CN216764223U - 精确定位货叉装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种精确定位货叉装置。其中，精确定位货叉装置包括：载货台、伸缩货叉模组、检测机构以及驱动机构；伸缩货叉模组左右对称地设置于载货台上；检测机构包括：左右对称设置于载货台上的检测单元，任一检测单元包括：相机和/或测距传感器；精确定位货叉装置的控制系统能够接收相机反馈的图像数据以及测距传感器反馈的距离数据；且驱动机构根据图像数据和距离数据驱动伸缩货叉模组进行动作。本实用新型的精确定位货叉装置在作业时，采用相机和测距传感器构成的检测机构对货物的位置及距离进行精确识别，并根据识别的结果控制伸缩货叉模组动作，使其精确地与货物相配合，并叉取货物周转到载货台上，克服了现有上料设备精度不高的问题。

Description

精确定位货叉装置

技术领域

本实用新型涉及货物上料技术领域，尤其涉及一种精确定位货叉装置。

背景技术

对于大型货物而言，其周转上料需要借助相应的机械设备实现。例如，可通过伸缩货叉模组叉取货物，并带动叉取的货物运动至载货台上。然而，现有的货物上料设备存在精度不高的问题，导致货物上料设备需要经常反复调试对位，进而影响了货物上料作业的效率。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种精确定位货叉装置，以克服现有技术中存在的不足。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种精确定位货叉装置，其包括：载货台、伸缩货叉模组、定位机构、检测机构以及驱动机构；

所述伸缩货叉模组左右对称地设置于所述载货台上；

所述定位机构分别设置于两侧的伸缩货叉模组上，任一侧的定位机构包括：销轴以及提供平衡作用力的弹性结构，所述销轴动作时能够与货物上的销孔相配合；

所述检测机构包括：左右对称设置于所述载货台上的检测单元，任一所述检测单元包括：相机和/或测距传感器；所述相机和测距传感器的检测范围覆盖货物的上料位置；

所述精确定位货叉装置的控制系统能够接收所述相机反馈的图像数据以及测距传感器反馈的距离数据；且所述驱动机构根据所述图像数据和距离数据驱动所述伸缩货叉模组进行动作。

作为本实用新型精确定位货叉装置的改进，两侧的伸缩货叉模组能够同步或者不同步伸缩。

作为本实用新型精确定位货叉装置的改进，所述弹性结构包括：设置于所述销轴所在基座的下方的多个弹簧，所述多个弹簧在货物处于不平衡状态时被压缩进而提供平衡作用力。

作为本实用新型精确定位货叉装置的改进，所述多个弹簧分布于所述基座底部的四角位置。

作为本实用新型精确定位货叉装置的改进，所述销轴的端面为倾斜设置并适于插接的导向面。

作为本实用新型精确定位货叉装置的改进，任一侧的所述检测单元中，所述相机和测距传感器集成于一连接臂上，所述连接臂固定于所述载货台的竖直框架上。

作为本实用新型精确定位货叉装置的改进，所述控制系统能够识别所述图像数据中的货物图像上的特征点位，并结合所述距离数据控制所述伸缩货叉模组进行运动使得其上的销轴运动至销孔的下方。

作为本实用新型精确定位货叉装置的改进，所述驱动机构包括：带动所述伸缩货叉模组伸缩的Y轴动力模组以及带动所述伸缩货叉模组升降的Z轴动力模组。

作为本实用新型精确定位货叉装置的改进，所述精确定位货叉装置还包括：设置于所述载货台上并能够带动货物转动的旋转机构，所述旋转机构包括：旋转圆盘以及驱动所述旋转圆盘枢转运动的回转电机。

作为本实用新型精确定位货叉装置的改进，所述精确定位货叉装置还包括一龙门架，所述载货台、伸缩货叉模组、定位机构、检测机构以及驱动机构形成的整体能够于所述龙门架中进行升降运动，且所述龙门架能够通过底部的行走机构进行平移。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的精确定位货叉装置在作业时，采用相机和测距传感器构成的检测机构对货物的位置及距离进行精确识别，并根据识别的结果控制伸缩货叉模组动作，使其精确地与货物相配合，并叉取货物周转到载货台上，有效地克服了现有上料设备精度不高、对位不准的问题。此外，本实用新型的精确定位货叉装置在载货台上还设置有旋转机构，该旋转机构能够对其上的货物的角度进行调整，克服了货物在载货台上位置发生偏移的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型精确定位货叉装置一实施例的主视图；

图2为其中载货台、伸缩货叉模组、定位机构、检测机构的立体示意图；

图3为图2中定位机构的立体放大示意图。

具体实施方式

下面结合各实施方式对本实用新型进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本实用新型的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本实用新型的保护范围之内。

如图1、2、3所示，本实用新型一实施例提供一种精确定位货叉装置，其包括：载货台10、伸缩货叉模组20、定位机构30、检测机构40以及驱动机构。

本实施例中，伸缩货叉模组20用于叉取待上料的货物，该伸缩货叉模组20可采用现有的模组产品，本领域技术人员可根据实际的需求，选择相应型号的产品并结合应用于本实施例的技术方案中。上述伸缩货叉模组20左右对称地设置于载货台10上。其中，两侧的伸缩货叉模组20能够在精确定位货叉装置的控制系统的控制下，同步或者不同步进行伸缩动作。

定位机构30用于在伸缩货叉模组20运动到位后，与货物相配合以实现货物的精确定位。具体地，定位机构30分别设置于两侧的伸缩货叉模组20上，任一侧的定位机构30包括：销轴31以及提供平衡作用力的弹性结构32，销轴31动作时能够与货物上的销孔相配合。为了便于销轴顺利地插入到相应的销孔中，销轴的端面为倾斜设置并适于插接的导向面。

一个实施方式中，弹性结构32包括：设置于销轴31所在基座310的下方的多个弹簧。优选地，多个弹簧分布于基座310底部的四角位置。如此，当伸缩货叉模组20到达相应的叉取位置后，销轴31插入到货物的销孔中以实现精确定位。且多个弹簧在货物处于不平衡状态时，可被压缩进而提供平衡作用力，从而多个弹簧可起到一定的缓冲平衡作用，进而辅助上述销轴31进行精确地定位。

检测机构40对货物的位置及距离进行精确识别，精确定位货叉装置的控制系统能够根据识别的结果控制伸缩货叉模组20动作，使其精确地与货物相配合，并叉取货物周转到载货台10上。

具体地，检测机构40包括：左右对称设置于载货台10上的检测单元，任一检测单元包括：相机41和/或测距传感器42。其中，相机41和测距传感器42的检测范围覆盖货物的上料位置。进一步地，精确定位货叉装置的控制系统能够接收相机41反馈的图像数据以及测距传感器42反馈的距离数据；且驱动机构根据图像数据和距离数据驱动伸缩货叉模组20进行动作。

为了实现控制系统对伸缩货叉模组20控制，使其精确运动至相应的位置处。控制系统能够识别图像数据中的货物图像上的特征点位，并结合距离数据控制伸缩货叉模组20进行运动使得其上的销轴31运动至销孔的下方。

其中，特征点位为货物上可被系统识别的预定义的结构，例如可以为货物的特征边和/或特正面等。进而，控制系统能够识别货物图像中的特征点位，并结合距离数据对伸缩货叉模组20所应到达的位置进行计算，最后根据计算结果通过驱动机构控制伸缩货叉模组20进行相应的运动。

安装方式上，任一侧的检测单元中，相机41和测距传感器42集成于一连接臂上，连接臂固定于载货台10的竖直框架上。优选地，相机41集成于所在连接臂的前端面上，测距传感器42集成于所在连接臂的顶面上。相机41可采用工业智能相机，测距传感器42可采用光学测距传感器。

驱动机构包括：带动伸缩货叉模组20伸缩的Y轴动力模组以及带动伸缩货叉模组20升降的Z轴动力模组。其中，Y轴动力模组及Z轴动力模组可采用现有的动力模组，本领域技术人员可根据实际的需求，选择相应型号的产品并结合应用于本实施例的技术方案中。

此外，精确定位货叉装置还包括：设置于载货台10上并能够带动货物转动的旋转机构50，旋转机构50包括：旋转圆盘以及驱动旋转圆盘枢转运动的回转电机。此时，精确定位货叉装置的控制系统可根据角度传感器反馈的角度信号，控制回转电机带动旋转圆盘进行动作，旋转圆盘进一步带动其上的货物进行枢转，从而实现了货物的角度调整，克服了货物在载货台10上位置发生偏移的问题。

为了实现货物取料之后的升降以及平移，精确定位货叉装置还包括一龙门架60，载货台10、伸缩货叉模组20、定位机构30、检测机构40以及驱动机构形成的整体能够于龙门架60中进行升降运动，且龙门架60能够通过底部的行走机构进行平移。如此，通过上述龙门架60，可带动货物由第一位置运动至第二位置，并通过平移运动至相应的下料位置。

综上所述，本实用新型的精确定位货叉装置在作业时，采用相机和测距传感器构成的检测机构对货物的位置及距离进行精确识别，并根据识别的结果控制伸缩货叉模组动作，使其精确地与货物相配合，并叉取获取周转到载货台上，有效地克服了现有上料设备精度不高、对位不准的问题。此外，本实用新型的精确定位货叉装置在载货台上还设置有旋转机构，该旋转机构能够对其上的货物的角度进行调整，克服了货物在载货台上位置发生偏移的问题。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种精确定位货叉装置，其特征在于，所述精确定位货叉装置包括：载货台、伸缩货叉模组、定位机构、检测机构以及驱动机构；

所述伸缩货叉模组左右对称地设置于所述载货台上；

所述定位机构分别设置于两侧的伸缩货叉模组上，任一侧的定位机构包括：销轴以及提供平衡作用力的弹性结构，所述销轴动作时能够与货物上的销孔相配合；

所述检测机构包括：左右对称设置于所述载货台上的检测单元，任一所述检测单元包括：相机和/或测距传感器；所述相机和测距传感器的检测范围覆盖货物的上料位置；

所述精确定位货叉装置的控制系统能够接收所述相机反馈的图像数据以及测距传感器反馈的距离数据；且所述驱动机构根据所述图像数据和距离数据驱动所述伸缩货叉模组进行动作。

2.根据权利要求1所述的精确定位货叉装置，其特征在于，两侧的伸缩货叉模组能够同步或者不同步伸缩。

3.根据权利要求1所述的精确定位货叉装置，其特征在于，所述弹性结构包括：设置于所述销轴所在基座的下方的多个弹簧，所述多个弹簧在货物处于不平衡状态时被压缩进而提供平衡作用力。

4.根据权利要求3所述的精确定位货叉装置，其特征在于，所述多个弹簧分布于所述基座底部的四角位置。

5.根据权利要求1或3所述的精确定位货叉装置，其特征在于，所述销轴的端面为倾斜设置并适于插接的导向面。

6.根据权利要求1所述的精确定位货叉装置，其特征在于，任一侧的所述检测单元中，所述相机和测距传感器集成于一连接臂上，所述连接臂固定于所述载货台的竖直框架上。

7.根据权利要求1所述的精确定位货叉装置，其特征在于，所述控制系统能够识别所述图像数据中的货物图像上的特征点位，并结合所述距离数据控制所述伸缩货叉模组进行运动使得其上的销轴运动至销孔的下方。

8.根据权利要求1所述的精确定位货叉装置，其特征在于，所述驱动机构包括：带动所述伸缩货叉模组伸缩的Y轴动力模组以及带动所述伸缩货叉模组升降的Z轴动力模组。

9.根据权利要求1所述的精确定位货叉装置，其特征在于，所述精确定位货叉装置还包括：设置于所述载货台上并能够带动货物转动的旋转机构，所述旋转机构包括：旋转圆盘以及驱动所述旋转圆盘枢转运动的回转电机。

10.根据权利要求1所述的精确定位货叉装置，其特征在于，所述精确定位货叉装置还包括一龙门架，所述载货台、伸缩货叉模组、定位机构、检测机构以及驱动机构形成的整体能够于所述龙门架中进行升降运动，且所述龙门架能够通过底部的行走机构进行平移。

Images