CN215468920U - 一种激光切割系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于激光切割技术领域，公开了一种激光切割系统，包括：切割机机头、切割机机床、接近开关、检测挡块、上下料机器人以及机械手控制器；所述切割机机头设置在所述切割机机床上，所述检测挡块设置在所述切割机机头上，所述接近开关设置在所述切割机机床上，且所述接近开关布置在所述检测挡块的行程轨迹一侧；所述上下料机器人设置在所述切割机机床一侧；所述接近开关，所述切割机机头以及所述上下料机器人分别与所述机械手控制器相连。本实用新型提供的激光切割系统能够实现切割机机头和上下料机器人的有序动作降低碰撞风险。

Description

一种激光切割系统

技术领域

本实用新型涉及激光切割技术领域，特别涉及一种激光切割系统。

背景技术

自动化激光切割系统中，往往通过工业机器人自动给激光切割机上料或下料。在这个过程中，容易出现激光切割机机头误动作，与工业机器人的吸盘碰撞，导致设备损坏甚至安全事故。

实用新型内容

本实用新型提供一种激光切割系统，解决现有技术中自动化激光切割系统中工业机器人易与激光切割机机头碰撞的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种激光切割系统，包括：切割机机头、切割机机床、接近开关、检测挡块、上下料机器人以及机械手控制器；

所述切割机机头设置在所述切割机机床上，所述检测挡块设置在所述切割机机头上，所述接近开关设置在所述切割机机床上，且所述接近开关布置在所述检测挡块的行程轨迹一侧；

所述上下料机器人设置在所述切割机机床一侧；

所述接近开关，所述切割机机头以及所述上下料机器人分别与所述机械手控制器相连。

进一步地，所述上下料机器人包括：机械手本体、分拣控制器、吸盘以及距离传感器组；

所述吸盘固定在所述机械手本体上，所述距离传感器组分布固定在所述吸盘上；

所述分拣控制器与所述机械手本体、所述吸盘以及所述距离传感器组相连。

进一步地，所述机械手本体为六轴机械手。

进一步地，所述吸盘为真空电磁复合吸盘。

进一步地，所述距离传感器为激光测距传感器。

进一步地，所述传感器组包括：距离传感器对；

所述距离传感器对按照所述吸盘的宽度方向对称布置在所述吸盘上。

进一步地，所述距离传感器组包括多对距离传感器对，所述多对距离传感器对沿所述吸盘的宽度方向布置在所述吸盘上。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请实施例中提供的激光切割系统，通过在切割机机床上布置接近开关，配合设置在切割机机头上的检测挡块用于实时检测切割机机头的位置，并将到位信号回传给机械手控制器，机械手控制器统一控制切割机机头和上下料机器人的动作，避免出现两者无序动作或者误操作导致的碰撞事故。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的激光切割系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的激光切割系统的的控制流程图；

图3为本实用新型实施例提供的上下料机器人的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种激光切割系统，解决现有技术中自动化激光切割系统中工业机器人易与激光切割机机头碰撞的技术问题。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细说明，应当理解本实用新型实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

参见图1，一种激光切割系统，包括：切割机机头6、切割机机床5、接近开关7、检测挡块8、上下料机器人以及机械手控制器。

其中，所述切割机机头6设置在所述切割机机床5上，所述检测挡块8设置在所述切割机机头6上，所述接近开关7设置在所述切割机机床5上，且所述接近开关7布置在所述检测挡块8的行程轨迹一侧；所述上下料机器人设置在所述切割机机床5一侧；所述接近开关7，所述切割机机头6以及所述上下料机器人控制器分别与所述机械手控制器相连。从而能够可靠的检测切割机机头6的位置，并适时回传给机械手控制器，由机械手控制器统一控制上下料机器人和切割机机头6的动作，避免碰撞事故。

参见图2，基于上述装置，上下料机器人的控制器在给激光切割机上料或下料开始时开启异常碰撞保护中断，实时监测用于检测激光切割机机头在安全位的接近开关信号状态。

如果在此过程中，检测到接近开关信号由1变为0，则进入中断程序触发激光切割机和机械手急停，同时发出报警。如果在此过程中中断未被触发，则激光切割机上料或下料正常结束并关闭中断。

参见图3，本实施例中还提供一种上下料机器人的具体实施方案。

本实施例提供的上下料机器人包括：机械手本体1、分拣控制器、吸盘2以及距离传感器组3；所述吸盘2固定在所述机械手本体1上，所述距离传感器组3分布固定在所述吸盘2上；所述分拣控制器与所述机械手本体1、所述吸盘2以及所述距离传感器组3相连。

本实施例中，通过将所述距离传感器组3中的多个距离传感器分布在吸盘2上，在样品料盒上方实时检测到样板4的距离，并将多个距离数据回传给分拣控制器，由分拣控制器驱动机械手本体1动作，调整吸盘2的姿态，使得吸盘2大致与样板4平行，从而能够高质量吸附拾取样板4。

具体来说，以多个位置的距离传感器到样板的距离大致相同为目标进行姿态调整。

当然，还可以通过距离数据换算出倾斜角度进行调整。即，所述传感器组3包括：距离传感器对，即第一距离传感器31和第二距离传感器32。

所述距离传感器对按照所述吸盘2的宽度方向对称布置在所述吸盘2上。

具体来说，使用两台距离传感器分别测量吸盘2到样板4的距离h1和h2并计算其差值△h。△h与两台距离传感器之间的预设距离d成反正切三角函数关系，从而计算出样板4与水平吸盘2之间的夹角θ，即样板倾斜角度。分拣控制器控制机械手使吸盘2旋转相同的角度θ，实现了样板倾斜角度自适应。

△h＝h2-h1

本实施例中，所述机械手本体为六轴机械手，选用ABB六轴机械手，分拣控制器为ABBIRC5控制器。

所述吸盘为真空电磁复合吸盘。

进一步地，所述距离传感器为激光测距传感器，使用DC24V供电。

上下料机器人通过在吸盘上设置距离传感器组，收集吸盘到样板的多个距离值反馈给机械手本体的分拣控制器，从而能够指导机械手本体调整吸盘的姿态，从而能够适应倾斜状态的样板，尽量保持大致与样板平行状态吸附样板，提升样板拾取的可靠性和效率。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请实施例中提供的激光切割系统，通过在切割机机床上布置接近开关，配合设置在切割机机头上的检测挡块用于实时检测标定切割机机头的位置，并将到位信号回传给机械手控制器，机械手控制器统一控制切割机机头和上下料机器人的动作，避免出现两者无序动作或者误操作导致的碰撞事故。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照实例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种激光切割系统，其特征在于，包括：切割机机头、切割机机床、接近开关、检测挡块、上下料机器人以及机械手控制器；

所述切割机机头设置在所述切割机机床上，所述检测挡块设置在所述切割机机头上，所述接近开关设置在所述切割机机床上，且所述接近开关布置在所述检测挡块的行程轨迹一侧；

所述上下料机器人设置在所述切割机机床一侧；

所述接近开关，所述切割机机头以及所述上下料机器人分别与所述机械手控制器相连。

2.如权利要求1所述的激光切割系统，其特征在于，所述上下料机器人包括：机械手本体、分拣控制器、吸盘以及距离传感器组；

所述吸盘固定在所述机械手本体上，所述距离传感器组分布固定在所述吸盘上；

所述分拣控制器与所述机械手本体、所述吸盘以及所述距离传感器组相连。

3.如权利要求2所述的激光切割系统，其特征在于，所述机械手本体为六轴机械手。

4.如权利要求2所述的激光切割系统，其特征在于，所述吸盘为真空电磁复合吸盘。

5.如权利要求2所述的激光切割系统，其特征在于，所述距离传感器为激光测距传感器。

6.如权利要求2所述的激光切割系统，其特征在于，所述传感器组包括：距离传感器对；

所述距离传感器对按照所述吸盘的宽度方向对称布置在所述吸盘上。

7.如权利要求6所述的激光切割系统，其特征在于，所述距离传感器组包括多对距离传感器，所述多对距离传感器对沿所述吸盘的宽度方向布置在所述吸盘上。

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