CN216736365U - 一种柔性物料夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种柔性物料夹取装置，包括矩形框架结构的取料架以及设置在取料架上的若干个的夹取模组，单个的夹取模组包括一控制基座以及分别设置在该控制基座上、下两端的上夹片和下夹片；上夹片与下夹片均能够在竖直方向上相对控制基座转动；夹取模组具有夹紧状态和打开状态，夹紧状态下，上夹片与下夹片相向转动靠近且两者具有贴合在一起的趋势；打开状态下，下夹片与上夹片之间相互背离转动。通过在矩形结构的物料框架上设置多个夹取模组，夹取模组的上夹片与下夹片相互作用能够有效的夹紧柔性物料，使柔性物料处于展开不松弛状态；能够实现对柔性物料的精准稳定抓取。

Description

一种柔性物料夹取装置

技术领域

本实用新型涉及座椅加工技术领域，特别涉及一种柔性物料夹取装置。

背景技术

在当前加工型企业流水线中，为了提高产能以及释放人工劳动力；加工生产过程基本上都采用全自动化或者半自动化的流水线式的加工方式；通过传输轨道和机械手的配合以完成各道工序之间的衔接，从而代替人工完成搬运物料的工作，提高作业效率，避免安全事故。但是目前工业上设计使用的机械手抓取方法通常采用抓取或吸取的方式，只适用于对一定形状结构的硬质工件或者包装完整的物料进行搬运转移。而对于一些布料等薄状的柔性物料则存在抓取成功率低或无法抓取的弊端，同时也时常因为抓取力过大导致物料损坏而不能二次使用的问题。

针对上述问题，需要设计一种能够对柔性薄状物料进行有效抓取的柔性物料夹取装置。

发明内容

本实用新型克服了上述现有技术中存在的不足，提出了一种柔性物料夹取装置，通过在矩形结构的物料框架上设置多个夹取模组，夹取模组包括相互配合的上夹片与下夹片，通过上夹片与下夹片作用能够有效的夹紧柔性物料，使柔性物料处于展开不松弛状态；能够实现对柔性物料的精准稳定抓取。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种柔性物料夹取装置，包括矩形框架结构的取料架以及设置在取料架上的若干个的夹取模组，单个的夹取模组包括一控制基座以及分别设置在该控制基座上、下两端的上夹片和下夹片；上夹片与下夹片均能够在竖直方向上相对控制基座转动；夹取模组具有夹紧状态和打开状态，夹紧状态下，上夹片与下夹片相向转动靠近且两者具有贴合在一起的趋势；打开状态下，下夹片与上夹片之间相互背离转动。

作为优选，所述的下夹片为一夹板；夹紧状态下，下夹片处于水平状态。使得夹取时，下夹片与阻隔棉的底面水平接触，保持阻隔棉被夹取后处于水平状态；避免夹取时损坏阻隔棉。

作为优选，所述的上夹片呈“L”型设置；上夹片包括相互垂直的定位片以及夹持片，定位片与控制基座转动连接；夹紧状态下，定位片处于垂直状态，夹持片处于水平状态，夹持片与下夹片上下贴合且相互挤压。上夹片设置为“L”形，使得上夹片与下夹片相向转动时，加持片与下夹片能够夹紧贴合；如果上夹片也为单块板状结构，安装时上夹片与下夹片之间难免会存在间隙，影响夹取效果，不易安装。

作为优选，所述的控制基座为一驱动气缸，驱动气缸能够控制上夹片与下夹片转动。能够稳定驱动上夹片与下夹片转动。

作为优选，所述的取料架呈“口”字型，取料架由位于其各边的长条形的支撑边框围合而成；夹取模组安装在支撑边框上，且夹取模组位于取料架内部。

作为优选，所述控制基座上固定设有一安装座，在支撑边框上的对应位置设有固定座；安装座与固定座采用螺丝连接。

作为优选，所述安装座与支撑边框之间的距离或角度可调节。能够调节夹取模组的夹取位置和夹取角度，适配与不同形状大小的柔性物料。

作为优选，所述安装座与支撑边框相垂直；且安装座上设有与其长度方向一致的腰槽；螺丝连接在该腰槽内；螺丝与该腰槽配合以调节控制基座与支撑边框的间距。

作为优选，所述的安装座上设有弧形的转动槽，螺丝连接在该转动槽内；螺丝与该转动槽配合以调节控制基座与支撑边框之间的角度。

采用了上述技术方案的本实用新型的有益效果是：

首先，本实用新型提供的柔性物料夹取装置，通过在矩形结构的物料框架上设置多个夹取模组，夹取模组包括相互配合的上夹片与下夹片，通过上夹片与下夹片作用能够有效的夹紧柔性物料，使柔性物料处于展开不松弛状态；能够实现对柔性物料的精准稳定抓取。

再者，所述的下夹片为一夹板，夹紧状态下，下夹片处于水平状态；使得夹取时，下夹片与阻隔棉的底面水平接触，保持阻隔棉被夹取后处于水平状态；避免夹取时损坏阻隔棉；上夹片相应设置为“L”形，使得上夹片与下夹片相向转动时，加持片与下夹片能够夹紧贴合；如果上夹片也为单块板状结构，安装时上夹片与下夹片之间难免会存在间隙，影响夹取效果，不易安装。

其次，所述的夹取模组通过安装座安装固定在支撑边框上的固定座上；安装座与固定座具有两种连接结构；其中一种在安装座上设有与其长度方向一致的腰槽，通过螺丝与该腰槽配合以调节控制基座与支撑边框的间距；另一种为在安装座上设有弧形的转动槽，通过螺丝与该转动槽配合以调节控制基座与支撑边框之间的角度；从而能够柔性物料的形状轮廓，以调节夹取模组的夹取位置和夹取角度，使夹取效果更好。

附图说明

图1为本实施例装置的整体结构示意图；

图2为图1中A部的放大结构示意图；

图3为本实施例中对柔性体位于取料架内的立体结构示意图；

图4为图3中B部的放大结构示意图；

图5为本实施例中夹取模组将柔性体夹紧时的整体结构示意图。

附图标记：

取料架1；支撑边框1a；柔性体A；夹取模组2；控制基座3；上夹片4；定位片4a；夹持片4b；下夹片5；安装座6；固定座7；腰槽8；螺丝9；转动槽10。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

本实用新型的具体实施方式如下：

如图1-5所示，本实用新型提供了一种柔性物料夹取装置，该装置主要解决的是柔性材质不易夹取的问题；柔性物料具体可以是布料、柔性泡棉以及纸张等柔性的薄状材质，本实施例下文将柔性物料统称为柔性体A。所述的柔性物料夹取装置包括一矩形框架结构的取料架1以及设置在取料架上的若干个的夹取模组2，其中单个的夹取模组2包括一控制基座3以及分别设置在该控制基座3上、下两端的上夹片4和下夹片5；上夹片4和下夹片5均能够在竖直方向上相对控制基座3转动；夹取模组2具有夹紧状态和打开状态，夹紧状态下，所述的上夹片4与下夹片5两者相向转动靠近且两者具有贴合在一起的趋势；打开状态下，上夹片4与下夹片5之间相互背离转动。该柔性物料夹取装置，在夹取柔性体A时,所述柔性体A处于取料架1内；所述的夹取模组2位于柔性体A的周围，通过上夹片4与下夹片5之间的配合以夹住柔性体A的边缘，夹取精确，成功率高；且多个夹取模组2共同作用使得柔性体A将处于平整且不松弛的状态；从而能够平稳快速的夹取柔性体A。

如图1-4所示，所述的取料架1呈“口”字型，取料架1由位于其各边的长条形的支撑边框1a围合而成；所述的夹取模组2安装在支撑边框1a上，且夹取模组2位于取料架1的内部；所述夹取模组2还包括固定在控制基座3上的安装座6，在所述的支撑边框1a上的对应位置设有固定座7，安装座6为长条形的板状结构，安装座6与固定座7采用螺丝9连接；且所述的安装座6与固定座7的连接具有两种不同安装结构，具体的说：如图1、2所示，其中一种连接结构为：所述的安装座6垂直于支撑边框1a，且在安装座6上设有腰槽8，腰槽8的长度方向与安装座6的长度方向一致；螺丝9穿设在该腰槽8内并连接在固定座7内；且通过使螺丝9相对腰槽8移动能够调节安装座6的安装位置，继而能够调节控制基座3与支撑边框1a之间的间距，使得上夹片4与下夹片5处于一个合适的夹持位置。另一种连接结构为：在所述的安装座6上设有弧形的转动槽10，螺丝9穿设在该转动槽10内并连接在固定座7内；通过使螺丝9在转动槽10内移动能够调节安装座6与支撑边框1a之间的角度，继而能够调节控制基座3与支撑边框1a的夹角，使得上夹片4与下夹片5能够处于合适的夹取角度，能够更稳定的夹取柔性体A。继而所述安装座6通过采用两种不同的结构安装在支撑边框1a上，使得能够当柔性体A位于取料架1内时，能够根据柔性体A的形状轮廓，调节各个夹取模组2的位置及角度，能够使得夹取模组2能够精准稳定的夹住柔性体A的边缘；使得取料架1的夹取效果更佳。

如图2-5所示，所述的控制基座3为一驱动气缸，在该驱动气缸的驱动作用下，能够控制上夹片4与下夹片5同时相对控制基座3转动。上夹片4与下夹片5的具体结构为：所述的下夹片5为一夹板，下夹片5转动连接在控制基座3的底端；所述的上夹片4呈“L”型设置，上夹片4包括相互垂直的定位片4a以及夹持片4b，所述的定位片4a与控制基座3连接；如图2所示，打开状态下，所述的下夹片5处于竖直朝下状态；所述的上夹片4其中的定位片4a处于水平状态，所述的夹持片4b处于竖直朝上状态，且下夹片5与夹持片4b相互平行；需要对柔性体A进行夹取时，如图4、5所示，将所述的柔性体A放置在取料架1内，使柔性体A刚好处于上夹片4与下夹片5之间；夹紧状态下，所述的控制基座3将控制下夹片5朝上转动至水平状态，同时控制上夹片4朝下转动，使得夹持片4b将同样处于水平状态，且随所述定位片4a转动至竖直状态，且使得夹持片4b与下夹片5能够上下贴合在一起并相互作用，继而下夹片5和夹持片4b能够一上一下的将柔性体A夹紧。所述的夹取模组2分布在柔性体A的周围，从而能够实现对柔性体A的有效夹取，并使柔性体A保持展开且不松弛的状态，夹取效果好。此外，所述的下夹片5为一单块的板状结构，夹紧状态下，下夹片5处于水平状态，使得夹取柔性体A时，下夹片5与柔性体A的底面将保持水平接触，保持柔性体A被夹取后底面与下夹片5相平,避免夹取时损坏柔性体A。且上夹片4相应设置为“L”型，使得上夹片4与下夹片5之间能够相向转动夹紧，如果上夹片4也为单块板状结构，安装时上夹片4与下夹片5之间难免会存在间隙，影响夹取效果；而采用当前结构，通过设定好定位片4a的长度与两者转动安装位置的高度差保持相等，即可使得上夹片4与下夹片5能够夹紧贴合，消除间隙，能够稳定夹紧柔性体A。

Claims (9)

1.一种柔性物料夹取装置，其特征在于：包括矩形框架结构的取料架以及设置在取料架上的若干个夹取模组，单个的夹取模组包括一控制基座以及分别设置在该控制基座上、下两端的上夹片和下夹片；上夹片与下夹片均能够在竖直方向上相对控制基座转动；夹取模组具有夹紧状态和打开状态，夹紧状态下，上夹片与下夹片相向转动靠近且两者具有贴合在一起的趋势；打开状态下，下夹片与上夹片之间相互背离转动。

2.根据权利要求1所述的一种柔性物料夹取装置，其特征在于：所述的下夹片为一夹板；夹紧状态下，下夹片处于水平状态。

3.根据权利要求2所述的一种柔性物料夹取装置，其特征在于：所述的上夹片呈“L”型设置；上夹片包括相互垂直的定位片以及夹持片，定位片与控制基座转动连接；夹紧状态下，定位片处于垂直状态，夹持片处于水平状态，夹持片与下夹片上下贴合且相互挤压。

4.根据权利要求1所述的一种柔性物料夹取装置，其特征在于：所述的控制基座为一驱动气缸，驱动气缸能够控制上夹片与下夹片转动。

5.根据权利要求1所述的一种柔性物料夹取装置，其特征在于：所述的取料架呈“口”字型，取料架由位于其各边的长条形的支撑边框围合而成；夹取模组安装在支撑边框上，且夹取模组位于取料架内部。

6.根据权利要求5所述的一种柔性物料夹取装置，其特征在于：所述控制基座上固定设有一安装座，在支撑边框上的对应位置设有固定座；安装座与固定座采用螺丝连接。

7.根据权利要求6所述的一种柔性物料夹取装置，其特征在于：所述安装座与支撑边框之间的距离或角度可调节。

8.根据权利要求7所述的一种柔性物料夹取装置，其特征在于：所述安装座与支撑边框相垂直；且安装座上设有与其长度方向一致的腰槽；螺丝连接在该腰槽内；螺丝与该腰槽配合以调节控制基座与支撑边框的间距。

9.根据权利要求7所述的一种柔性物料夹取装置，其特征在于：所述的安装座上设有弧形的转动槽，螺丝连接在该转动槽内；螺丝与该转动槽配合以调节控制基座与支撑边框之间的角度。

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