CN216734459U - 一种转向定点机构及行走装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及行走小车技术领域，具体涉及一种转向定点机构及行走装置，包括机架，驱动装置，安装于机架；定点感应装置，包括感应器、及安装于驱动装置且与感应器配合的感应元件；连杆装置，包括与驱动装置连接的转向连杆组件、及连接于机架两侧的避震连杆组件；转向轮，所述转向轮设有连接组件，所述连接组件与转向连杆组件和避震连杆组件连接。本实用新型在驱动装置的驱动端设置了感应元件配合感应器，以实现结构的转向定点回归原位，而驱动装置通过转向连杆组件配合转向轮实现行走的转向，还设置了避震连杆组件用于行走时起到避震作用，整体结构可靠，方便归位。

Description

一种转向定点机构及行走装置

技术领域

本实用新型涉及行走小车技术领域，特别是涉及一种转向定点机构及行走装置。

背景技术

随着科学技术的进步，对于机器人技术的研究越来越受到人们的重视和关注。相比较双足机器人而言，轮式移动机器人在移动速度，运行稳定性，应用范围，承载能力等多个方面都具有明显的优势。轮式移动机器人也叫移动小车，广泛应用于各个行业，作为移动牵引机构来带动工作平台移动，边移动边工作，大大提升自动化程度。

移动小车在行走移动过程中，需要对不同的路线进行移动，必不可少的需要采用到转向和复位原点等动作，现有的移动小车机器人都是通过手动操作转向，不能进行定点和原点复位等动作，影响设备整体运行，故可针对现有的移动小车结构做进一步改进。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种在驱动装置的驱动端设置了感应元件配合感应器，以实现结构的转向定点回归原位，而驱动装置通过转向连杆组件配合转向轮实现行走的转向，还设置了避震连杆组件用于行走时起到避震作用，整体结构可靠，方便归位的转向定点机构及行走装置。

本实用新型所采用的技术方案是：一种转向定点机构，包括机架，驱动装置，安装于机架；定点感应装置，包括感应器、及安装于驱动装置且与感应器配合的感应元件；连杆装置，包括与驱动装置连接的转向连杆组件、及连接于机架两侧的避震连杆组件；转向轮，所述转向轮设有连接组件，所述连接组件与转向连杆组件和避震连杆组件连接。

对上述方案的进一步改进为，所述机架包括连接支撑架、及连接于连接支撑架的安装托板，所述驱动装置和感应器均安装于安装托板，所述避震连杆组件安装于连接支撑架的两侧。

对上述方案的进一步改进为，所述驱动装置包括支撑板、安装于支撑板的减速机、及连接于减速机的驱动电机，所述感应元件连接于减速机，所述感应器位于感应元件下方，所述感应器为编码器用于配合感应元件定原点。

对上述方案的进一步改进为，所述减速机的驱动端连接有联动座，所述联动座设有联动支架，所述联动支架安装于机架，所述联动座与转向连杆组件连接。

对上述方案的进一步改进为，所述转向连杆组件包括缓冲连杆座、及万向连杆，所述万向连杆与连接组件连接，所述缓冲连杆座一端与驱动装置连接、另一端与万向连杆连接。

对上述方案的进一步改进为，所述避震连杆组件包括上避震座、下避震座、及缓冲连接座，所述上避震座一端铰接于机架、另一端铰接于连接组件，所述下避震座一端铰接于机架、另一端铰接于连接组件；所述缓冲连接座一端交接于机架、另一端铰接于下避震座。

对上述方案的进一步改进为，所述上避震座设有第一铰接座，所述第一铰接座连接于机架，所述下避震座设有第二铰接座，所述第二铰接座连接于机架，所述上避震座铰接于第一铰接座，所述下避震座铰接于第二铰接座。

对上述方案的进一步改进为，所述缓冲连接座包括安装于机架的第一缓冲铰接件、安装于下避震座的第二缓冲铰接件、及连接于第一缓冲铰接件和第二缓冲铰接件的避震杆。

对上述方案的进一步改进为，所述连接组件包括安装于转向轮的第三铰接座、铰接于第三铰接座的第四铰接座，所述第四铰接座的两端分别铰接于上避震座和下避震座，所述第三铰接座延伸有铰接槽，所述转向连杆组件与铰接槽连接。

一种行走装置，包括所述的转向定点机构。

本实用新型的有益效果是：

相比现有的行走设备，本实用新型设置驱动装置，在驱动装置的驱动端设置了感应元件配合感应器，以实现结构的转向定点回归原位，而驱动装置通过转向连杆组件配合转向轮实现行走的转向，还设置了避震连杆组件用于行走时起到避震作用，整体结构可靠，方便归位，自动化程度高。具体是，设置了包括机架，驱动装置，安装于机架；定点感应装置，包括感应器、及安装于驱动装置且与感应器配合的感应元件；连杆装置，包括与驱动装置连接的转向连杆组件、及连接于机架两侧的避震连杆组件；转向轮，所述转向轮设有连接组件，所述连接组件与转向连杆组件和避震连杆组件连接。转向轮通过连接组件配合转向连杆组件和避震连杆组件的连接，结构连接稳定可靠，具体采用了铰接方式，转向精度高。

附图说明

图1为本实用新型转向定点机构的立体结构示意图；

图2为图1中转向定点机构另一视角的立体结构示意图；

图3为图1中转向定点机构的部分结构示意图；

图4为图1中转向定点机构另一视角的部分结构示意图。

附图标记说明：机架1、连接支撑架11、安装托板12、驱动装置2、支撑板21、减速机22、联动座221、联动支架222、驱动电机23、定点感应装置3、感应器31、感应元件32、连杆装置4、转向连杆组件41、缓冲连杆座411、万向连杆412、避震连杆组件42、上避震座421、第一铰接座421a、下避震座422、第二铰接座422a、缓冲连接座423、第一缓冲铰接件423a、第二缓冲铰接件423b、避震杆423c、转向轮5、连接组件51、第三铰接座511、铰接槽511a、第四铰接座512。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

如图1～图4所示，一种转向定点机构，包括机架1，驱动装置2，定点感应装置3，连杆装置4，转向轮5，驱动装置2安装于机架1，定点感应装置3包括感应器31、及安装于驱动装置2且与感应器31配合的感应元件32，连杆装置4包括与驱动装置2连接的转向连杆组件41、及连接于机架1两侧的避震连杆组件42；所述转向轮5设有连接组件51，所述连接组件51与转向连杆组件41和避震连杆组件42连接。

机架1包括连接支撑架11、及连接于连接支撑架11的安装托板12，所述驱动装置2和感应器31均安装于安装托板12，所述避震连杆组件42安装于连接支撑架11的两侧，通过连接支撑架11配合安装托板12用于各结构的支撑和安装，结构安装方便，稳定可靠。

驱动装置2包括支撑板21、安装于支撑板21的减速机22、及连接于减速机22的驱动电机23，所述感应元件32连接于减速机22，所述感应器31位于感应元件32下方，所述感应器31为编码器用于配合感应元件32定原点，通过驱动电机23配合减速机22来实现转向的驱动，同时也方便配合编码器和感应元件32的转向定点感应。

减速机22的驱动端连接有联动座221，所述联动座221设有联动支架222，所述联动支架222安装于机架1，所述联动座221与转向连杆组件41连接，通过联动座221配合转向连杆组件41的驱动连接，结构连接稳定，转向精度高，操控方便。

转向连杆组件41包括缓冲连杆座411、及万向连杆412，所述万向连杆412与连接组件51连接，所述缓冲连杆座411一端与驱动装置2连接、另一端与万向连杆412连接，采用缓冲连杆座411配合万向连杆412座来带动转向轮5进行转向，由于万向连杆412采用了球形万向结构连接，结构稳定可靠，连接方便。

避震连杆组件42包括上避震座421、下避震座422、及缓冲连接座423，所述上避震座421一端铰接于机架1、另一端铰接于连接组件51，所述下避震座422一端铰接于机架1、另一端铰接于连接组件51；所述缓冲连接座423一端交接于机架1、另一端铰接于下避震座422，通过上避震座421、下避震座422、及缓冲连接座423配合下，实现避震连接，而且采用铰接方式连接，避震效果好，稳定可靠。

上避震座421设有第一铰接座421a，所述第一铰接座421a连接于机架1，所述下避震座422设有第二铰接座422a，所述第二铰接座422a连接于机架1，所述上避震座421铰接于第一铰接座421a，所述下避震座422铰接于第二铰接座422a，通过第一铰接座421a和第二铰接座422a配合结构的铰接和安装，结构安装方便，稳定可靠。

缓冲连接座423包括安装于机架1的第一缓冲铰接件423a、安装于下避震座422的第二缓冲铰接件423b、及连接于第一缓冲铰接件423a和第二缓冲铰接件423b的避震杆423c，通过缓冲铰接件配合避震杆423c起到弹性避震作用，提升稳定性。

连接组件51包括安装于转向轮5的第三铰接座511、铰接于第三铰接座511的第四铰接座512，所述第四铰接座512的两端分别铰接于上避震座421和下避震座422，所述第三铰接座511延伸有铰接槽511a，所述转向连杆组件41与铰接槽511a连接，通过第三铰接座511和第四铰接座512配合结构的铰接和连接，铰接稳定可靠，一体性强，同时，设置了铰接槽511a配合转向连杆组件41连接，转向驱动稳定。

一种行走装置，行走装置将转向定点机构作为移动的前轮结构，方便设备移动和转向，结构可靠。

本实用新型设置驱动装置2，在驱动装置2的驱动端设置了感应元件32配合感应器31，以实现结构的转向定点回归原位，而驱动装置2通过转向连杆组件41配合转向轮5实现行走的转向，还设置了避震连杆组件42用于行走时起到避震作用，整体结构可靠，方便归位，自动化程度高。具体是，设置了包括机架1，驱动装置2，安装于机架1；定点感应装置3，包括感应器31、及安装于驱动装置2且与感应器31配合的感应元件32；连杆装置4，包括与驱动装置2连接的转向连杆组件41、及连接于机架1两侧的避震连杆组件42；转向轮5，所述转向轮5设有连接组件51，所述连接组件51与转向连杆组件41和避震连杆组件42连接。转向轮5通过连接组件51配合转向连杆组件41和避震连杆组件42的连接，结构连接稳定可靠，具体采用了铰接方式，转向精度高。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种转向定点机构，其特征在于：包括

机架，

驱动装置，安装于机架；

定点感应装置，包括感应器、及安装于驱动装置且与感应器配合的感应元件；

连杆装置，包括与驱动装置连接的转向连杆组件、及连接于机架两侧的避震连杆组件；

转向轮，所述转向轮设有连接组件，所述连接组件与转向连杆组件和避震连杆组件连接。

2.根据权利要求1所述的转向定点机构，其特征在于：所述机架包括连接支撑架、及连接于连接支撑架的安装托板，所述驱动装置和感应器均安装于安装托板，所述避震连杆组件安装于连接支撑架的两侧。

3.根据权利要求1所述的转向定点机构，其特征在于：所述驱动装置包括支撑板、安装于支撑板的减速机、及连接于减速机的驱动电机，所述感应元件连接于减速机，所述感应器位于感应元件下方，所述感应器为编码器用于配合感应元件定原点。

4.根据权利要求3所述的转向定点机构，其特征在于：所述减速机的驱动端连接有联动座，所述联动座设有联动支架，所述联动支架安装于机架，所述联动座与转向连杆组件连接。

5.根据权利要求1所述的转向定点机构，其特征在于：所述转向连杆组件包括缓冲连杆座、及万向连杆，所述万向连杆与连接组件连接，所述缓冲连杆座一端与驱动装置连接、另一端与万向连杆连接。

6.根据权利要求1所述的转向定点机构，其特征在于：所述避震连杆组件包括上避震座、下避震座、及缓冲连接座，所述上避震座一端铰接于机架、另一端铰接于连接组件，所述下避震座一端铰接于机架、另一端铰接于连接组件；所述缓冲连接座一端交接于机架、另一端铰接于下避震座。

7.根据权利要求6所述的转向定点机构，其特征在于：所述上避震座设有第一铰接座，所述第一铰接座连接于机架，所述下避震座设有第二铰接座，所述第二铰接座连接于机架，所述上避震座铰接于第一铰接座，所述下避震座铰接于第二铰接座。

8.根据权利要求7所述的转向定点机构，其特征在于：所述缓冲连接座包括安装于机架的第一缓冲铰接件、安装于下避震座的第二缓冲铰接件、及连接于第一缓冲铰接件和第二缓冲铰接件的避震杆。

9.根据权利要求8所述的转向定点机构，其特征在于：所述连接组件包括安装于转向轮的第三铰接座、铰接于第三铰接座的第四铰接座，所述第四铰接座的两端分别铰接于上避震座和下避震座，所述第三铰接座延伸有铰接槽，所述转向连杆组件与铰接槽连接。

10.一种行走装置，其特征在于：包括权利要求1～9任意一项所述的转向定点机构。

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