CN216775650U - 喷洒机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种喷洒机器人。喷洒机器人包括：车体；喷洒装置，设置在车体上，喷洒装置包括喷头；喷洒调节结构，喷洒装置通过喷洒调节结构与车体连接；其中，喷洒装置相对于喷洒调节结构沿车体的前后方向可转动地设置，且喷洒装置相对于喷洒调节结构沿车体的左右方向可转动地设置，以使喷洒机器人具有多种喷洒模式。本实用新型的技术方案中，喷洒机器人具有多种喷洒模式，能够满足多场景喷洒需求。

Description

喷洒机器人

技术领域

本实用新型涉及喷洒设备技术领域，具体而言，涉及一种喷洒机器人。

背景技术

喷洒装置是植保无人设备喷洒作业过程的重要装置，现有的喷洒设备主要用于农药喷洒、消毒喷洒等环境，这类喷洒设备一般包括移动底盘和设置在移动底盘上的喷洒装置，喷洒装置可以在一定范围内进行喷洒。但是，由于该类喷洒装置一般是固定的，因此，一般喷幅范围小，喷射方向比较固定，因此，使用场景较单一。

也就是说，现有技术的喷洒装置难以适应不同环境和使用场景。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种喷洒机器人，具有多种喷洒模式，能够满足多场景喷洒需求。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种喷洒机器人，包括：车体；喷洒装置，设置在车体上，喷洒装置包括喷头；喷洒调节结构，喷洒装置通过喷洒调节结构与车体连接；其中，喷洒装置相对于喷洒调节结构沿车体的前后方向可转动地设置，且喷洒装置相对于喷洒调节结构沿车体的左右方向可转动地设置，以使喷洒机器人具有多种喷洒模式。

进一步地，喷洒调节结构包括第一支撑座和第一旋转轴，第一支撑座与车体连接，喷洒装置通过第一旋转轴与第一支撑座枢转连接，喷洒装置绕第一旋转轴沿车体的前后方向可转动，以使喷洒机器人具有使喷洒装置沿竖直方向布置的第一喷洒模式和沿前后方向布置的第二喷洒模式。

进一步地，喷洒调节结构还包括第二支撑座和第二旋转轴，第二支撑座与车体连接，第二支撑座与第一支撑座间隔设置在车体上，喷洒装置通过第二旋转轴与第二支撑座枢转连接，第一旋转轴的轴线的延伸方向与第二旋转轴的轴线的延伸方向之间具有夹角；喷洒装置绕第二旋转轴沿车体的左右方向可转动，以使喷洒机器人具有使喷洒装置沿竖直方向布置的第一喷洒模式和沿左右方向布置的第三喷洒模式。

进一步地，喷洒装置还包括主立杆和副立杆，喷头设置在主立杆上，副立杆的一端与主立杆连接，副立杆的另一端通过第一旋转轴与第一支撑座枢转连接，主立杆的一端通过第二旋转轴与第二支撑座枢转连接。

进一步地，喷洒机器人还包括第一限位结构，第一限位结构用于对喷洒装置沿车体的前后方向转动的极限位置进行限位；第一限位结构与喷洒装置连接；和/或，第一限位结构与第一支撑座连接。

进一步地，第一限位结构包括：第一限位件；限位支撑件，限位支撑件与第一支撑座连接，第一限位件设置在限位支撑件的朝向车体的一侧；喷洒装置能够与第一限位件抵接。

进一步地，喷洒机器人还包括第一定位结构，第一定位结构用于将喷洒装置保持在第二喷洒模式；喷洒装置和第一支撑座均与第一定位结构连接。

进一步地，第一定位结构包括：第一定位件，限定出第一定位孔，第一定位件设置在喷洒装置的朝向车体的一侧；第二定位孔，设置在第一支撑座的朝向车体的一侧；第一锁定件，能够穿过第一定位孔和第二定位孔，以将喷洒装置保持在第二喷洒模式。

进一步地，喷洒机器人还包括第二限位结构，第二限位结构用于对喷洒装置沿车体的左右方向转动的极限位置进行限定；第二限位结构与喷洒装置连接；和/或，第二限位结构与第二支撑座连接。

进一步地，第二限位结构包括：第一限位板，设置在喷洒装置上，第一限位板与喷洒装置的主立杆连接，且第一限位板的延伸方向与主立杆的延伸方向之间具有夹角；第二限位板，设置在第二支撑座上；第一限位板能够与第二限位板抵接。

进一步地，喷洒机器人还包括第二定位结构，第二定位结构用于将喷洒装置保持在第三喷洒模式；喷洒装置和第二支撑座均与第二定位结构连接。

进一步地，第二定位结构包括：第二定位件，限定出第三定位孔，第二定位件设置在喷洒装置的背离车体的一侧；第三定位件，限定出第四定位孔，第三定位件设置在第二支撑座的背离车体的一侧；第二锁定件，能够穿过第三定位孔和第四定位孔，以将喷洒装置保持在第三喷洒模式。

进一步地，喷洒机器人还包括安装底座，安装底座与车体连接，第一支撑座和第二支撑座均与安装底座连接；第二支撑座相对于安装底座沿车体的前后方向可转动地设置；喷洒机器人还包括第三定位结构，第三定位结构用于对第二支撑座相对于安装底座的转动角度进行定位。

进一步地，喷洒调节结构还包括第三旋转轴，第二支撑座通过第三旋转轴与安装底座枢转连接；和/或，第三定位结构包括第四定位件、第五定位孔和第三锁定件，第四定位件限定出第六定位孔，第四定位件设置在第二支撑座上，第五定位孔设置在安装底座上，第三锁定件能够依次穿过第六定位孔和第五定位孔，以使第二支撑座相对于安装底座固定。

应用本实用新型的技术方案，车体对喷洒装置和喷洒调节结构均具有安装和支撑的作用。喷头用于实现喷洒功能。由于喷洒装置相对于喷洒调节结构既可以沿车体的前后方向转动，又可以沿车体的左右方向转动，因此，使得喷洒机器人具有通过喷洒装置沿车体的前后方向转动实现的多种喷洒模式和通过喷洒装置沿车体的左右方向转动实现的多种喷洒模式，也就是说，通过上述设置，可以使喷洒机器人具有多种喷洒模式，从而使喷洒机器人满足多场景喷洒需求。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的喷洒机器人的实施例的结构示意图(其中，喷洒机器人处于第一喷洒模式)；

图2示出了图1的喷洒机器人的部分结构示意图；

图3示出了图2的喷洒机器人的局部放大图；

图4示出了图1的喷洒机器人的另一结构示意图(其中，喷洒机器人处于第二喷洒模式)；

图5示出了图4的喷洒机器人的侧视图；

图6示出了图4的喷洒机器人的部分结构示意图(其中，未示出车体)；

图7示出了图1的喷洒机器人的又一结构示意图(其中，喷洒机器人处于第三喷洒模式)；

图8示出了图7的喷洒机器人的D处的放大图；

图9示出了图7的喷洒机器人的另一结构示意图；

图10示出了图1的喷洒机器人的实施例的部分结构示意图(其中，未示出车体)；以及

图11示出了图10的喷洒机器人的B处的放大图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、支撑臂；20、喷头；30、喷头调节结构；50、安装支架；51、横杆；52、第一安装孔；53、主立杆；54、侧立杆；55、第三安装孔；56、副立杆；60、第一驱动结构；70、第一连杆结构；71、第一连杆；72、第二连杆；73、第一杆段；74、第二杆段；75、连接件；80、安装底座；90、喷洒装置；100、车体；101、行走部；102、导航系统；103、药箱；110、喷洒调节结构；111、第一支撑座；112、第一旋转轴；113、第二支撑座；114、第二旋转轴；115、第三旋转轴；140、第一限位结构；141、第一限位件；142、限位支撑件；150、第一定位结构；151、第一定位孔；152、第二定位孔；153、第一锁定件；154、第一定位件；160、第二限位结构；161、第一限位板；162、第二限位板；173、第二锁定件；174、第二定位件；175、第三定位件；181、第四定位件；183、第三锁定件；201、第一套筒；202、第一安装板；203、第一避让孔；204、第二套筒；205、第二安装板；206、第二避让孔。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

现有的喷洒装置大多是以人工背着药箱，一手摆动拨杆，一手持喷头喷向作物，或者是开着农机在田间地头长时间作业，但是，在使用上述喷洒装置的过程中，操作人员很容易吸入有毒的农药，这对人的身体健康极为不利，并且对人的体力也是一种考验，另外，人工背着喷洒的方式效率不高，喷洒的也不均匀，大多数喷洒装置的喷头是固定的，喷洒范围较小，农药也存在喷洒不匀的情况，并且多为手动调节喷头的开闭，全程需要人工参与，使用的场景单一。

针对现有喷洒装置使用场景单一的问题，本实用新型及本实用新型的实施例提供了一种喷洒机器人。

如图1、图2、图4和图7所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人包括车体100、喷洒装置90和喷洒调节结构110，喷洒装置90设置在车体100上，喷洒装置90包括喷头20；喷洒装置90通过喷洒调节结构110与车体100连接；其中，喷洒装置90相对于喷洒调节结构110沿车体100的前后方向可转动地设置，且喷洒装置90相对于喷洒调节结构110沿车体100的左右方向可转动地设置，以使喷洒机器人具有多种喷洒模式。

上述设置中，车体100对喷洒装置90和喷洒调节结构110均具有安装和支撑的作用。喷头20用于实现喷洒功能。由于喷洒装置90相对于喷洒调节结构110既可以沿车体100的前后方向转动，又可以沿车体100的左右方向转动，因此，使得喷洒机器人具有通过喷洒装置90沿车体100的前后方向转动实现的多种喷洒模式和通过喷洒装置90沿车体100的左右方向转动实现的多种喷洒模式，也就是说，通过上述设置，可以使喷洒机器人具有多种喷洒模式，从而使喷洒机器人满足多场景喷洒需求。

如图3、图6和图8所示，本实用新型的实施例中，喷洒调节结构110包括第一支撑座111和第一旋转轴112，第一支撑座111与车体100连接，喷洒装置90通过第一旋转轴112与第一支撑座111枢转连接，喷洒装置90绕第一旋转轴112沿车体100的前后方向可转动，以使喷洒机器人具有使喷洒装置90沿竖直方向布置的第一喷洒模式和沿前后方向布置的第二喷洒模式。

上述设置中，车体100对第一支撑座111、第一旋转轴112和喷洒装置90均具有安装和支撑的作用。喷洒装置90通过第一旋转轴112与第一支撑座111枢转连接，使得喷洒装置90能够绕第一旋转轴112沿车体100的前后方向转动，从而使喷洒装置90至少具有沿竖直方向布置的第一状态和沿车体100的前后方向布置的第二状态，当喷洒装置90处于沿竖直方向布置的第一状态时，喷洒机器人处于第一喷洒模式，当喷洒装置90处于沿车体100的前后方向布置的第二状态时，喷洒机器人处于第二喷洒模式。也就是说，通过喷洒装置90绕第一旋转轴112沿车体100前后方向的转动，可以使喷洒机器人具有第一喷洒模式和第二喷洒模式。

如图3、图6和图8所示，本实用新型的实施例中，喷洒调节结构110还包括第二支撑座113和第二旋转轴114，第二支撑座113与车体100连接，第二支撑座113与第一支撑座111间隔设置在车体100上，喷洒装置90通过第二旋转轴114与第二支撑座113枢转连接，第一旋转轴112的轴线的延伸方向与第二旋转轴114的轴线的延伸方向之间具有夹角；喷洒装置90绕第二旋转轴114沿车体100的左右方向可转动，以使喷洒机器人具有使喷洒装置90沿竖直方向布置的第一喷洒模式和沿左右方向布置的第三喷洒模式。

上述设置中，车体100对第二支撑座113、第二旋转轴114和喷洒装置90均具有安装和支撑的作用。喷洒装置90通过第二旋转轴114与第二支撑座113枢转连接，使得喷洒装置90能够绕第二旋转轴114沿车体100的左右方向转动，从而使喷洒装置90至少具有沿竖直方向布置的第一状态和沿车体100的左右方向布置的第三状态，当喷洒装置90处于沿竖直方向布置的第一状态时，喷洒机器人处于第一喷洒模式，当喷洒装置90处于沿车体100的左右方向布置的第三状态时，喷洒机器人处于第三喷洒模式。也就是说，通过喷洒装置90绕第二旋转轴114沿车体100左右方向的转动，可以使喷洒机器人具有第一喷洒模式和第三喷洒模式。

本实用新型的实施例中，将第二支撑座113和第一支撑座111间隔设置在车体100上，可以避免喷洒装置90绕第二旋转轴114沿车体100左右方向的转动与喷洒装置90绕第一旋转轴112沿车体100前后方向的转动之间相互干涉的问题，保证喷洒装置90可以绕第二旋转轴114转动，也可以绕第一旋转轴112转动。

本实用新型的实施例中，第一旋转轴112的轴线的延伸方向与第二旋转轴114的轴线的延伸方向之间具有夹角。这样设置，才能保证喷洒装置90可以绕第一旋转轴112沿车体100的前后方向转动，并可以绕第二旋转轴114沿车体100的左右方向转动。

如图3所示，本实用新型的实施例中，喷洒装置90绕第一旋转轴112沿车体100的前后方向可转动，也就是说，第一旋转轴112的轴线的延伸方向垂直于车体100的前后方向，即第一旋转轴112的轴线沿车体100的左右方向延伸；喷洒装置90绕第二旋转轴114沿车体100的左右方向可转动，也就是说，第二旋转轴114的轴线的延伸方向垂直于车体100的左右方向，即第二旋转轴114的轴线沿车体100的前后方向延伸。也就是说，本实用新型的实施例中，第一旋转轴112的轴线的延伸方向与第二旋转轴114的轴线的延伸方向之间的夹角为90度，即第一旋转轴112的轴线垂直于第二旋转轴114的轴线。

优选地，第一旋转轴112为销钉。第二旋转轴114为销钉。

如图3所示，本实用新型的实施例中，喷洒装置90还包括主立杆53和副立杆56，喷头20设置在主立杆53上，副立杆56的一端与主立杆53连接，副立杆56的另一端通过第一旋转轴112与第一支撑座111枢转连接，主立杆53的一端通过第二旋转轴114与第二支撑座113枢转连接。

通过设置相连接的主立杆53和副立杆56，可以提高喷洒装置90的结构稳定性。主立杆53用于安装和支撑喷头20。副立杆56通过第一旋转轴112与第一支撑座111枢转连接，主立杆53通过第二旋转轴114与第二支撑座113枢转连接，这样设置，可以避免喷洒装置90沿车体100左右方向的转动与沿车体100前后方向的转动之间相互干涉的问题，保证喷洒装置90可以绕第二旋转轴114转动，也可以绕第一旋转轴112转动。

本实用新型的实施例中，喷洒装置90的主立杆53通过第二旋转轴114与第二支撑座113枢转连接，喷洒装置90的副立杆56通过第一旋转轴112与第一支撑座111枢转连接，由于第一旋转轴112的轴线的延伸方向与第二旋转轴114的轴线的延伸方向之间具有夹角，因此，第二旋转轴114的存在会限制喷洒装置90绕第一旋转轴112沿车体100的前后方向的转动，第一旋转轴112的存在会限制喷洒装置90绕第二旋转轴114沿车体100的左右方向的转动。

因此，当第一旋转轴112安装在第一支撑座111上，同时第二旋转轴114安装在第二支撑座113上时，喷洒装置90处于沿竖直方向布置的第一状态，此时，喷洒机器人处于第一喷洒模式。当第一旋转轴112安装在第一支撑座111上，而将第二旋转轴114从第二支撑座113上取下时，喷洒装置90能够绕第一旋转轴112沿车体100的前后方向转动，使喷洒装置90可以处于沿车体100的前后方向布置的第二状态，此时，喷洒机器人处于第二喷洒模式。当第二旋转轴114安装在第二支撑座113上，而将第一旋转轴112从第一支撑座111上取下时，喷洒装置90能够绕第二旋转轴114沿车体100的左右方向转动，使喷洒装置90可以处于沿车体100的左右方向布置的第三状态，此时，喷洒机器人处于第三喷洒模式。

当然，为了避免第二旋转轴114限制喷洒装置90绕第一旋转轴112沿车体100的前后方向的转动以及第一旋转轴112限制喷洒装置90绕第二旋转轴114沿车体100的左右方向的转动的问题，还可以根据实际需要，将第一支撑座111设置为与车体100可拆卸地连接，当喷洒装置90需要绕第二旋转轴114转动时，可以将第一支撑座111从车体100上拆下，使第一支撑座111和第一旋转轴112随喷洒装置90一起绕第二旋转轴114转动，即可解除第一旋转轴112对喷洒装置90绕第二旋转轴114转动的限制作用。还可以将第二支撑座113设置为与车体100可拆卸地连接，当喷洒装置90需要绕第一旋转轴112转动时，可以将第二支撑座113从车体100上拆下，使第二支撑座113和第二旋转轴114随喷洒装置90一起绕第一旋转轴112转动，即可解除第二旋转轴114对喷洒装置90绕第一旋转轴112转动的限制作用。

如图3所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人还包括第一限位结构140，第一限位结构140用于对喷洒装置90沿车体100的前后方向转动的极限位置进行限位；第一限位结构140与第一支撑座111连接。

上述设置中，第一限位结构140用于对喷洒装置90沿车体100的前后方向转动的极限位置进行限位，通过第一限位结构140可以使喷洒装置90在一定角度范围内转动，避免喷洒装置90与其他部件发生碰撞等问题。第一支撑座111对第一限位结构140具有安装和支撑的作用。

当然，在本申请的替代实施例中，还可以根据实际需要，使第一限位结构140与喷洒装置90连接。

如图3和图8所示，本实用新型的实施例中，第一限位结构140包括第一限位件141和限位支撑件142，限位支撑件142与第一支撑座111连接，第一限位件141设置在限位支撑件142的朝向车体100的一侧；喷洒装置90能够与第一限位件141抵接。

上述设置中，第一支撑座111对限位支撑件142和第一限位件141具有安装和支撑的作用。限位支撑件142朝向车体100所在一侧倾斜设置，第一限位件141设置在限位支撑件142的朝向车体100的一端，当喷洒装置90绕第一旋转轴112沿车体100的前后方向转动时，喷洒装置90能够与第一限位件141抵接，第一限位件141能够对喷洒装置90的转动进行限制和止挡，使喷洒装置90无法再继续转动，从而实现第一限位结构140对喷洒装置90沿车体100的前后方向转动的极限位置进行限位的目的。

本实用新型的实施例中，当喷洒装置90绕第一旋转轴112沿车体100前后方向朝向车体100转动，并且喷洒装置90与第一限位件141抵接时，喷洒装置90沿水平方向水平布置。这样可以使喷洒装置90的多个喷头20处于同一水平面内，通过控制多个喷头20，可以使多个喷头20的喷洒状态一致。

优选地，第一限位件141为板状结构。

如图3和图8所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人还包括第一定位结构150，第一定位结构150用于将喷洒装置90保持在第二喷洒模式；喷洒装置90和第一支撑座111均与第一定位结构150连接。

通过第一定位结构150可以使喷洒装置90与第一支撑座111的相对位置固定，从而实现将喷洒装置90保持在第二喷洒模式的目的。喷洒装置90保持在第二喷洒模式，可以使喷洒机器人稳定地以第二喷洒模式进行喷洒作业。

如图3和图8所示，本实用新型的实施例中，第一定位结构150包括第一定位件154、第二定位孔152和第一锁定件153，第一定位件154限定出第一定位孔151，第一定位件154设置在喷洒装置90的朝向车体100的一侧；第二定位孔152设置在第一支撑座111的朝向车体100的一侧；第一锁定件153能够穿过第一定位孔151和第二定位孔152，以将喷洒装置90保持在第二喷洒模式。

上述设置中，第一定位件154设置在喷洒装置90的朝向车体100的一侧，第一定位件154限定出第一定位孔151，第二定位孔152设置在第一支撑座111的朝向车体100的一侧，当喷洒装置90绕第一旋转轴112沿车体100的前后方向转动时，第一定位孔151能够与第二定位孔152对应，此时，将第一锁定件153穿过第一定位孔151和第二定位孔152，可以将喷洒装置90与第一支撑座111锁定，从而实现第一定位结构150对喷洒装置90进行定位的目的，将喷洒装置90保持在第二喷洒模式。

如图8所示，本实用新型的实施例中，第一定位件154为管状结构，该管状结构的内腔形成第一定位孔151，第一定位件154设置在喷洒装置90的副立杆56上。第二定位孔152设置在限位支撑件142的朝向车体100的一侧，第二定位孔152与第一限位件141间隔设置，避免干涉，保证既可以实现限位作用又可以实现定位作用。

优选地，第一锁定件153为插销。

本实用新型的实施例中，当喷洒装置90绕第一旋转轴112沿车体100的前后方向朝向车体100转动时，喷洒装置90的副立杆56能够与第一限位件141抵接，使喷洒装置90无法再继续朝向车体100转动，实现限位目的，此时，第一定位孔151与第二定位孔152对应，通过第一锁定件153能够将喷洒装置90与第一支撑座111锁定，实现定位目的。

如图2和图3所示，本实用新型的实施例中，沿车体100的前后方向，第一限位结构140和第一定位结构150均位于喷洒装置90的前方。

如图3所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人还包括第二限位结构160，第二限位结构160用于对喷洒装置90沿车体100的左右方向转动的极限位置进行限定；第二限位结构160与喷洒装置90连接，且第二限位结构160与第二支撑座113连接。

上述设置中，第二限位结构160用于对喷洒装置90沿车体100的左右方向转动的极限位置进行限定。通过第二限位结构160可以使喷洒装置90在一定角度范围内转动，避免喷洒装置与其他部件发生碰撞等问题。

当然，在本申请的替代实施例中，还可以根据实际需要，仅使第二限位结构160与喷洒装置90连接；或者，仅使第二限位结构160与第二支撑座113连接。

如图3所示，本实用新型的实施例中，第二限位结构160包括第一限位板161和第二限位板162，第一限位板161设置在喷洒装置90上，第一限位板161与喷洒装置90的主立杆53连接，且第一限位板161的延伸方向与主立杆53的延伸方向之间具有夹角；第二限位板162设置在第二支撑座113上；第一限位板161能够与第二限位板162抵接。

上述设置中，喷洒装置90的主立杆53用于安装和支撑第一限位板161，第二支撑座113用于安装和支撑第二限位板162。当喷洒装置90绕第二旋转轴114沿车体100的左右方向转动时，主立杆53带动第一限位板161一起转动，转动到一定位置时，第一限位板161能够与第二限位板162抵接，使主立杆53无法继续转动，从而使喷洒装置90无法继续转动，实现第二限位结构160对喷洒装置90的限位作用。

本实用新型的实施例中，第一限位板161的延伸方向与主立杆53的延伸方向之间具有夹角，这样设置，可以在通过第一限位板161实现限位作用的同时，避免主立杆53与其他部件发生干涉的问题，保证主立杆53不受损。

如图3所示，本实用新型的实施例中，第一限位板161的延伸方向与主立杆53的延伸方向之间的夹角为90°，主立杆53沿竖直方向设置，第一限位板161沿水平方向设置。第二限位板162设置在第二支撑座113上，第二支撑座113沿竖直方向设置，因此，通过第一限位板161和第二限位板162，可以使主立杆53在90度范围内转动，同时可以使喷洒装置90能够在竖直方向和水平方向之间转动，当喷洒装置90处于第三状态时，喷洒机器人处于沿水平方向布置的第三喷洒模式。当然，根据实际需要及安装精度等的不同，可以使第一限位板161的延伸方向与主立杆53的延伸方向之间的夹角在80°至100°之间波动，优选地，夹角范围为85°至95°。

如图1至图3以及图7至图9所示，本实用新型的实施例中，当喷洒装置90绕第二旋转轴114沿车体100的左右方向朝向车体的左侧转动时，第二限位结构160位于喷洒装置90的左侧。当喷洒装置90绕第二旋转轴114沿车体100的左右方向朝向车体的右侧转动时，第二限位结构160位于喷洒装置90的右侧。

如图3所示，本实用新型的实施例中，第一驱动结构60设置于第一限位板161，第一限位板161用于安装和支撑第一驱动结构60。

如图8所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人还包括第二定位结构，第二定位结构用于将喷洒装置90保持在第三喷洒模式；喷洒装置90和第二支撑座113均与第二定位结构连接。

通过第二定位结构可以使喷洒装置90与第二支撑座113的相对位置固定，从而实现将喷洒装置90保持在第三喷洒模式的目的。喷洒装置90保持在第三喷洒模式，可以使喷洒机器人稳定地以第三喷洒模式进行喷洒作业。

如图8所示，本实用新型的实施例中，第二定位结构包括第二定位件174、第三定位件175和第二锁定件173，第二定位件174限定出第三定位孔，第二定位件174设置在喷洒装置90的背离车体100的一侧；第三定位件175限定出第四定位孔，第三定位件175设置在第二支撑座113的背离车体100的一侧；第二锁定件173能够穿过第三定位孔和第四定位孔，以将喷洒装置90保持在第三喷洒模式。

上述设置中，喷洒装置90用于安装和支撑第二定位件174，第二支撑座113用于安装和支撑第三定位件175。第二定位件174限定出第三定位孔，第三定位件175限定出第四定位孔，第二锁定件173能够穿过第三定位孔和第四定位孔，将喷洒装置90锁定在第二支撑座113上，从而使喷洒装置90能够保持在第三喷洒模式。

如图8所示，本实用新型的实施例中，第二定位件174安装在喷洒装置90的主立杆53上，沿车体100的前后方向，第二定位件174位于主立杆53的后方，第三定位件175位于第二支撑座113的后方。这样设置，便于布置和安装。

优选地，第二定位件174为管状结构。第三定位件175为管状结构。

如图2至图4、图9和图10所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人还包括安装底座80，安装底座80与车体100连接，第一支撑座111和第二支撑座113均与安装底座80连接；第二支撑座113相对于安装底座80沿车体100的前后方向可转动地设置；喷洒机器人还包括第三定位结构，第三定位结构用于对第二支撑座113相对于安装底座80的转动角度进行定位。

上述设置中，喷洒装置90和喷洒调节结构110均通过安装底座80安装在车体100上。第一支撑座111和第二支撑座113间隔设置在安装底座80上，可以避免干涉。

如图8所示，本实用新型的实施例中，第一支撑座111上设有第一套筒201，副立杆56上设有第一安装板202，第一安装板202上设有第一避让孔203，第一旋转轴112的两端穿出第一避让孔203和第一套筒201的内腔，将副立杆56与第一支撑座111枢转连接，其中第一套筒201和第一安装板202沿车体100的左右方向间隔设置。

当需要使喷洒装置90绕第二旋转轴114沿车体100的左右方向转动时，需要将第一旋转轴112取下，此时由于第一套筒201和第一安装板202沿车体100的左右方向间隔设置，因此，第一套筒201和第一安装板202对喷洒装置90沿车体100的左右方向的转动具有干涉作用。本实用新型的实施例中，通过将第二支撑座113设置为相对于安装底座80沿车体100的前后方向可转动，可以在第二支撑座113的带动下，使主立杆53、副立杆56和第一安装板202一起沿车体100的前后方向转动，从而使第一安装板202和第一套筒201错开，消除第一套筒201和第一安装板202对喷洒装置90沿车体100的左右方向的转动具有干涉作用。

当将第一安装板202和第一套筒201错开后，喷洒装置90就可以绕第二旋转轴114转动了，此时，可以控制第二支撑座113相对于安装底座80再转动，使第一安装板202和第一套筒201再重新对应即可。

如图3所示，本实用新型的实施例中，喷洒调节结构110还包括第三旋转轴115，第二支撑座113通过第三旋转轴115与安装底座80枢转连接。

上述设置中，通过第三旋转轴115可以实现第二支撑座113相对于安装底座80可转动地设置的目的。

如图4和图6所示，本实用新型的实施例中，安装底座80上设有第二套筒204，第二支撑座113上设有第二安装板205，第二安装板205上设有第二避让孔206，第三旋转轴115能够穿过第二避让孔206和第二套筒204的内腔，将第二支撑座113与安装底座80枢转连接。

当需要使喷洒装置90绕第一旋转轴112沿车体100的前后方向转动时，可以将第三旋转轴115取下，使第二支撑座113随喷洒装置90一起转动，此时，可以避免第二旋转轴114对喷洒装置90绕第一旋转轴112转动的干涉作用。

如图8所示，本实用新型的实施例中，喷洒调节结构110还包括第三定位结构，第三定位结构包括第四定位件181、第五定位孔和第三锁定件183，第四定位件181限定出第六定位孔，第四定位件181设置在第二支撑座113上，第五定位孔设置在安装底座80上，第三锁定件183能够依次穿过第六定位孔和第五定位孔，以使第二支撑座113相对于安装底座80固定。

上述设置中，由于第二支撑座113相对于安装底座80可转动，因此，为了使第二支撑座113与安装底座80的相对位置固定，从而使喷洒装置90能够稳定的转动和保持在一定的位置，本申请的技术方案中，喷洒机器人还包括第三定位结构，第三定位结构用于对第二支撑座113和安装底座80进行定位，使第二支撑座113相对于安装底座80固定。

具体地，第四定位件181设置在第二支撑座113上，第二支撑座113用于安装和支撑第四定位件181，第四定位件181限定出第六定位孔，安装底座80上设有第五定位孔，在第二支撑座113相对于安装底座80转动的过程中，第六定位孔能够与第五定位孔对应，此时，将第三锁定件183依次穿过第六定位孔和第五定位孔，可以将第二支撑座113相对于安装底座80固定的目的。

优选地，第四定位件181为管状结构。

如图1至图3、图8和图10所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人包括两个喷洒装置90和与两个喷洒装置90对应设置的两个喷洒调节结构110。两个喷洒装置90沿车体100的左右方向间隔设置，两个喷洒调节结构110沿车体100的左右方向设置，且两个喷洒调节结构110的两个第二支撑座113为一体成型结构，可以提高结构稳定性，保证两个第二支撑座113可以同步运动。

如图3和图8所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人包括与两个喷洒装置90对应设置的两个第一限位结构140、两个第一定位结构150、两个第二限位结构160和两个第二定位结构。沿车体100的前后方向，第一限位结构140和第一定位结构150均位于喷洒装置90的前方，第二定位结构位于喷洒装置90的后方，与左侧喷洒装置90对应设置的第二限位结构160位于该喷洒装置90的左方，与右侧喷洒装置90对应设置的第二限位结构160位于该喷洒装置90的右方。

本实用新型的实施例中，喷洒机器人具有三种喷洒模式，包括第一喷洒模式、第二喷洒模式和第三喷洒模式。

其中，如图1所示，当喷洒机器人处于第一喷洒模式时，两个喷洒装置90均处于沿竖直方向布置的第一状态，此时，两个喷洒装置90分别向车体100的左右两侧喷洒。这样设置，可以喷洒到较高的地方，适用于果园、高杆作物及防疫消杀喷洒。

如图4至图6所示，在第一喷洒模式的基础上，将第三旋转轴115取出，主立杆53和副立杆56倒向第一限位结构140，落在第一限位件141上，此时副立杆56上的第一定位孔151与限位支撑件142上的第二定位孔152对齐，第一锁定件153装入第一定位孔151和第二定位孔152，即可把副立杆56和主立杆53固定住，然后将喷头20角度调为向上，即可使喷洒机器人处于第二喷洒模式，实现对空喷洒。当喷洒机器人处于第二喷洒模式时，两个喷洒装置90均处于沿车体100的前后方向布置的第二状态，两个喷洒装置90沿车体100的前后方向水平布置在车体100上。这样设置，使整体高度低，转弯半径小，适用于喷洒搭棚架的果蔬。

如图7和图9所示，在第一喷洒模式的基础上，将第一旋转轴112取出，绕第三旋转轴115转动一段距离后，使两个喷洒装置90的两个主立杆53分别绕对应的第二旋转轴114向车体100的左右两侧旋转，第一限位板161落在第二限位板162上，第三定位孔和第四定位孔内装入第二锁定件173，为了防止行走过程中主立杆53上下晃动，需将第三锁定件183插入第六定位孔和第五定位孔内以固定第二支撑座113和安装底座80，实现对地喷洒。此时，喷洒机器人处于第三喷洒模式，喷洒装置90处于沿车体100的左右方向布置的第三状态。这样设置，整体横向喷幅大，可以一次喷洒三垄地，适用于露天、大棚蔬菜、粮食作物及防疫消杀。

本申请的技术方案中，喷洒机器人可以实现对地(第三喷洒模式)、两侧(第一喷洒模式)和对空(第二喷洒模式)摇摆喷洒，并可以实现两侧、对空和对地三种喷洒形态变换，以满足果园、粮食作物、露天菜地、温室大棚及防疫消杀等多场景喷洒需求。

本申请的技术方案中，通过改变旋转轴达到三种喷洒形态的快速切换，满足了绝大多数的喷洒场景。

如图1所示，本实用新型的实施例中，车体100包括行走部101、安装在行走部101上的导航系统102和安装在行走部101上的药箱103，行走部101实现行走功能，导航系统102实现导向功能，药箱103用于盛放待喷洒的药液。车体100为具有定位功能、可自主沿规划路径行走的无人车，减少人接触农药时间，实现人药分离，减少农药对人体的危害。

如图10所示，本实用新型的实施例中，喷洒装置包括支撑臂10、喷头20和喷头调节结构30，喷头20设置在支撑臂10的一端；喷头调节结构30用于连接支撑臂10和喷头20，喷头20相对于支撑臂10可转动地设置。

上述设置中，支撑臂10、喷头调节结构30和喷头20依次连接，支撑臂10对喷头调节结构30和喷头20具有安装和支撑的作用。喷头调节结构30设置在支撑臂10上，并且喷头20相对于支撑臂10可转动，也就是说，可以根据实际需要，对喷头20相对于支撑臂10的转动角度进行调节，相较于喷头固定设置的技术而言，本申请的技术方案中，将喷头20设置为相对于支撑臂10可转动，通过喷头20的转动，能够扩大喷洒范围。

在一个实施例中，喷头20可以通过枢转轴与支撑臂10枢转连接，这样，可以实现喷头20相对于支撑臂10绕枢转轴的中心轴线转动的目的。

本实用新型的技术方案中，喷头20可以进行360度转动，可以实现大角度调节，使喷洒范围较大。

如图10和图11所示，本实用新型的实施例中，喷洒装置还包括安装支架50，安装支架50与支撑臂10的远离喷头20的一端连接，支撑臂10相对于安装支架50可移动地设置。

上述设置中，喷头20设置在支撑臂10上，支撑臂10与安装支架50连接，安装支架50对支撑臂10和喷头20均具有安装和支撑的作用。由于支撑臂10相对于安装支架50可移动，因此，在支撑臂10的带动下，喷头20相对于安装支架50可移动，也就是说，可以对喷头20与安装支架50之间的距离进行调节，使喷头20可以在较大范围内移动，从而提高喷头20的喷洒范围。

如图10和图11所示，本实用新型的实施例中，安装支架50包括横杆51，支撑臂10穿设在横杆51内且沿横杆51的轴线可移动地设置；横杆51上设有至少一个第一安装孔52，支撑臂10上设有多个第二安装孔；喷洒装置还包括第一锁紧件，第一锁紧件的一端穿过一个第一安装孔52后选择性地与多个第二安装孔中的一个连接，以使支撑臂10与横杆51的相对位置固定。

上述设置中，支撑臂10穿设在横杆51内且沿横杆51的轴线可移动，从而可以对喷头20与横杆51之间的距离进行调节，提高喷头20的喷洒范围。由于横杆51上设有至少一个第一安装孔52，支撑臂10上设有多个第二安装孔，第一锁紧件的一端可以穿过一个第一安装孔52后选择性地与多个第二安装孔中的一个连接，将支撑臂10固定在横杆51上，使支撑臂10与横杆51的相对位置固定，从而使喷头20与横杆51的相对位置固定。

通过设置第一安装孔52和第二安装孔，可以对喷头20与横杆51的相对位置进行调节并固定，可以根据实际需要，将喷头20与横杆51之间的距离调整为预定距离，满足实际生产需求。

如图11所示，本实用新型的实施例中，横杆51上设有多个第一安装孔52，支撑臂10上设有多个第二安装孔，可以根据实际需要，使喷洒装置包括多个第一锁紧件，通过多个第一锁紧件将支撑臂10与横杆51固定连接，提高固定效果和连接稳定性。

本实用新型的实施例中，横杆51和支撑臂10均为方管，横杆51上的多个第一安装孔52沿横杆51的轴线依次均匀间隔布置，支撑臂10上的多个第二安装孔沿支撑臂10的轴线依次均匀间隔布置，多个第一锁紧件与多个第一安装孔52、多个第二安装孔对应设置并配合，将横杆51和支撑臂10固定连接，提高了固定效果和连接稳定性。并可以通过使第一锁紧件与不同的第一安装孔52和第二安装孔配合，实现对喷头20和横杆51之间距离进行调节的目的，从而调节喷头20与横杆51之间的整体宽度，进而提高喷洒范围。

优选地，第一锁紧件为螺丝。

如图10和图11所示，本实用新型的实施例中，安装支架50包括横杆51和主立杆53，横杆51的一端与支撑臂10连接，横杆51的另一端与主立杆53枢转连接，以使横杆51相对于主立杆53在竖直平面内可转动地设置。

上述设置中，喷头20设置在支撑臂10上，支撑臂10与横杆51连接，横杆51与主立杆53连接，主立杆53对横杆51、支撑臂10和喷头20均具有安装和支撑的作用。由于横杆51与主立杆53枢转连接，因此，横杆51相对于主立杆53可转动，在横杆51的带动下，支撑臂10和喷头20均相对于支撑臂10可在竖直平面内转动，可以根据实际需要，使喷头20在竖直平面内于一定角度范围内摆动，通过喷头20在竖直平面内的摆动可以提高喷头20的喷洒范围。

如图10和图11所示，本实用新型的实施例中，喷洒装置还包括第一驱动结构60，第一驱动结构60设置在主立杆53上，第一驱动结构60与横杆51驱动连接，以带动横杆51相对于主立杆53转动。

上述设置中，主立杆53用于安装和支撑第一驱动结构60。第一驱动结构60为横杆51的转动提供动力。第一驱动结构60驱动横杆51，使横杆51能够相对于主立杆53转动，横杆51带动支撑臂10和喷头20摆动，从而能够提高喷洒范围。

优选地，第一驱动结构60包括电机。

如图10和图11所示，本实用新型的实施例中，喷洒装置还包括第一连杆结构70，第一连杆结构70包括第一连杆71和第二连杆72，第一连杆71的一端与第一驱动结构60的驱动端连接；第一连杆71的另一端与第二连杆72的一端枢转连接，第二连杆72的另一端与横杆51枢转连接。

上述设置中，第一连杆结构70作为传动结构，用于将第一驱动结构60提供的动力传递给横杆51，以使横杆51摆动。第一驱动结构60的驱动端驱动第一连杆71摆动，第一连杆71带动第二连杆72运动，在第二连杆72的带动下，横杆51相对于主立杆53在竖直平面内转动。

当然，在本申请的替代实施例中，还可以根据实际需要，采用其他传动结构，使第一驱动结构60通过该传动结构与横杆51连接，实现带动横杆51摆动的目的。需要说明的是，任何能够实现上述目的的传动结构均在本申请的保护范围之内。

如图11所示，本实用新型的实施例中，第二连杆72包括第一杆段73、第二杆段74和连接件75，连接件75具有相对设置的第一端和第二端，连接件75的第一端设有与第一杆段73螺纹配合的第一螺纹孔，连接件75的第二端设有与第二杆段74螺纹配合的第二螺纹孔，第一杆段73与连接件75螺纹连接，第二杆段74与连接件75螺纹连接，以使第二连杆72的长度可调节。

上述设置中，第二连杆72的长度不同，通过第二连杆72带动横杆51转动的转动角度不同，也就是说，当第二连杆72的长度可调节时，横杆51的转动角度就是可调节的。通过调节第二连杆72的长度，可以对横杆51的转动角度进行调节，从而对喷头20的摆动角度进行调节，能够扩大喷洒范围。

由于第一杆段73与连接件75螺纹连接，第二杆段74与连接件75螺纹连接，因此，通过旋拧可以使转动运动转化为直线移动，也就是说，通过旋拧第一杆段73或者连接件75，可以使第一杆段73与连接件75之间的转动运动转化为第一杆段73相对于连接件75的直线移动，第二杆段74与连接件75之间的运动同理，通过第一杆段73相对于连接件75的移动以及第二杆段74相对于连接件75的移动，可以对第二连杆72的长度进行调节。

当然，在本申请的替代实施例中，还可以根据实际需要，这样设置：连接件75的第一端设有与第一杆段73螺纹配合的第一螺纹孔，第一杆段73与连接件75螺纹连接，第二杆段74与连接件75连接；或者，连接件75的第二端设有与第二杆段74螺纹配合的第二螺纹孔，第二杆段74与连接件75螺纹连接，第一杆段73与连接件75连接。

如图10所示，本实用新型的实施例中，安装支架50包括多个横杆51和侧立杆54，喷洒装置包括与多个横杆51对应设置的多个喷头20，多个横杆51沿竖直方向依次间隔设置在主立杆53上，多个横杆51均与侧立杆54枢转连接，第一驱动结构60的驱动端与侧立杆54枢转连接，以带动多个横杆51同步转动。

上述设置中，通过设置多个喷头20，可以提高喷洒效率。多个喷头20与多个横杆51对应设置，多个横杆51依次间隔设置在主立杆53上，可以避免多个横杆51之间以及多个喷头20之间相互干涉的问题。多个横杆51均与主立杆53枢转连接，多个横杆51均相对于主立杆53可转动，侧立杆54与多个横杆51均枢转连接，并且第一驱动结构60的驱动端与侧立杆54枢转连接，在第一驱动结构60的带动下，侧立杆54能够在竖直平面内移动，通过侧立杆54可以同时带动多个横杆51转动，也就是可以带动多个横杆51同步转动，从而使多个喷头20同步摆动，能够提高喷洒效率，并能够提高喷洒面积，从而提高喷洒范围。

本实用新型的实施例中，主立杆53与横杆51之间通过开口销和销钉或者铰制孔螺丝和轴承的方式连接。侧立杆54与横杆51之间通过开口销和销钉或者铰制孔螺丝和轴承的方式连接。

如图11所示，本实用新型的实施例中，侧立杆54上设有多个第三安装孔55，多个第三安装孔55沿竖直方向依次间隔设置，第一驱动结构60的驱动端选择性地与多个第三安装孔55中的一个枢转连接。

上述设置中，通过在侧立杆54上设置多个第三安装孔55，可以使第一驱动结构60选择性地与多个第三安装孔55中的一个枢转连接。第一驱动结构60与不同第三安装孔55连接，使第一驱动结构60与侧立杆54的连接位置不同，当第一驱动结构60带动侧立杆54运动时，侧立杆54带动横杆51转动的转动角度就不同，从而使横杆51带动喷头20摆动的摆动角度就不同。也就是说，通过使第一驱动结构60与不同的第三安装孔55连接，可以对喷头20的摆动角度进行调节。

如图11所示，本实用新型的实施例中，第一驱动结构60通过第一连杆结构70与侧立杆54连接。第一驱动结构60的驱动端与第一连杆71连接，第一连杆71的一端与第二连杆72的第一杆段73枢转连接，第二连杆72的第二杆段74的一端与侧立杆54枢转连接。第一驱动结构60通过第一连杆结构70带动侧立杆54在竖直平面内运动。第二杆段74选择性地与多个第三安装孔55中的一个枢转连接，以调节喷头20的摆动角度。

本实用新型的实施例中，第一驱动结构60与减速箱连接，减速箱与第一连杆结构70连接。

优选地，第一驱动结构60包括直流有刷电机。

优选地，主立杆53、侧立杆54、横杆51、支撑臂10和副立杆56均为方管。

优选地，药管经主立杆53沿横杆51和支撑臂10到达喷头20，药管留够调节时所需要的余量。

具体地，如图11所示，本实用新型的实施例中，第一驱动结构60与侧立杆54之间通过第一连杆结构70连接，第一连杆71的一端固定在第一驱动结构60的驱动端上，第二连杆72的一端与第一连杆71连接且绕第一连杆71端部的孔可旋转地设置，第二连杆72又与侧立杆54相连，第一驱动结构60持续的转动提供喷头20上下往复运动所需的动力，加上减速箱则可以增大扭矩。控制第一驱动结构60的转速可以控制摇摆的频率，调节第二连杆72的长度及调节第二连杆72与侧立杆54上的不同第三安装孔55连接可以调节摇摆的角度范围，比如±20°、-10°至+30°、-30°至+10°(上述角度是以横杆51相对于水平位置为基准)。

优选地，本申请的技术方案中，需要拆装调节的部位可用开口销和销钉或者螺丝和螺母连接的方式连接，为了增加喷洒装置及喷洒机器人上端的稳固，可在紧固螺丝孔内装上螺丝。

本实用新型的实施例中，每个喷头20均可以单独控制开闭，具体实现方法包括：

方案1、采用蠕动泵结合高速雾化喷头的形式构成本申请技术方案中的喷头20，一个蠕动泵对应一个喷头，控制蠕动泵的电源开闭，即可控制喷头的开闭。控制蠕动泵的转速或者高速雾化电机转速或是喷嘴形状，可以达到改变喷出颗粒的角度、有效喷洒距离及雾化效果的目的。

方案2、高压柱塞泵结合电磁阀和高压雾化喷头的形式构成本申请技术方案中的喷头20，可以一个柱塞泵配多个喷头，每个喷头配一个电磁阀，通过控制电磁阀的开闭控制相应喷头的开闭，调节泵电机转速和喷头的形状，也可实现改变喷出颗粒的角度、有效喷洒距离及雾化效果，此方案需要用高压管。

通过上述设置，可以实现使喷头20喷洒出的颗粒大小、角度及有效喷洒距离可调的目的，并且，可以远程控制单个喷头的开闭。

如图1、图4、图5、图7和图9所示，本实用新型的实施例中，喷洒机器人包括车体100和设置在车体100上的喷洒装置90，喷洒装置90为上述的喷洒装置。

上述设置中，车体100用于安装和支撑喷洒装置90。喷洒装置90用于进行喷洒工作。

需要说明的是，由于本申请的喷洒机器人包括本申请的喷洒装置90，因此，本申请的喷洒机器人也具有本申请的喷洒装置90的上述优点，此处不再赘述。

本申请的技术方案中，通过结构简单、操作方便、灵活的喷头调节结构30以及第一锁紧件、第一安装孔52和第二安装孔，可以调节喷头20的喷幅角度及整体结构的宽度，并可以根据实际的作业需求进行现场调整，适应性强，作业时摇摆喷头20达到喷洒更均匀的效果。

本申请的技术方案有效弥补了现有喷洒装置及喷洒机器人的不足，满足了实际情况的需要，显著提升农业生产效率。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：车体对喷洒装置和喷洒调节结构均具有安装和支撑的作用。喷头用于实现喷洒功能。由于喷洒装置相对于喷洒调节结构既可以沿车体的前后方向转动，又可以沿车体的左右方向转动，因此，使得喷洒机器人具有通过喷洒装置沿车体的前后方向转动实现的多种喷洒模式和通过喷洒装置沿车体的左右方向转动实现的多种喷洒模式，也就是说，通过上述设置，可以使喷洒机器人具有多种喷洒模式，从而使喷洒机器人满足多场景喷洒需求。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种喷洒机器人，其特征在于，包括：

车体(100)；

喷洒装置(90)，设置在所述车体(100)上，所述喷洒装置(90)包括喷头(20)；

喷洒调节结构(110)，所述喷洒装置(90)通过所述喷洒调节结构(110)与所述车体(100)连接；其中，

所述喷洒装置(90)相对于所述喷洒调节结构(110)沿所述车体(100)的前后方向可转动地设置，且所述喷洒装置(90)相对于所述喷洒调节结构(110)沿所述车体(100)的左右方向可转动地设置，以使喷洒机器人具有多种喷洒模式。

2.根据权利要求1所述的喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒调节结构(110)包括第一支撑座(111)和第一旋转轴(112)，所述第一支撑座(111)与所述车体(100)连接，所述喷洒装置(90)通过所述第一旋转轴(112)与所述第一支撑座(111)枢转连接，所述喷洒装置(90)绕所述第一旋转轴(112)沿所述车体(100)的前后方向可转动，以使所述喷洒机器人具有使所述喷洒装置(90)沿竖直方向布置的第一喷洒模式和沿所述前后方向布置的第二喷洒模式。

3.根据权利要求2所述的喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒调节结构(110)还包括第二支撑座(113)和第二旋转轴(114)，所述第二支撑座(113)与所述车体(100)连接，所述第二支撑座(113)与所述第一支撑座(111)间隔设置在所述车体(100)上，所述喷洒装置(90)通过所述第二旋转轴(114)与所述第二支撑座(113)枢转连接，所述第一旋转轴(112)的轴线的延伸方向与所述第二旋转轴(114)的轴线的延伸方向之间具有夹角；所述喷洒装置(90)绕所述第二旋转轴(114)沿所述车体(100)的左右方向可转动，以使所述喷洒机器人具有使所述喷洒装置(90)沿所述竖直方向布置的所述第一喷洒模式和沿所述左右方向布置的第三喷洒模式。

4.根据权利要求3所述的喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒装置(90)还包括主立杆(53)和副立杆(56)，所述喷头(20)设置在所述主立杆(53)上，所述副立杆(56)的一端与所述主立杆(53)连接，所述副立杆(56)的另一端通过所述第一旋转轴(112)与所述第一支撑座(111)枢转连接，所述主立杆(53)的一端通过所述第二旋转轴(114)与所述第二支撑座(113)枢转连接。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒机器人还包括第一限位结构(140)，所述第一限位结构(140)用于对所述喷洒装置(90)沿所述车体(100)的前后方向转动的极限位置进行限位；

所述第一限位结构(140)与所述喷洒装置(90)连接；和/或，

所述第一限位结构(140)与所述第一支撑座(111)连接。

6.根据权利要求5所述的喷洒机器人，其特征在于，所述第一限位结构(140)包括：

第一限位件(141)；

限位支撑件(142)，所述限位支撑件(142)与所述第一支撑座(111)连接，所述第一限位件(141)设置在所述限位支撑件(142)的朝向所述车体(100)的一侧；

所述喷洒装置(90)能够与所述第一限位件(141)抵接。

7.根据权利要求2至4中任一项所述的喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒机器人还包括第一定位结构(150)，所述第一定位结构(150)用于将所述喷洒装置(90)保持在所述第二喷洒模式；所述喷洒装置(90)和所述第一支撑座(111)均与所述第一定位结构(150)连接。

8.根据权利要求7所述的喷洒机器人，其特征在于，所述第一定位结构(150)包括：

第一定位件(154)，限定出第一定位孔(151)，所述第一定位件(154)设置在所述喷洒装置(90)的朝向所述车体(100)的一侧；

第二定位孔(152)，设置在所述第一支撑座(111)的朝向所述车体(100)的一侧；

第一锁定件(153)，能够穿过所述第一定位孔(151)和所述第二定位孔(152)，以将所述喷洒装置(90)保持在所述第二喷洒模式。

9.根据权利要求3或4所述的喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒机器人还包括第二限位结构(160)，所述第二限位结构(160)用于对所述喷洒装置(90)沿所述车体(100)的左右方向转动的极限位置进行限定；

所述第二限位结构(160)与所述喷洒装置(90)连接；和/或，

所述第二限位结构(160)与所述第二支撑座(113)连接。

10.根据权利要求9所述的喷洒机器人，其特征在于，所述第二限位结构(160)包括：

第一限位板(161)，设置在所述喷洒装置(90)上，所述第一限位板(161)与所述喷洒装置(90)的主立杆(53)连接，且所述第一限位板(161)的延伸方向与所述主立杆(53)的延伸方向之间具有夹角；

第二限位板(162)，设置在所述第二支撑座(113)上；

所述第一限位板(161)能够与所述第二限位板(162)抵接。

11.根据权利要求3或4所述的喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒机器人还包括第二定位结构，所述第二定位结构用于将所述喷洒装置(90)保持在所述第三喷洒模式；所述喷洒装置(90)和所述第二支撑座(113)均与所述第二定位结构连接。

12.根据权利要求11所述的喷洒机器人，其特征在于，所述第二定位结构包括：

第二定位件(174)，限定出第三定位孔，所述第二定位件(174)设置在所述喷洒装置(90)的背离所述车体(100)的一侧；

第三定位件(175)，限定出第四定位孔，所述第三定位件(175)设置在所述第二支撑座(113)的背离所述车体(100)的一侧；

第二锁定件(173)，能够穿过所述第三定位孔和所述第四定位孔，以将所述喷洒装置(90)保持在所述第三喷洒模式。

13.根据权利要求3或4所述的喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒机器人还包括安装底座(80)，所述安装底座(80)与所述车体(100)连接，所述第一支撑座(111)和所述第二支撑座(113)均与所述安装底座(80)连接；所述第二支撑座(113)相对于所述安装底座(80)沿所述车体(100)的前后方向可转动地设置；所述喷洒机器人还包括第三定位结构，所述第三定位结构用于对所述第二支撑座(113)相对于所述安装底座(80)的转动角度进行定位。

14.根据权利要求13所述的喷洒机器人，其特征在于，

所述喷洒调节结构(110)还包括第三旋转轴(115)，所述第二支撑座(113)通过所述第三旋转轴(115)与所述安装底座(80)枢转连接；和/或，

所述第三定位结构包括第四定位件(181)、第五定位孔和第三锁定件(183)，所述第四定位件(181)限定出第六定位孔，所述第四定位件(181)设置在所述第二支撑座(113)上，所述第五定位孔设置在所述安装底座(80)上，所述第三锁定件(183)能够依次穿过所述第六定位孔和第五定位孔，以使所述第二支撑座(113)相对于所述安装底座(80)固定。

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