CN216709471U - 移动装置及靶车 - Google Patents

Abstract

一种移动装置，包括车体机构和两组移动组件，两组移动组件对称设于车体机构沿第一方向的两侧。每一移动组件包括履带和设于履带内的驱动机构和张紧机构，驱动机构和张紧机构沿第二方向设于车体机构的两端。每一移动组件还包括第一减震机构和第二减震机构。第一减震机构设于履带内并在第二方向上靠近驱动机构，第一减震机构一端转动连接车体机构，另一端与履带接触连接，第一减震机构在履带受阻时可朝向张紧机构的方向转动。第二减震机构设于履带内并在第二方向上靠近张紧机构，第二减震机构一端转动连接车体机构，另一端与履带接触连接，第二减震机构在履带受阻时可朝向驱动机构的方向转动。本申请还提供一种装载该移动装置的靶车，可提高稳定性。

Description

移动装置及靶车

技术领域

本申请涉及产品智能移动平台领域，尤其涉及一种移动装置及靶车。

背景技术

在工程探险勘测、灾害侦察、消防巡逻、救险救援等复杂环境下事件的应对中，为避免人员的伤亡，越来越多的智能移动平台被投入使用。现有的智能移动平台一般使用履带进行驱动，由于地形复杂，在通过坡道或障碍物时，会出现上下颠簸，导致稳定性较差的问题。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种可保持稳定性的移动装置及靶车。

本申请的实施例提供一种移动装置，包括车体机构和两组移动组件，两组所述移动组件对称设于所述车体机构沿第一方向的两侧。每一所述移动组件包括履带和设于所述履带内的驱动机构和张紧机构，所述驱动机构和所述张紧机构沿第二方向设于所述车体机构的两端。所述驱动机构用于驱动所述履带转动。所述张紧机构用于使所述履带保持张紧度。每一所述移动组件还包括第一减震机构和第二减震机构。第一减震机构设于所述履带内并在所述第二方向上靠近所述驱动机构，所述第一减震机构一端转动连接所述车体机构，另一端与所述履带接触连接，所述第一减震机构在所述履带受阻时可朝向所述张紧机构的方向转动。第二减震机构设于所述履带内并在所述第二方向上靠近所述张紧机构，所述第二减震机构一端转动连接所述车体机构，另一端与所述履带接触连接，所述第二减震机构在所述履带受阻时可朝向所述驱动机构的方向转动。

本申请的一些实施例中，所述第一减震机构包括第一减震臂组、第一阻尼弹性件和第一承重轮，所述第一减震臂组一端可转动地连接于所述车体机构，另一端连接第一承重轮，所述第一阻尼弹性件一端可转动地连接于所述车体机构，且在所述第二方向上位于所述第一减震臂组远离所述驱动机构的一侧，所述第一阻尼弹性件另一端转动连接于所述第一减震臂组，用于通过所述第一减震臂组支撑所述第一承重轮与所述履带接触连接。

本申请的一些实施例中，所述第一减震臂组包括第一部分和第二部分，沿所述第一方向观察，所述第一部分一端转动连接于所述车体机构，另一端固定连接所述第二部分，所述第二部分相对所述第一部分朝向所述张紧机构弯折，所述第二部分远离所述第一部分的一端连接所述第一承重轮。

本申请的一些实施例中，所述第二部分和所述第一部分之间设有第一弯折角，所述第一弯折角的范围为130°±1°。

本申请的一些实施例中，所述第二减震机构包括第二减震臂组、第二阻尼弹性件和第二承重轮，所述第二减震臂组一端可转动地连接于所述车体机构，另一端连接第二承重轮，所述第二阻尼弹性件一端可转动地连接于所述车体机构，且在所述第二方向上位于所述第二减震臂组远离所述张紧机构的一侧，所述第二阻尼弹性件另一端转动连接于所述第二减震臂组，用于通过所述第二减震臂组支撑所述第二承重轮与所述履带接触连接。

本申请的一些实施例中，所述第二减震臂组包括第三部分和第四部分，沿所述第一方向观察，所述第三部分一端转动连接于所述车体机构，另一端固定连接所述第四部分，所述第四部分相对所述第三部分朝向所述驱动机构弯折，所述第四部分远离所述第三部分的一端连接所述第二承重轮。

本申请的一些实施例中，所述第四部分和所述第三部分之间设有第二弯折角，所述第二弯折角的范围为130°±1°。

本申请的一些实施例中，沿所述第二方向观察，相对所述车体机构在所述第二方向上的中间线，所述第一减震机构和所述第二减震机构对称设置。

本申请的一些实施例中，所述张紧机构包括第一连接轴、张紧轮和第一弹性件，所述第一连接轴可沿第二方向活动地连接所述车体机构，所述张紧轮套接于所述第一连接轴并与所述履带接触连接，所述第一弹性件一端固定连接于所述车体机构，另一端将所述第一连接轴朝向所述履带抵持。

本申请的实施例提供一种移动装置，包括移动装置和靶标，所述靶标固定连接于所述移动装置，所述移动装置为上述任一所述的移动装置。

上述移动装置，以及装载移动装置的靶车中，在移动过程中履带受阻的情况下，当障碍物的阻力传递至第一减震机构时，第一减震机构朝向张紧机构的方向转动，且第一减震机构在履带通过障碍物后复位；当障碍物的阻力传递至第二减震机构，第二减震机构朝向驱动机构的方向转动，且第二减震机构在履带通过障碍物后复位。通过第一减震机构和第二减震机构配合对车体机构减震缓冲，保持车体机构的稳定性。

附图说明

图1为本申请一实施例的移动装置的结构示意图。

图2为本申请一实施例的移动装置中移动组件的结构示意图。

图3为本申请一实施例的组装装置中第一减震机构的转动示意图。

图4为本申请一实施例的组装装置中第一减震机构的结构示意图。

图5为本申请一实施例的组装装置中第二减震机构的转动示意图。

图6为本申请一实施例的组装装置中第二减震机构的结构示意图。

图7为本申请一实施例的组装装置中车体机构的拆分结构示意图。

图8为本申请一实施例的靶车的结构示意图。

主要组件符号说明

移动装置 100

靶车 200

车体机构 10

车体件 11

第二空间 111

第三空间 112

侧板 12

第一空间 13

第一导向杆 14

第一护板 15

第一密封层 151

第二护板 16

第二密封层 161

安装块 17

移动组件 20

支撑轮 21

履带 30

驱动机构 40

驱动轮 41

第一驱动件 42

张紧机构 50

第一连接轴 51

第一通孔 511

张紧轮 52

第一弹性件 53

第一减震机构 60

第一减震臂组 61

第一减震臂 61a

第一部分 611

第二部分 612

第一阻尼弹性件 62

第一承重轮 63

第一转轴 64

第二转轴 65

第三转轴 66

第二减震机构 70

第二减震臂组 71

第二减震臂 71a

第三部分 711

第四部分 712

第二阻尼弹性件 72

第二承重轮 73

第四转轴 74

第五转轴 75

第六转轴 76

传感件 80

靶标 90

第一方向 X

第二方向 Y

第三方向 Z

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“顶”、“底”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不用于限制本申请。

可以理解，当描述两组件平行/垂直设置时，两组件之间的夹角相对于标准的平行/垂直允许存在±10％的公差。

本申请的实施例提供一种移动装置，包括车体机构和两组移动组件，两组移动组件对称设于车体机构沿第一方向的两侧。每一移动组件包括履带和设于履带内的驱动机构和张紧机构，驱动机构和张紧机构沿第二方向设于车体机构的两端。驱动机构用于驱动履带转动。张紧机构用于使履带保持张紧度。每一移动组件还包括第一减震机构和第二减震机构。第一减震机构设于履带内并在第二方向上靠近驱动机构，第一减震机构一端转动连接车体机构，另一端与履带接触连接，第一减震机构在履带受阻时可朝向张紧机构的方向转动。第二减震机构设于履带内并在第二方向上靠近张紧机构，第二减震机构一端转动连接车体机构，另一端与履带接触连接，第二减震机构在履带受阻时可朝向驱动机构的方向转动。

上述移动装置中，在移动过程中履带受阻的情况下，当障碍物的阻力传递至第一减震机构时，第一减震机构朝向张紧机构的方向转动，且第一减震机构在履带通过障碍物后复位；当障碍物的阻力传递至第二减震机构，第二减震机构朝向驱动机构的方向转动，且第二减震机构在履带通过障碍物后复位。通过第一减震机构和第二减震机构配合对车体机构减震缓冲，保持车体机构的稳定性。

请参阅图1，本申请的实施例提供的移动装置100，移动装置100包括车体机构10和两组移动组件20，两组移动组件20对称设于车体机构10沿第一方向X的两侧，以驱动车体机构10移动。

在一些实施例中，车体机构10包括车体件11和两个侧板12，两个侧板12对称设于车体件11沿第一方向X的两侧。每一侧板12和车体件11之间设有第一空间13，即车体件11沿第一方向X的两侧设有两个第一空间13。每一组移动组件20的至少部分容纳于其中一第一空间13中。

请一并参阅图2，每一移动组件20包括履带30和设于履带内的驱动机构40和张紧机构 50，驱动机构40和张紧机构50沿第二方向Y设于车体机构10的两端。驱动机构40用于驱动履带30转动，张紧机构50用于使履带30保持张紧度，驱动机构40和张紧机构50配合使履带30稳定运行，以带动车体机构10移动。在一些实施例中，履带30驱动车体机构10沿第二方向Y移动。

每一移动组件20还包括第一减震机构60和第二减震机构70。第一减震机构60设于履带30内并在第二方向Y上靠近驱动机构40，第一减震机构60一端转动连接车体机构10，另一端与履带30接触连接，第一减震机构60在履带30受阻时可朝向张紧机构50的方向转动。

第二减震机构70设于履带30内并在第二方向Y上靠近张紧机构50，第二减震机构70 一端转动连接车体机构10，另一端与履带30接触连接，第二减震机构70在履带30受阻时可朝向驱动机构40的方向转动。

上述移动装置100移动过程中，在履带30受阻的情况下，当障碍物的阻力传递至第一减震机构60时，第一减震机构60朝向张紧机构50的方向转动，且第一减震机构60在履带30通过障碍物后复位；当障碍物的阻力传递至第二减震机构70，第二减震机构70朝向驱动机构40的方向转动，且第二减震机构70在履带30通过障碍物后复位。通过第一减震机构 60和第二减震机构70配合对车体机构10减震缓冲，保持车体机构10的稳定性。

可以理解的是，在第二方向Y上，当移动装置100以驱动机构40在车体机构10的方向作为前进方向并遇到障碍物时，障碍物的阻力线传递给第一减震机构60，再传递给第二减震机构70，第一减震机构60和第二减震机构70依次发生转动并复位。当移动装置100以张紧机构50在车体机构10的方向作为前进方向并遇到障碍物时，障碍物的阻力线传递给第二减震机构70第一减震机构60，再传递给第一减震机构60，第二减震机构70和第一减震机构60依次发生转动并复位。

请继续参阅图2，在一些实施例中，移动组件20包括多个第一减震机构60，多个第一减震机构60沿第二方向Y依次排列，用以在履带30受阻时沿移动装置100的移动方向依次发生转动并复位，以提高车体机构10的稳定性。多个第一减震机构60之间相互独立，可适应不同路面，提高移动装置100的通过能力。第一减震机构60的数量可以为1、2、3、4、5 等。

在一些实施例中，移动组件20包括多个第二减震机构70，多个第二减震机构70沿第二方向Y依次排列，用以在履带30受阻时沿移动装置100的移动方向依次发生转动并复位，以提高车体机构10的稳定性。多个第二减震机构70之间相互独立，可适应不同路面，提高移动装置100的通过能力。第二减震机构70的数量可以为1、2、3、4、5等。

在一些实施例中，沿第一方向X观察，相对车体机构10在第二方向Y上的中间线L，第一减震机构60和第二减震机构70对称设置，以使第一减震机构60和第二减震机构70的重量配比平衡，进而提高车体机构10的稳定性。可选地，在一些实施例中，第一减震机构 60的数量和第二减震机构70的数量均为两个。

请一并参阅图3和图4，在一些实施例中，第一减震机构60包括第一减震臂组61、第一阻尼弹性件62和第一承重轮63。第一减震臂组61一端可转动地连接于车体机构10，另一端连接第一承重轮63，第一承重轮63通过第一减震臂组61承受车体机构10的重量。

第一阻尼弹性件62一端可转动地连接于车体机构10，且在第二方向Y上位于第一减震臂组61远离驱动机构40的一侧，第一阻尼弹性件62另一端转动连接于第一减震臂组61，用于通过第一减震臂组61支撑第一承重轮63与履带30接触连接。

具体地，当阻障碍物的阻力传递至第一减震机构60时，第一减震臂组61带动第一承重轮63朝向张紧机构50的方向转动，此时第一阻尼弹性件62受力压缩；当通过障碍物后，第一阻尼弹性件62复位，且带动第一减震臂组61和第一承重轮63复位。通过第一减震臂组61带动第一承重轮63转动，以及第一阻尼弹性件62压缩和复位，对车体机构10减震缓冲，保持车体机构10的稳定性。

在一些实施例中，第一减震机构60还包括连接车体机构10的第一转轴64和第二转轴65，第二转轴65在第二方向Y上位于第一转轴64远离驱动机构40的一侧，第一减震臂组61通过第一转轴64可转动地连接于车体机构10，第一阻尼弹性件62通过第二转轴65可转动地连接于车体机构10。

在一些实施例中，第一减震臂组61包括第一部分611和第二部分612。沿第一方向X观察，第一部分611一端转动连接于车体机构10，另一端固定连接第二部分612。第二部分612 相对第一部分611朝向张紧机构50弯折，第二部分612远离第一部分611的一端连接第一承重轮63。第二部分612相对第一部分611朝向张紧机构50弯折，以使第一减震臂组61具有朝向张紧机构50的方向转动的趋势，便于障碍物的阻力传递至第一减震臂组61时，第一减震臂组61带动第一承重轮63朝向张紧机构50的方向转动。

在一些实施例中，第二部分612和第一部分611之间设有第一弯折角a，第一弯折角a的范围为130°±1°。

在一些实施例中，第一减震机构60还包括第三转轴66，第三转轴66连接第一部分611 和第二部分612的交接处，第一阻尼弹性件62通过第三转轴66可转动地连接于第一减震臂组61，以使第一减震臂组61转动时压缩第一阻尼弹性件62。

在一些实施例中，相对于与履带30接触的工作面，第一阻尼弹性件62与工作面的形成的第一夹角b的范围为42°至52°，以控制第一减震臂组61的转动角度，提高车体机构10的稳定性。具体地，当第一减震机构60不受障碍物的阻力时，第一阻尼弹性件62与工作面的形成的最大第一夹角b为52°。当阻障碍物的阻力传递至第一减震机构60时，第一减震臂组61带动第一承重轮63朝向张紧机构50的方向转动，此时第一阻尼弹性件62受力转动并压缩，第一阻尼弹性件62的转动的最小第一夹角b为42°。

请参阅图4，在一些实施例中，第一减震臂组61包括沿第一方向X对称设置的两个第一减震臂61a，以提高第一减震臂组61结构的承重能力和机构稳定性。第一承重轮63和第一阻尼弹性件62分别连接于两个第一减震臂61a之间，以提高连接稳定性。

请一并参阅图5和图6，在一些实施例中，第二减震机构70包括第二减震臂组71、第二阻尼弹性件72和第二承重轮73。第二减震臂组71一端可转动地连接于车体机构10，另一端连接第二承重轮73，第二承重轮73通过第二减震臂组71承受车体机构10的重量。

第二阻尼弹性件72一端可转动地连接于车体机构10，且在第二方向Y上位于第二减震臂组71远离张紧机构50的一侧，第二阻尼弹性件72另一端转动连接于第二减震臂组71，用于通过第二减震臂组71支撑第二承重轮73与履带30接触连接。

具体地，当阻障碍物的阻力传递至第二减震机构70时，第二减震臂组71带动第二承重轮73朝向驱动机构40的方向转动，此时第二阻尼弹性件72受力压缩；当通过障碍物后，第二阻尼弹性件72复位，且带动第二减震臂组71和第二承重轮73复位。通过第二减震臂组71带动第二承重轮73转动，以及第二阻尼弹性件72压缩和复位，对车体机构10减震缓冲，保持车体机构10的稳定性。

在一些实施例中，第二减震机构70还包括连接车体机构10的第四转轴74和第五转轴 75，第五转轴75在第二方向Y上位于第四转轴74远离张紧机构50的一侧，第二减震臂组71通过第四转轴74可转动地连接于车体机构10，第二阻尼弹性件72通过第五转轴75可转动地连接于车体机构10。

在一些实施例中，第二减震臂组71包括第三部分711和第四部分712。沿第一方向X观察，第三部分711一端转动连接于车体机构10，另一端固定连接第四部分712。第四部分712 相对第三部分711朝向张紧机构50弯折，第四部分712远离第三部分711的一端连接第二承重轮73。第四部分712相对第三部分711朝向驱动机构40弯折，以使第二减震臂组71具有朝向驱动机构40的方向转动的趋势，便于障碍物的阻力传递至第二减震臂组71时，第二减震臂组71带动第二承重轮73朝向驱动机构40的方向转动。

在一些实施例中，第四部分712和第三部分711之间设有第二弯折角c，第二弯折角c的范围为130°±1°。

在一些实施例中，第二减震机构70还包括第六转轴76，第六转轴76连接第三部分711 和第四部分712的交接处，第二阻尼弹性件72通过第六转轴76可转动地连接于第二减震臂组71，以使第二减震臂组71转动时压缩第二阻尼弹性件72。

在一些实施例中，相对于与履带30接触的工作面，第二阻尼弹性件72与工作面的形成的第二夹角d的范围为42°至52°，以控制第二减震臂组71的转动角度，提高车体机构10的稳定性。具体地，当第二减震机构70不受障碍物的阻力时，第二阻尼弹性件72与工作面的形成的最大第二夹角d为52°。当阻障碍物的阻力传递至第二减震机构70时，第二减震臂组71带动第二承重轮73朝向张紧机构50的方向转动，此时第二阻尼弹性件72受力转动并压缩，第二阻尼弹性件72的转动的最小第二夹角d为42°。

请参阅图6，在一些实施例中，第二减震臂组71包括沿第一方向X对称设置的两个第二减震臂71a，以提高第二减震臂组71结构的承重能力和机构稳定性。第二承重轮73和第二阻尼弹性件72分别连接于两个第二减震臂71a之间，以提高连接稳定性。

请参阅图7，在一些实施例中，移动组件20还包括多个支撑轮21，支撑轮21可转动地连接于车体机构10并与履带30接触连接。定义第三方向Z垂直于第一方向X和第二方向Y，其中部分支撑轮21与第一承重轮63一一对应并沿第三方向Z间隔设置，用以支撑履带30。其中另外部分支撑轮21与第二承重轮73一一对应并沿第三方向Z间隔设置，用以支撑履带30。通过支撑轮21提高履带30运行的稳定性，进而提高车体机构10的稳定性。

在一些实施例中，沿第一方向X观察，相对于与履带30接触的工作面，履带30沿第二方向Y的两侧与工作面的形成的第三夹角e的范围为45°±1°(参图2)，以便于履带30通过障碍物或爬坡。

在一些实施例中，驱动机构40包括驱动轮41和第一驱动件42。第一驱动件42固定连接于车体机构10，第一驱动件42还传动连接驱动轮41。驱动轮41与履带30接触连接，第一驱动件42驱动驱动轮41转动并带动履带30转动。

在一些实施例中，张紧机构50包括第一连接轴51、张紧轮52和第一弹性件53。第一连接轴51可沿第二方向Y活动地连接车体机构10。张紧轮52套接于第一连接轴51并与履带30接触连接。第一弹性件53一端固定连接于车体机构10，另一端将第一连接轴51朝向履带30抵持，第一弹性件53抵持于第一连接轴51的力通过张紧轮52传递给履带30，从而张紧履带30。

请继续参阅图7，在一些实施例中，车体机构10还包括位于第一空间13中的第一导向杆14，第一连接轴51设有沿径向贯穿的第一通孔511，第一导向杆14伸入第一通孔511中以使第一连接轴51可沿第二方向Y活动。第一弹性件53套接于第一导向杆14并将第一连接轴51朝向履带30抵持。在一些实施例中，第一导向杆14的数量为两个，分别连接于车体件11和侧板12。

在一些实施例中，车体件11设有第二空间111，第二空间111用于容纳第一驱动件42的至少部分以及其他控制组件。车体机构10还包括第一护板15，第一护板15可拆卸地连接车体件11并覆盖第二空间111的开口，以保护第二空间111内的组件，提高车体件11防护能力。

在一些实施例中，第一护板15和车体机构10之间还设有第一密封层151，第一密封层 151用于使第一护板15密封第二空间111，降低第二空间111进入杂质的风险。

在一些实施例中，车体件11设有第三空间112，第三空间112用于容纳电池。车体机构 10还包括第二护板16，第二护板16可拆卸地连接车体件11并覆盖第三空间112的开口，以保护第三空间112内的电池，提高车体件11防护能力。

在一些实施例中，第二护板16和车体机构10之间还设有第二密封层161，第二密封层 161用于使第二护板16密封第三空间112，降低第三空间112进入杂质的风险。

在一些实施例中，第二空间111的开口和第三空间112的开口均背离履带30接触的工作面。

请继续参阅图7，在一些实施例中，车体机构10包括安装块17，安装块17固定连接于车体件11背离履带30接触的工作面的一侧，用于连接外部搭载件，以带动外部搭载件与移动装置100同步移动，实现不同功能。在一些实施例中，两个安装块17沿第二方向Y间隔设置。

在一些实施例中，移动装置100还包括多个传感件80，传感件80连接于车体件11的周侧，用于感测地形及障碍物。可选地，传感件80的数量为四个，两个传感件80为一组并沿第一方向X间隔设置，两组传感件80分别设置于车体件11沿第二方向Y的两端，以提高感应范围。

请参阅图8，本申请的实施例提供的靶车200包括靶标90，靶车200还包括上述任一种的移动装置100，靶标90固定连接于移动装置100。靶标90可用于在射击训练时作为被射击的目标物。移动装置100带动靶标90移动，以实现靶标90的动态移动，进而提高射击训练的难度。在一些实施例中，靶标90通过安装块17固定连接车体件11。

综上，本申请提供高的移动装置100，以及装载移动装置100的靶车200中，在移动过程中履带30受阻的情况下，当障碍物的阻力传递至第一减震机构60时，第一减震机构60朝向张紧机构50的方向转动，且第一减震机构60在履带30通过障碍物后复位；当障碍物的阻力传递至第二减震机构70，第二减震机构70朝向驱动机构40的方向转动，且第二减震机构 70在履带30通过障碍物后复位。通过第一减震机构60和第二减震机构70配合对车体机构 10减震缓冲，保持车体机构10的稳定性。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请公开的范围内。

Claims (10)

1.一种移动装置，包括车体机构和两组移动组件，两组所述移动组件对称设于所述车体机构沿第一方向的两侧，每一所述移动组件包括履带和设于所述履带内的驱动机构和张紧机构，所述驱动机构和所述张紧机构沿第二方向设于所述车体机构的两端，所述驱动机构用于驱动所述履带转动，所述张紧机构用于使所述履带保持张紧度，其特征在于：每一所述移动组件还包括：

第一减震机构，设于所述履带内并在所述第二方向上靠近所述驱动机构，所述第一减震机构一端转动连接所述车体机构，另一端与所述履带接触连接，所述第一减震机构在所述履带受阻时可朝向所述张紧机构的方向转动；和

第二减震机构，设于所述履带内并在所述第二方向上靠近所述张紧机构，所述第二减震机构一端转动连接所述车体机构，另一端与所述履带接触连接，所述第二减震机构在所述履带受阻时可朝向所述驱动机构的方向转动。

2.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于：所述第一减震机构包括第一减震臂组、第一阻尼弹性件和第一承重轮，所述第一减震臂组一端可转动地连接于所述车体机构，另一端连接第一承重轮，所述第一阻尼弹性件一端可转动地连接于所述车体机构，且在所述第二方向上位于所述第一减震臂组远离所述驱动机构的一侧，所述第一阻尼弹性件另一端转动连接于所述第一减震臂组，用于通过所述第一减震臂组支撑所述第一承重轮与所述履带接触连接。

3.如权利要求2所述的移动装置，其特征在于：所述第一减震臂组包括第一部分和第二部分，沿所述第一方向观察，所述第一部分一端转动连接于所述车体机构，另一端固定连接所述第二部分，所述第二部分相对所述第一部分朝向所述张紧机构弯折，所述第二部分远离所述第一部分的一端连接所述第一承重轮。

4.如权利要求3所述的移动装置，其特征在于：所述第二部分和所述第一部分之间设有第一弯折角，所述第一弯折角的范围为130°±1°。

5.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于：所述第二减震机构包括第二减震臂组、第二阻尼弹性件和第二承重轮，所述第二减震臂组一端可转动地连接于所述车体机构，另一端连接第二承重轮，所述第二阻尼弹性件一端可转动地连接于所述车体机构，且在所述第二方向上位于所述第二减震臂组远离所述张紧机构的一侧，所述第二阻尼弹性件另一端转动连接于所述第二减震臂组，用于通过所述第二减震臂组支撑所述第二承重轮与所述履带接触连接。

6.如权利要求5所述的移动装置，其特征在于：所述第二减震臂组包括第三部分和第四部分，沿所述第一方向观察，所述第三部分一端转动连接于所述车体机构，另一端固定连接所述第四部分，所述第四部分相对所述第三部分朝向所述驱动机构弯折，所述第四部分远离所述第三部分的一端连接所述第二承重轮。

7.如权利要求6所述的移动装置，其特征在于：所述第四部分和所述第三部分之间设有第二弯折角，所述第二弯折角的范围为130°±1°。

8.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于：沿所述第二方向观察，相对所述车体机构在所述第二方向上的中间线，所述第一减震机构和所述第二减震机构对称设置。

9.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于：所述张紧机构包括第一连接轴、张紧轮和第一弹性件，所述第一连接轴可沿第二方向活动地连接所述车体机构，所述张紧轮套接于所述第一连接轴并与所述履带接触连接，所述第一弹性件一端固定连接于所述车体机构，另一端将所述第一连接轴朝向所述履带抵持。

10.一种靶车，包括移动装置和靶标，所述靶标固定连接于所述移动装置，其特征在于：所述移动装置为权利要求1至9中任一项所述的移动装置。

Images