CN216682173U - 一种机械手防撞装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手防撞装置，涉及面板搬运技术领域。机械手防撞装置包括机架、多个机械手、防撞件、第一感应件和第一检测件，机械手可移动地设置在机架上，机械手用于抓取工件；防撞件和机械手一一对应，防撞件凸设在机械手一侧，用于与相邻的机械手抵接；每个机械手上分别设有一个第一感应件；每个防撞件上分别设有一个第一检测件，第一检测件与相对应的机械手电连接，相邻的两个机械手中的一个机械手上的第一检测件与另一个机械手上的第一感应件相对设置，第一检测件能在防撞件与相邻的机械手抵接前先被第一感应件触发并控制相对应的机械手停止移动。该实用新型能够有效避免了机械手之间发生碰撞的现象，使用安全可靠，稳定性强。

Description

一种机械手防撞装置

技术领域

本实用新型涉及面板搬运技术领域，尤其涉及一种机械手防撞装置。

背景技术

目前，随着自动化技术的发展，尤其在面板生产行业中，通常采用机械手来搬运面板，为了保证生产效率，在使用过程中，往往同一条生产线上会有多个间隔设置的机械手同时对多个面板进行搬运，常因程序设计人员的错误计算与现场实际状况的出入，造成相邻的机械手在工作移动过程中，因未能保持适当的间距而发生不当碰撞意外，不仅会产生停机调整、维修的时间浪费，甚至可能造成机械手的损坏、面板破损，影响整个自动化设备的使用感。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种机械手防撞装置，能够有效避免机械手之间发生碰撞的现象，使用安全可靠，稳定性强。

为实现上述技术效果，本实用新型的技术方案如下：

一种机械手防撞装置，包括：

机架；

多个机械手，所述机械手可移动地设置在所述机架上，所述机械手用于抓取工件；

多个防撞件，所述防撞件和所述机械手一一对应，所述防撞件凸设在所述机械手一侧，用于与相邻的所述机械手抵接；

多个第一感应件，每个所述机械手上分别设有一个所述第一感应件；

多个第一检测件，每个所述防撞件上分别设有一个所述第一检测件，所述第一检测件与相对应的机械手电连接，相邻的两个所述机械手中的一个所述机械手上的所述第一检测件与另一个所述机械手上的所述第一感应件相对设置，所述第一检测件能在所述防撞件与相邻的所述机械手抵接前先被与所述第一感应件触发并控制相对应的机械手停止移动。

作为优选，所述机械手防撞装置还包括多个防撞块，所述防撞块和所述防撞件一一对应，所述防撞块设置在所述防撞件远离所述机械手的一端上。

作为优选，定义两个相邻的所述工件之间的距离为a，所述防撞件凸出于所述机械手的长度为b₁，所述防撞块的长度为b₂，a、b₁和b₂满足如下关系：a＜b₁+b₂。

作为优选，所述防撞块由优力胶材质制成。

作为优选，所述防撞件包括支撑型材和设置在所述支撑型材的内壁和外壁的缓冲层。

作为优选，所述第一检测件可滑动地设置在所述防撞件上，以调节所述第一检测件和相对应的所述机械手之间的距离。

作为优选，所述防撞件的高度可调。

作为优选，所述机械手包括本体和安装板，所述安装板可移动地设置在所述机架上，所述本体和所述防撞件间隔安装在所述安装板远离所述机架的一面，且所述防撞件部分伸出所述安装板外。

作为优选，所述安装板上开设有多组沿所述安装板高度方向间隔设置的定位孔组，所述定位孔组包括多个沿所述安装板长度方向间隔设置的定位孔，所述防撞件和所述定位孔可拆卸地连接。

作为优选，所述机械手的底部设置有多个吸盘，所述吸盘用于吸附相对应的所述工件。

本实用新型的有益效果为：本实用新型提供了一种机械手防撞装置，使用时，当相邻的机械手过于靠近时，其中一个机械手上的第一检测件与另一个机械手上的第一感应件触发并控制所在的机械手停止移动，从而避免两个机械手发生碰撞的情况，尽可能避免出现停机调整、维修的情况，另外，当第一检测件出现故障或机械手移动速度过快而导致机械手未能及时停止移动时，通过凸设在机械手上的防撞件先和另一个机械手发生碰撞，也能降低损失，尽可能延长使用寿命。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式提供的机械手防撞装置的结构示意图一；

图2是本实用新型具体实施方式提供的机械手防撞装置的结构示意图二。

附图标记：

1、机架；

2、机械手；

21、本体；

22、安装板；221、定位孔；

23、吸盘；

3、防撞件；

4、第一感应件；

5、第一检测件；

6、防撞块；

100、工件。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1所示，本实施例提供了一种机械手防撞装置，其包括机架1、多个机械手2、防撞件3、第一感应件4和第一检测件5，机械手2可移动地设置在机架1上，机械手2用于抓取工件100；防撞件3和机械手2一一对应，防撞件3凸设在机械手2一侧，用于与相邻的机械手2抵接；每个机械手2上分别设有一个第一感应件4；每个防撞件3上分别设有一个第一检测件5，第一检测件5与相对应的机械手2电连接，相邻的两个机械手2中的一个机械手2上的第一检测件5与另一个机械手2上的第一感应件4相对设置，第一检测件5能在防撞件3与相邻的机械手2抵接前先被第一感应件4触发并控制相对应的机械手2停止移动。

使用时，当相邻的机械手2过于靠近时，其中一个机械手2上的第一检测件5与另一个机械手2上的第一感应件4触发并控制所在的机械手2停止移动，从而避免两个机械手2发生碰撞的情况，尽可能避免出现停机调整、维修的情况，另外，当第一检测件5出现故障或机械手2移动速度过快而导致机械手2未能及时停止移动时，通过凸设在机械手2上的防撞件3先和另一个机械手2发生碰撞，也能降低损失，尽可能延长使用寿命。

示例性地，防撞件3包括支撑型材和设置在支撑型材的内壁和外壁的缓冲层。即通过支撑型材保证防撞件3在和相邻的机械手2碰撞时具有一定的刚度，减少变形的可能，随后通过缓冲层来减少防撞件3和机械手2碰撞所受到的撞击力，避免经济损失。

示例性地，缓冲层为芳纶蜂窝板1-2或气垫薄膜或聚苯乙烯泡沫塑料。

进一步地，为了尽可能减少碰撞的冲击力，机械手防撞装置还包括多个防撞块6，防撞块6和防撞件3一一对应，防撞块6设置在防撞件3远离机械手2的一端上。即机械手2之间发生碰撞时，防撞块6先和另一个机械手2接触，从而避免防撞件3直接和机械手2碰撞，减少损失。

优选地，防撞块6由优力胶材质制成，优力胶具有强度好，压缩变形小的优点。

进一步地，定义两个相邻的工件100之间的距离为a，防撞件3凸出于机械手2的长度为b₁，防撞块6的长度为b₂，a、b₁和b₂满足如下关系：a＜b₁+b₂从而避免两个机械手2相撞时位于两个机械手2上的两个工件100也不会相撞，避免工件100损坏所带来的损失。

本实施例中，为了抓取工件100，机械手2的底部设置有多个吸盘23，吸盘23用于吸附相对应的工件100，从而在保证抓取稳定的同时减少对工件100的损伤。此外，通过多个吸盘23使工件100受力均匀，提高机械手2在搬运工件100时的稳定性。

本实施例中，第一检测件5为能感应微动信号的微动传感器，第一感应件4为能发送微动信号的感应片，即当其中一个机械手2带动感应片或微动传感器靠近另一个机械手2的微动传感器或感应片时，微动传感器感应到感应片的微动信号便可知道此时两个机械手2的距离小于所设定的安全距离，便可控制相对应的机械手2停止移动，进而避免两个机械手2发生实际的碰撞。

进一步地，第一检测件5可滑动地设置在防撞件3上，以调节第一检测件5和相对应的机械手2之间的距离。从而可根据实际需求调整通过微动传感器控制机械手2停下时防撞件3和相邻的机械手2之间的间距，以适应不同的机械手2移动速度，扩大使用范围。

进一步地，在其它实施例中，机械手防撞装置还包括多个第二感应件和第二检测件，第二感应件和第一感应件4间隔设置在同一个机械手2，第二检测件和第一检测件5间隔设置在同一个机械手2上，第二检测件能在防撞件3与相邻的机械手2抵接前先感应第二感应件并控制相对应的机械手2停止移动。由于触发包括接触和接近两种情况，而本实施例中的第一检测件5采用微动传感器以和感应片直接接触实现触发控制机械手2的停止移动，故通过设置第二感应件和第二检测件的接近实现触发以进一步地降低碰撞概率。示例性地，第二检测件为光电传感器。

具体地，为了方便机械手2安装在机架1上，机械手2包括本体21和安装板22，安装板22可移动地设置在机架1上，本体21和防撞件3间隔安装在安装板22远离机架1的一面，且防撞件3部分伸出安装板22外。从而避免防撞件3直接安装在本体21上，减少碰撞时对机械手2的损伤，尽可能降低经济损失。

进一步地，防撞件3的高度可调，以便拆装和维护防撞件3。

具体地，安装板22上开设有多组沿安装板22高度方向间隔设置的定位孔组，定位孔组包括多个沿安装板22长度方向间隔设置的定位孔221，防撞件3和定位孔221可拆卸地连接。即通过多个定位孔221来保证防撞件3能稳固的地安装在安装板22上，避免防撞件3在和相邻的机械手2碰撞时松动造成更大的损伤，通过多个定位孔组来调节防撞件3在安装板22上的高度，以便拆装和维护。

本实施例中的机械手防撞装置工作过程如下：当相邻的机械手2过于靠近时，其中一个机械手2上的第一检测件5与另一个机械手2上的第一感应件4触发并控制所在的机械手2停止移动，从而避免两个机械手2发生碰撞的情况，尽可能避免出现停机调整、维修的情况，另外，当第一检测件5出现故障或机械手2移动速度过快而导致机械手2未能及时停止移动时，通过凸设在机械手2上的防撞块6先和另一个机械手2发生碰撞，也能降低损失，尽可能延长使用寿命。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种机械手防撞装置，其特征在于，包括：

机架(1)；

多个机械手(2)，所述机械手(2)可移动地设置在所述机架(1)上，所述机械手(2)用于抓取工件(100)；

多个防撞件(3)，所述防撞件(3)和所述机械手(2)一一对应，所述防撞件(3)凸设在所述机械手(2)一侧，用于与相邻的所述机械手(2)抵接；

多个第一感应件(4)，每个所述机械手(2)上分别设有一个所述第一感应件(4)；

多个第一检测件(5)，每个所述防撞件(3)上分别设有一个所述第一检测件(5)，所述第一检测件(5)与相对应的机械手(2)电连接，相邻的两个所述机械手(2)中的一个所述机械手(2)上的所述第一检测件(5)与另一个所述机械手(2)上的所述第一感应件(4)相对设置，所述第一检测件(5)能在所述防撞件(3)与相邻的所述机械手(2)抵接前先被所述第一感应件(4)触发并控制相对应的机械手(2)停止移动。

2.根据权利要求1所述的机械手防撞装置，其特征在于，所述机械手防撞装置还包括多个防撞块(6)，所述防撞块(6)和所述防撞件(3)一一对应，所述防撞块(6)设置在所述防撞件(3)远离所述机械手(2)的一端上。

3.根据权利要求2所述的机械手防撞装置，其特征在于，定义两个相邻的所述工件(100)之间的距离为a，所述防撞件(3)凸出于所述机械手(2)的长度为b₁，所述防撞块(6)的长度为b₂，a、b₁和b₂满足如下关系：a＜b₁+b₂。

4.根据权利要求2所述的机械手防撞装置，其特征在于，所述防撞块(6)由优力胶材质制成。

5.根据权利要求1所述的机械手防撞装置，其特征在于，所述防撞件(3)包括支撑型材和设置在所述支撑型材的内壁和外壁的缓冲层。

6.根据权利要求1所述的机械手防撞装置，其特征在于，所述第一检测件(5)可滑动地设置在所述防撞件(3)上，以调节所述第一检测件(5)和相对应的所述机械手(2)之间的距离。

7.根据权利要求1所述的机械手防撞装置，其特征在于，所述防撞件(3)的高度可调。

8.根据权利要求7所述的机械手防撞装置，其特征在于，所述机械手(2)包括本体(21)和安装板(22)，所述安装板(22)可移动地设置在所述机架(1)上，所述本体(21)和所述防撞件(3)间隔安装在所述安装板(22)远离所述机架(1)的一面，且所述防撞件(3)部分伸出所述安装板(22)外。

9.根据权利要求8所述的机械手防撞装置，其特征在于，所述安装板(22)上开设有多组沿所述安装板(22)高度方向间隔设置的定位孔组，所述定位孔组包括多个沿所述安装板(22)长度方向间隔设置的定位孔(221)，所述防撞件(3)和所述定位孔(221)可拆卸地连接。

10.根据权利要求1至9任一项所述的机械手防撞装置，其特征在于，所述机械手(2)的底部设置有多个吸盘(23)，所述吸盘(23)用于吸附相对应的所述工件(100)。

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