使左右两个喷洒机构20的三个支杆23伸向水平向后，然后拧紧四个第四锁紧结构37，固定位置，把左右两个喷洒机构20摆动成水平位置，通过两个第二螺栓将主杆21和第二定位件33固定在一起，然后开始调节喷头调节结构40，使左右喷头22均朝竖直向上喷洒，这样就可以实现水平往上喷洒状态喷洒。此时，喷头22处于第二喷洒模式。

如图19所示，本实用新型的实施例中，沿水平方向布置的往下喷洒适用在低矮作物，例如小麦、蔬菜等作物，旋转定位机构50旋转所需角度，使左右两个喷洒机构20的三个支杆23伸向水平向后，然后拧紧四个第四锁紧结构37，固定位置，把左右两个喷洒机构20摆动成水平位置，通过两个第二螺栓将主杆21和第二定位件33固定在一起，然后开始调节喷头调节结构40，使左右喷头22均朝竖直向下喷洒，这样就可以实现水平往下喷洒状态喷洒。此时，喷头22处于第三喷洒模式。

如图13、图14和图16所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人包括安装座60和安装在安装座60上的至少一个喷洒装置70，喷洒装置70为上述的喷洒装置。

上述设置中，安装座60用于安装和支撑喷洒装置70。喷洒装置70用于实现喷洒功能。

需要说明的是，由于本申请的喷洒机器人包括本申请的喷洒装置，因此，本申请的喷洒机器人也具有本申请的喷洒装置的上述优点，此处不再赘述。

如图13、图14和图16所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人包括多个喷洒装置70，多个喷洒装置70依次设置在安装座60上。

通过设置多个喷洒装置70，可以提高喷洒机器人的喷洒效率，从而提高作业效率。

如图15所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人还包括泵站130，泵站130设置在安装座60上，两个并排设置的喷洒装置70均与一个泵站130连通。

上述设置中，安装座60用于安装和支撑泵站130。泵站130用于向两个喷洒装置70泵送药液。

如图15、图16和图17所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人还包括移动底盘80和药液系统120，药液系统120包括药箱90，安装座60和药箱90间隔设置在移动底盘80上。

如图17至图19所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人包括移动底盘80、药液系统、安装座60和两个喷洒装置70。安装座60与移动底盘80连接，用于承载左右两个喷洒装置70以及安装泵站130；如图14所示，本实用新型的实施例中，安装座60上设有用于与移动底盘80连接的移动底盘安装位62和用于安装泵站130的泵站安装区域63；而左右两个喷洒装置70的结构基本相同，喷洒装置70主要构成有旋转定位机构50、支撑结构10、喷头调节结构40、定位机构30和喷洒机构20。

如图13、图16至图19所示，本实用新型的实施例中，左右两个喷洒装置70的结构基本相同，喷洒装置70与支撑结构10实现铰接和固定作用，同时承载药液系统，固定喷头调节结构40。

如图17至图19所示，本实用新型的实施例中，移动底盘80是四轮行走，差速转动，可以遥控操作或者自主导航，底盘配置两台减速电机、四个轮组及控制臂。

药液系统120包括药箱90、泵站130和药管110等，药箱90主要承载药液和检测液位等，泵站130由耐农药活塞泵包含调压阀、压力表和气室、电机、皮带连接机构、压力反馈传感器检测压力，药管110输送农药等介质，喷头22为压力喷头，其作用为液体介质喷洒和雾化，药液流动路径是：电机带动活塞泵抽取药箱中药液，由药管110输送到喷头22。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：支撑结构10对喷洒机构20和定位机构30均具有安装和支撑的作用。主杆21相对于支撑结构10在竖直平面内可转动，使主杆21能够在第一位置和第二位置之间切换，定位机构30用于对主杆21进行定位，使主杆21能够保持在第一位置或第二位置。喷头22位于主杆21的一侧，当主杆21处于第一位置时，喷头22朝侧向喷洒，喷头22处于第一喷洒模式，当主杆21处于第二位置时，由于喷头22相对于主杆21可转动，因此，可以根据实际需要，调整喷头22相对于主杆21的位置和角度，使喷头22朝上喷洒或者朝下喷洒，从而使喷头处于第二喷洒模式或第三喷洒模式。也就是说，通过上述设置，使喷洒装置具有多种喷洒模式，能够满足多场景喷洒需求，克服使用场景和适应环境较单一的问题。本实用新型的实施例中，喷洒装置的机械化和自动化程度较高，工作效率较高。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种喷洒装置，其特征在于，包括：

支撑结构(10)；

喷洒机构(20)，包括主杆(21)和与所述主杆(21)连接的喷头(22)，所述主杆(21)与所述支撑结构(10)枢转连接，所述主杆(21)相对于所述支撑结构(10)在竖直平面内可转动地设置，以使所述主杆(21)具有沿竖直方向布置的第一位置和沿水平方向布置的第二位置；所述喷头(22)设置在所述主杆(21)的一侧，所述喷头(22)相对于所述主杆(21)可转动地设置，当所述主杆(21)处于所述第一位置时，所述喷头(22)具有朝侧向喷洒的第一喷洒模式，当所述主杆(21)处于所述第二位置时，所述喷头(22)具有朝上方喷洒的第二喷洒模式以及朝下方喷洒的第三喷洒模式；以及

定位机构(30)，与所述支撑结构(10)和/或所述主杆(21)连接，所述定位机构(30)用于对所述主杆(21)进行定位，以使所述主杆(21)保持在所述第一位置或者所述第二位置。

2.根据权利要求1所述的喷洒装置，其特征在于，所述定位机构(30)包括：

第一定位件(31)，设置在所述支撑结构(10)上，所述第一定位件(31)沿竖直方向延伸，所述第一定位件(31)用于对所述主杆(21)进行止挡；

第一锁紧结构，与所述主杆(21)和所述第一定位件(31)均连接，所述第一锁紧结构用于将所述主杆(21)固定在所述第一定位件(31)上。

3.根据权利要求2所述的喷洒装置，其特征在于，所述第一定位件(31)上设有第一定位孔(311)，所述主杆(21)上设有与所述第一定位孔(311)对应设置的第二定位孔，所述第一锁紧结构为第一螺栓(32)，所述第一螺栓(32)依次穿过所述第一定位孔(311)和所述第二定位孔，以将所述主杆(21)锁紧在所述第一定位件(31)上。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的喷洒装置，其特征在于，所述定位机构(30)还包括：

第二定位件(33)，设置在所述支撑结构(10)上，所述第二定位件(33)位于所述主杆(21)与所述支撑结构(10)之间的枢转轴线的下方，所述第二定位件(33)的至少部分结构沿水平方向延伸，当所述主杆(21)处于第二位置时，所述主杆(21)支撑在所述第二定位件(33)的上方；

第二锁紧结构，与所述主杆(21)和所述第二定位件(33)均连接，所述第二锁紧结构用于将所述主杆(21)固定在所述第二定位件(33)上。

5.根据权利要求4所述的喷洒装置，其特征在于，所述第二定位件(33)上设有第三定位孔(331)，所述主杆(21)上设有与所述第三定位孔(331)对应设置的第四定位孔，所述第二锁紧结构为第二螺栓，所述第二螺栓依次穿过所述第三定位孔(331)和所述第四定位孔，以将所述主杆(21)锁紧在所述第二定位件(33)上。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的喷洒装置，其特征在于，所述喷洒装置还包括喷头调节结构(40)，所述喷头调节结构(40)设置在所述主杆(21)的一侧，所述喷头调节结构(40)与所述喷头(22)连接，且所述喷头(22)相对于所述喷头调节结构(40)可摆动地设置。

7.根据权利要求6所述的喷洒装置，其特征在于，所述喷头调节结构(40)包括：

固定件(41)，与所述主杆(21)连接；

摆动件(42)，与所述固定件(41)枢转连接，所述摆动件(42)与所述喷头(22)连接，以带动所述喷头(22)相对于所述固定件(41)摆动。

8.根据权利要求7所述的喷洒装置，其特征在于，所述固定件(41)上设有第一锁定孔(411)，所述摆动件(42)上设有多个第二锁定孔(421)，多个所述第二锁定孔(421)绕所述摆动件(42)相对于所述固定件(41)摆动的枢转点间隔设置，所述喷头调节结构(40)还包括第三锁紧结构(43)，所述第三锁紧结构(43)穿出所述第一锁定孔(411)后选择性地与多个所述第二锁定孔(421)中的一个配合，以将所述摆动件(42)以预设角度锁紧在所述固定件(41)上。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的喷洒装置，其特征在于，所述支撑结构(10)在水平面内可转动地设置；所述喷洒装置还包括旋转定位机构(50)，所述旋转定位机构(50)包括：

旋转套筒(51)，与所述支撑结构(10)连接；

旋转座(52)，包括芯部(521)，所述旋转套筒(51)套设在所述芯部(521)的外周，且所述旋转套筒(51)绕所述芯部(521)的轴线可转动地设置，以带动所述支撑结构(10)转动。

10.根据权利要求9所述的喷洒装置，其特征在于，所述旋转座(52)还包括底座(522)，所述芯部(521)设置在所述底座(522)上；所述喷洒装置还包括锁定机构，所述锁定机构包括：

多个第三锁定孔(35)，沿所述旋转套筒(51)的周向间隔设置在与所述旋转套筒(51)连接的凸缘上；

多个第四锁定孔(36)，间隔设置在所述底座(522)上；

多个第四锁紧结构(37)，各所述第四锁紧结构(37)依次穿过对应的所述第三锁定孔(35)和所述第四锁定孔(36)，以将所述旋转套筒(51)锁紧在所述底座(522)上。

11.根据权利要求9所述的喷洒装置，其特征在于，所述旋转座(52)还包括底座(522)，所述芯部(521)设置在所述底座(522)上，所述旋转定位机构(50)还包括压盖(53)，所述压盖(53)与所述芯部(521)连接，所述旋转套筒(51)的部分结构位于所述底座(522)和所述压盖(53)之间，以防止所述旋转套筒(51)从所述芯部(521)上脱出。

12.一种喷洒机器人，其特征在于，包括安装座(60)和安装在所述安装座(60)上的至少一个喷洒装置(70)，所述喷洒装置(70)为权利要求1至11中任一项所述的喷洒装置。

13.根据权利要求12所述的喷洒机器人，其特征在于，

所述喷洒机器人包括两个所述喷洒装置(70)，两个所述喷洒装置(70)并排设置在所述安装座(60)上；

所述喷洒机器人还包括泵站(130)，所述泵站(130)设置在所述安装座(60)上，两个所述喷洒装置(70)均与所述泵站(130)连通。

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