CN216683980U - 一种智能机器人的减震轮毂组件及减震运动底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能机器人的减震轮毂组件及减震运动底盘，所述减震轮毂组件包括减震固定架、电机固定支架、轮毂电机、气弹簧和减震弹簧，所述电机固定支架的一端被铰接在所述减震固定架一侧，所述电机固定支架的另一端与所述气弹簧的下端被铰接，所述电机固定支架的另一端被所述气弹簧悬吊，所述气弹簧的上端与所述减震固定架被铰接，所述减震弹簧被套设在所述气弹簧上，所述轮毂电机被设置在所述电机固定支架的中部，利用所述气弹簧和所述减震弹簧的伸缩性能，适应颠簸的路面，进一步扩大所述智能机器人的应用场景。

Description

一种智能机器人的减震轮毂组件及减震运动底盘

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种智能机器人的减震轮毂组件及减震运动底盘。

背景技术

在日益发展的当今社会中，使用智能机器人替代部分人工进行作业服务，能够降低人力成本，且提升作业时的安全系数，智能机器人的效率比人工的效率高，不会出现疲劳操作，不用休息，因此智能机器人的市场普及率越来越高，应用范围也越来越广，然而现有的智能机器人的使用场景多数为室内，室内地面较为平坦，路况单一，智能机器人的避障难度较小，在单一路况下，智能机器人的移动表现不受外界的干扰因素影响，能够移动顺畅，正常运行，然而，在室外场景下，现有的智能机器人无法适应较为复杂的路况，无法适应不平整的路面，此时现有的智能机器人极易产生颠簸，磕碰，造成机身倾斜甚至摔倒，影响智能机器人的正常运行和移动行为，换言之，现有的智能机器人的应用场景单一，不适应日新月异的和高速发展的市场需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能机器人的减震轮毂组件及减震运动底盘，能适应颠簸的路面，进一步扩大所述智能机器人的应用场景。

本实用新型的目的在于提供一种智能机器人的减震轮毂组件及减震运动底盘，利用气弹簧和减震弹簧的伸缩性能，通过减震设计结构减小外界干扰因素对所述智能机器人整体的刚性冲击，起到减震避震效果。

本实用新型是这样实现的：一种智能机器人的减震轮毂组件，包括减震固定架、电机固定支架、轮毂电机、气弹簧和减震弹簧，所述电机固定支架的一端被铰接在所述减震固定架一侧，所述电机固定支架的另一端与所述气弹簧的下端被铰接，所述电机固定支架的另一端被所述气弹簧悬吊，所述气弹簧的上端与所述减震固定架被铰接，所述减震弹簧被套设在所述气弹簧上，所述轮毂电机被设置在所述电机固定支架的中部。

根据本实用新型的一个实施例，还包括第一铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴，所述电机固定支架的一端通过所述第一铰接轴与所述减震固定架的一侧被铰接，所述电机固定支架的另一端通过所述第二铰接轴与所述气弹簧的下端被铰接，所述气弹簧的上端通过所述第三铰接轴与所述减震固定架被铰接。

根据本实用新型的一个实施例，还包括多个铜套，各个所述铜套被套设于所述第一铰接轴、所述第二铰接轴和所述第三铰接轴。

根据本实用新型的一个实施例，所述减震轮毂组件还包括挡泥板，所述挡泥板被设于所述轮毂电机的上方，所述挡泥板被固定在所述电机固定支架。

本实用新型还公开了一种智能机器人的减震运动底盘，包括上固定板、下固定板和二组上面所述的减震轮毂组件，所述二组减震轮毂组件被设于所述上固定板和所述下固定板之间，各个所述减震轮毂组件分别用作左轮毂和右轮毂。

根据本实用新型的一个实施例，所述下固定板的前后二端均设有万向轮固定架，所述万向轮固定架下方固定设有万向轮。

根据本实用新型的一个实施例，所述上固定板和所述万向轮固定架之间还设有多个支撑柱。

根据本实用新型的一个实施例，所述上固定板和所述下固定板之间还固定设有电池仓，所述电池仓内设有电池。

本实用新型的有益效果为：所述智能机器人的所述减震轮毂组件中的所述轮毂电机被设置在电机固定支架的中部，所述电机固定支架的一端被铰接在所述减震固定架的一侧，所述电机固定支架的另一端与所述气弹簧的下端被铰接，所述电机固定支架被所述气弹簧悬吊，在平坦的路面行走时，所述电机固定支架处于水平状态，当遇到颠簸路面时，所述轮毂电机首先受到冲击力，然后所述轮毂电机传导冲击力给所述电机固定支架，由于所述电机固定支架的一端被铰接，所述电机固定支架的另一端被柔性悬空，所述电机固定支架的被柔性悬空的一端在受到冲击力后只能向上旋转，所述气弹簧和所述减震弹簧被压缩，抵消一部分冲击力，所述轮毂电机的中心上移，可以抵消一部分向上的位移(也就是说，所述智能机器人整体上移的幅度变小)，冲击力消失或变小后，所述气弹簧和所述减震弹簧逐步复位，回弹到初始状态；所述气弹簧和所述减震弹簧的减震设计结构能减小外界冲击力对所述智能机器人整体的刚性冲击，所述气弹簧和所述减震弹簧的减震设计结构起到减震避震效果，使得所述智能机器人能够适应颠簸路面和复杂情况的路面，进一步扩大智能机器人的应用场景，满足多样化市场需求。

附图说明

图1是本实用新型所述智能机器人的减震轮毂组件的内侧结构正视图；

图2是本实用新型所述智能机器人的减震轮毂组件的外侧结构正视图；

图3是本实用新型所述智能机器人的减震轮毂组件的前视图；

图4是本实用新型所述智能机器人的减震轮毂组件的内侧立体图；

图5是本实用新型所述智能机器人的减震轮毂组件的外侧立体图；

图6是本实用新型所述智能机器人的减震轮毂组件受到冲击力时的状态示意图；

图7是本实用新型所述智能机器人的减震轮毂组件的装配示意图；

图8是本实用新型所述智能机器人的减震运动底盘的正视图；

图9是本实用新型所述智能机器人的减震运动底盘的侧视图；

图10是本实用新型所述智能机器人的减震运动底盘的立体图；

图11是本实用新型所述智能机器人的减震运动底盘的分解结构示意图。

1、减震轮毂组件；11、减震固定架；12、电机固定支架；13、轮毂电机；14、气弹簧；15、减震弹簧；16、第一铰接轴；17、第二铰接轴；18、第三铰接轴；19、挡泥板；191、铜套；2、上固定板；3、下固定板；4、万向轮固定架；5、万向轮；6、电池仓；7、支撑柱。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

作为本实用新型所述智能机器人的减震轮毂组件的实施例，如图1至图7所示，包括减震固定架11、电机固定支架12、轮毂电机13、气弹簧14和减震弹簧15，其中所述电机固定支架12的一端被铰接在所述减震固定架11的一侧，所述电机固定支架12的另一端与所述气弹簧14的下端铰接，所述电机固定支架12被所述气弹簧14悬吊，所述气弹簧14的上端与所述减震固定架11被铰接，所述减震弹簧15被套设在所述气弹簧14上，所述轮毂电机13被设置在所述电机固定支架12的中部。

所述智能机器人的减震轮毂组件的所述轮毂电机13被设置在所述电机固定支架12的中部，所述电机固定支架12的一端被铰接在所述减震固定架11的一侧，所述电机固定支架12 的另一端与所述气弹簧14的下端被铰接，所述电机固定支架12被气弹簧14悬吊，在本实用新型的一个应用场景中，所述智能机器人在平坦的路面行走时，所述电机固定支架12处于水平状态，当遇到颠簸路面时，所述轮毂电机13首先受到冲击力，所述轮毂电机13受到的冲击力被传导给所述电机固定支架12，由于所述电机固定支架12的一端被铰接，所述电机固定支架12的另一端被柔性悬空，受到冲击力后所述电机固定支架12的被柔性悬空的一端只能向上旋转，使得所述气弹簧14和所述减震弹簧15被压缩，从而抵消一部分冲击力，所述轮毂电机13的中心被上移，可以抵消一部分向上的位移(也就是说，所述智能机器人的整体上移的幅度变小)，在冲击力消失或变小后，所述气弹簧14和所述减震弹簧15逐步复位，所述气弹簧14和所述减震弹簧15回弹到初始状态；所述气弹簧14和所述减震弹簧 15的减震设计结构能减小外界冲击力对所述智能机器人整体的刚性冲击，所述气弹簧14和所述减震弹簧15的减震设计结构起到减震避震效果，使得所述智能机器人能够适应颠簸路面和复杂情况的路面，进一步扩大智能机器人的应用场景，满足多样化市场需求。

进一步的，所述减震轮毂组件还包括第一铰接轴16、第二铰接轴17和第三铰接轴18，所述电机固定支架12的一端通过所述第一铰接轴16与所述减震固定架11的一侧进行铰接，所述电机固定支架12的另一端通过所述第二铰接轴17与所述气弹簧14的下端进行铰接，所述气弹簧14的上端通过所述第三铰接轴18与所述减震固定架11进行铰接。为了防止所述第一铰接轴16、所述第二铰接轴17和所述第三铰接轴18轻易脱落，设置卡簧于所述第一铰接轴16、所述第二铰接轴17和所述第三铰接轴18。

在本实施例中，如图7所示，所述第一铰接轴16、所述第二铰接轴17和所述第三铰接轴18均被套设有铜套191，所述铜套191材质较软，所述铜套191能够减小对所述第一铰接轴16、所述第二铰接轴17和所述第三铰接轴18的磨损，当所述铜套191的磨损程度超标时，只需要更换所述铜套191即可，不需要替换所述第一铰接轴16、所述第二铰接轴17和所述第三铰接轴18，降低维护成本和使用成本。

在本实施例中，所述减震轮毂组件还包括挡泥板19，所述挡泥板19被设于所述轮毂电机13的上方，所述挡泥板19被固定在所述电机固定支架12上。该结构尤其适合应用于户外复杂路面。在下雨天气或者泥泞路段时，所述挡泥板19能够阻挡地面的污水或污泥被喷溅到所述智能机器人，所述挡泥板19保持所述智能机器人的清洁，所述挡泥板19降低了所述智能机器人的清洁维护费用。

作为本实用新型的所述智能机器人的减震运动底盘的实施例，如图8至图11所示，其中所述减震运动底盘包括上固定板2、下固定板3和上面所述的减震轮毂组件1，所述二组减震轮毂组件1被固定在所述上固定板2和所述下固定板3之间，并分别用作左轮毂和右轮毂。所述左轮毂和所述右轮毂同步进行前后移动时，智能机器人可以进行前后移动，所述左轮毂和所述右轮毂不同步进行前后移动时，所述智能机器人会进行转向运动。

所述减震运动底盘还包括万向轮固定架4、电池仓6和多个支撑柱7，在本实施例中，所述下固定板3的前后二端均设有所述万向轮固定架4，所述万向轮固定架4下方固定设有万向轮5。所述智能机器人的前后均设有所述万向轮5，各个所述万向轮5便于所述智能机器人进行灵活转向。在运行过程中，各个所述万向轮5带来的灵活转向效果能有效避免发生所述智能机器人受到阻力时向前向后倾倒的情况。

在本实施例中，所述上固定板2和所述万向轮固定架4之间还设有各个所述支撑柱7。各个所述支撑柱7能弥补所述减震固定架11与所述万向轮固定架4之间的高度差，保障所述上固定板2和所述下固定板3之间的连接稳定，所述减震运动底盘的整体结构的刚性较好。

在本实施例中，所述上固定板2和所述下固定板3之间固定设有所述电池仓6，所述电池仓6内设有电池(未示出)，所述电池仓6还可以固定设有驱动器(未示出)和雷达(未示出)，所述上固定板2和所述下固定板3能有效保护电池、驱动器和雷达不受外力冲撞。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能机器人的减震轮毂组件，其特征在于，包括减震固定架、电机固定支架、轮毂电机、气弹簧和减震弹簧，所述电机固定支架的一端被铰接在所述减震固定架一侧，所述电机固定支架的另一端与所述气弹簧的下端被铰接，所述电机固定支架的另一端被所述气弹簧悬吊，所述气弹簧的上端与所述减震固定架被铰接，所述减震弹簧被套设在所述气弹簧上，所述轮毂电机被设置在所述电机固定支架的中部。

2.根据权利要求1所述智能机器人的减震轮毂组件，其特征在于，还包括第一铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴，所述电机固定支架的一端通过所述第一铰接轴与所述减震固定架的一侧被铰接，所述电机固定支架的另一端通过所述第二铰接轴与所述气弹簧的下端被铰接，所述气弹簧的上端通过所述第三铰接轴与所述减震固定架被铰接。

3.根据权利要求2所述智能机器人的减震轮毂组件，其特征在于，还包括多个铜套，各个所述铜套被套设于所述第一铰接轴、所述第二铰接轴和所述第三铰接轴。

4.根据权利要求1所述智能机器人的减震轮毂组件，其特征在于，所述减震轮毂组件还包括挡泥板，所述挡泥板被设于所述轮毂电机的上方，所述挡泥板被固定在所述电机固定支架。

5.一种智能机器人的减震运动底盘，其特征在于，包括上固定板、下固定板和二组权利要求1-4任一项所述的减震轮毂组件，所述二组减震轮毂组件被设于所述上固定板和所述下固定板之间，各个所述减震轮毂组件分别用作左轮毂和右轮毂。

6.根据权利要求5所述智能机器人的减震运动底盘，其特征在于，所述下固定板的前后二端均设有万向轮固定架，所述万向轮固定架下方固定设有万向轮。

7.根据权利要求6所述智能机器人的减震运动底盘，其特征在于，所述上固定板和所述万向轮固定架之间还设有多个支撑柱。

8.根据权利要求5所述智能机器人的减震运动底盘，其特征在于，所述上固定板和所述下固定板之间还固定设有电池仓，所述电池仓内设有电池。

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