CN216666454U - 传动组件和工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种传动组件和工业机器人；传动组件包括第一齿轮、第二齿轮和弹性件；第二齿轮与第一齿轮啮合；弹性件能够向第二齿轮施加沿第二齿轮的径向的弹力，以使第二齿轮与第一齿轮接触。通过设置弹性件，使得弹性件可以向第二齿轮施加沿第二齿轮径向的弹性力，可以使第二齿轮与第一齿轮之间相互接触，进而使得第一齿轮的齿与第二齿轮的齿之间贴合的更加紧密，使得齿轮正转或者反转时齿轮在周向上均无间隙，进而可以消除第二齿轮与第一齿轮在周向上的间隙，并且在弹性件的作用下，还可以消除第一齿轮和第二齿轮在在径向上的间隙，以达到消除第二齿轮与第一齿轮之间的间隙的目的，进而提升传动精度。

Description

传动组件和工业机器人

技术领域

本实用新型涉及传动机构领域，具体涉及一种传动组件和工业机器人。

背景技术

目前，在通过齿轮传递转矩与转速时，由于齿轮制造工艺和实际啮合要求等必须留有必要的间隙，以避免相互啮合的齿轮之间阻力过大或无法转动，但相互啮合的齿轮之间存在间隙会导致传动精度降低。

在相关技术中，为提升齿轮的传递精度，会在齿轮上设置弹簧，弹簧施加给齿轮一个沿齿轮周向的预紧力，该预紧力使两片齿轮产生周向错动，进而使得相啮合的齿轮的齿贴合，消除相啮合的齿轮在周向上的间隙，但该种结构只能在一个转向上消除间隙，如果齿轮反向旋转，在齿轮开始转动时仍然存在间隙，进而导致齿轮的传动精度降低。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的第一方面提出一种传动组件。

本实用新型的第二方面提出一种工业机器人。

有鉴于此，本实用新型第一方面提供了一种传动组件，传动组件包括第一齿轮、第二齿轮和弹性件；第二齿轮与第一齿轮啮合；弹性件能够向第二齿轮施加沿第二齿轮的径向的弹力，以使第二齿轮与第一齿轮接触。

在该技术方案中，传动组件包括第一齿轮、第二齿轮和弹性件；第二齿轮与第一齿轮啮合；弹性件能够向第二齿轮施加沿第二齿轮的径向的弹力，以使第二齿轮与第一齿轮接触。通过设置弹性件，使得弹性件可以向第二齿轮施加沿第二齿轮径向的弹性力，可以使第二齿轮与第一齿轮之间相互接触，进而使得第一齿轮的齿与第二齿轮的齿之间贴合的更加紧密，使得齿轮正转或者反转时齿轮在周向上均无间隙，进而可以消除第二齿轮与第一齿轮在周向上的间隙，并且在弹性件的作用下，还可以消除第一齿轮和第二齿轮在在径向上的间隙，以达到消除第二齿轮与第一齿轮之间的间隙的目的，进而提升传动精度。

并且，在第一齿轮与第二齿轮转动时，弹性件在阻力过大时会发生变形，进而可以确保第一齿轮和第二齿轮的正常转动。

具体的，通过弹性件施加预紧力，使得相互啮合的第一齿轮和第二齿轮紧密地贴合在一起，由于弹性件的预紧力，第一齿轮和第二齿轮啮合传动时也维持实时紧密贴合的状态，由于实时消除了背隙，齿轮正反转切换时没有空程，进而会产生无缝衔接的效果，从而保证了齿轮传动的高精度性能，这种消除齿轮间隙的方式在多种有高精度要求的应用场景中均可采用。

具体的，在第一齿轮和第二齿轮正向转动时，通过设置弹性件，使得弹性件可以向第二齿轮施加沿第二齿轮径向的弹性力，可以使第二齿轮与第一齿轮之间相互接触，进而可以消除第二齿轮与第一齿轮之间的间隙。

具体的，在第一齿轮和第二齿轮反向转动时，通过设置弹性件，使得弹性件可以向第二齿轮施加沿第二齿轮径向的弹性力，可以使第二齿轮与第一齿轮之间相互接触，进而可以消除第二齿轮与第一齿轮之间的间隙。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的传动组件还可以具有如下附加技术特征：

在本实用新型的一个技术方案中，传动组件还包括摆臂组件，摆臂组件的第一端与第二齿轮连接，第二齿轮能够相对摆臂组件转动。

在该技术方案中，传动组件还包括摆臂组件，摆臂组件的第一端与第二齿轮连接，第二齿轮能够相对摆臂组件转动，进而通过设置摆臂组件可以使得第一齿轮和第二齿轮在转动的过程中，第二齿轮可以相对于第一齿轮的转动而摆动，进而可以消除第一齿轮和第二齿轮之间间隙。

在本实用新型的一个技术方案中，弹性件与摆臂组件连接。

在该技术方案中，弹性件与摆臂组件连接，使得第一齿轮和第二齿轮之间相互转动，第二齿轮在摆动时，由于弹性件与摆臂组件连接，进而使得弹性件可以将弹性件产生的弹力传递到摆臂组件，进而使得摆臂组件带动第二齿轮施加沿第二齿轮的径向的弹力，以使第二齿轮与第一齿轮接触，进而可以达到消隙的目的。

在本实用新型的一个技术方案中，传动组件还包括第一支撑部件，第一支撑部件与摆臂组件的第二端连接，摆臂组件能够相对第一支撑部件摆动。

在该技术方案中，传动组件还设置有第一支撑部件，第一支撑部件与摆臂组件的第二端相互连接，进而实现将摆臂组件安装在第一支撑部件上，摆臂组件能够相对第一支撑部件摆动，以使得摆臂组件可以以第一支撑部件为中心进行摆动，以使摆臂组件可以在摆动的过程中，一直带动第二齿轮与第一齿轮进行啮合。

在本实用新型的一个技术方案中，摆臂组件包括摆臂本体和第一转轴，第一转轴与第一支撑部件连接，摆臂本体套设于第一转轴。

在该技术方案中，摆臂组件包括摆臂本体和第一转轴，第一转轴与第一支撑部件连接，进而实现对第一转轴的安装和固定，摆臂本体套设于第一转轴，使得摆臂本体可以相对第一转轴进行转动，进而使得摆臂本体的转动的更加地方便。

在本实用新型的一个技术方案中，摆臂组件还包括第二转轴，第二转轴与摆臂本体连接，第二齿轮套设于第二转轴。

在该技术方案中，摆臂组件还包括第二转轴，第二转轴与摆臂本体连接，进而实现对第二转轴的安装，第二齿轮套设于第二转轴，进而实现对第二齿轮的安装，使得第二齿轮可以相对第二转轴进行转动，由于第二齿轮是与第一齿轮相啮合的，使得在第一齿轮进行转动时，第二齿轮可以围绕第二转轴进行转动。

在本实用新型的一个技术方案中，传动组件还包括第二支撑部件，第二支撑部件与第一支撑部件连接；弹性件包括扭簧，扭簧套设于第一转轴，扭簧的第一端抵靠于摆臂组件，扭簧的第二端抵靠于第二支撑部件。

在该技术方案中，传动组件还包括第二支撑部件，第二支撑部件与第一支撑部件连接，进而实现对第二支撑部件的安装个固定，弹性件包括扭簧，进而可以通过扭簧牢来对第二齿轮施加沿第二齿轮径向的弹力，扭簧套设于第一转轴，扭簧的第一端抵靠于摆臂组件，扭簧的第二端抵靠于第二支撑部件，进而实现对扭簧的安装和固定，使得第一齿轮在进行转动时，使得与第一齿轮啮合的第二齿轮产生的摆动，进而会使得套设于第一转轴上的扭簧会被扭紧，此时，扭簧会产生弹力来进行克服，而这个弹力会使摆臂组件对第二齿轮产生沿第二齿轮径向的弹力，进而可以消除第一齿轮和第二齿轮之间的间隙，进而实现通过扭簧的拉力来对间隙进行消除。

具体的，采用扭簧作为弹性件，通过将弹性件采用扭簧的方式，使得摆臂组件在进行摆动时，由于扭簧的一端抵靠于摆臂组件，扭簧的第二端抵靠于第二支撑部件，当第一齿轮与第二齿轮相互转动而产生摆动时，摆臂组件会向远离第一齿轮的进行摆动，在扭簧的两端都被固定的情况下，摆臂组件会带动扭簧逐渐扭紧，扭簧在被扭紧后会对扭力进行克服，进而使得扭簧带动摆臂组件向第一齿轮的方向进行摆动，进而施加给摆臂组件一个相反方向的力，使得在第二齿轮产生一个沿第二齿轮径向的力，可以消除第二齿轮与第一齿轮之间的间隙，使得第一齿轮和第二齿轮在啮合时实时保持完全无背隙的状态，从而实现消隙提高传动精度的功能要求。

在本实用新型的一个技术方案中，摆臂组件还包括挡块，挡块与摆臂本体连接，凸出于摆臂本体的表面；扭簧的第一端抵靠于挡块。

在该技术方案中，摆臂组件还包括挡块，挡块与摆臂本体连接，凸出于摆臂本体的表面，进而实现对挡块的安装和固定，扭簧的第一端抵靠于挡块，进而使得摆臂组件在摆动的过程中，扭簧可以被扭紧，摆臂组件对第二齿轮产生沿第二齿轮径向的弹力，进而可以消除第一齿轮和第二齿轮之间的间隙。

具体的，挡块与摆臂本体为一体式结构，凸出于摆臂本体的表面；扭簧的第一端抵靠于挡块上，通过将挡块与摆臂本体为一体式的结构，进而无需再对挡块与摆臂本体相互安装，进而可以节省安装件所占用的空间，还可以提升摆臂组件的生产效率，降低摆臂组件的生产成本，还可以提升摆臂组件的安装效率。

具体的，将挡块与摆臂本体为一体式结构，进而不需要其它的零件进行安装，进而可以提升摆臂组件的稳定性，进而可以增强扭簧的第一端在抵靠时的稳定性。

在本实用新型的一个技术方案中，传动组件还包括第三支撑部件，第三支撑部件设置于第二齿轮远离第一齿轮的一侧；弹性件包括压簧，压簧的第一端与摆臂组件连接，压簧的第二端与第三支撑部件连接。

在该技术方案中，传动组件还包括第三支撑部件，第三支撑部件设置于第二齿轮远离第一齿轮的一侧，进而实现对第三支撑部件安装和固定，弹性件包括压簧，压簧的第一端与摆臂组件连接，压簧的第二端与第三支撑部件连接，进而使得摆臂组件在进行摆动时，第二齿轮会在第一齿轮和第三支撑部件之间进行摆动，而在第二齿轮向压簧的方向进行摆动时，设置在摆臂组件与第三支撑部件的压簧会被压缩，而压簧在被压缩时会产生沿相反方向的弹力，进而会使第二齿轮产生沿第二齿轮径向的弹力，进而可以消除第一齿轮和第二齿轮之间的间隙，进而实现通过压簧来对间隙进行消除。

具体的，由于压簧具有在被压缩时会产生相反力的作用，通过将弹性件采用压簧的方式，使得摆臂组件在进行摆动时，由于压簧是设置在摆臂组件和远离第一齿轮的第三支撑部件之间的，当第一齿轮与第二齿轮相互转动而产生摆动时，摆臂组件会向靠近第三支撑部件的方向进行摆动，进而使得摆臂组件会对压簧进行压缩，压簧在被压缩后会对压力进行克服，进而会产生与压力方向相反的力，进而使得弹性件施加给摆臂组件一个相反方向的力，使得在第二齿轮产生一个沿第二齿轮径向的力，可以消除第二齿轮与第一齿轮之间的间隙，使得第一齿轮和第二齿轮在啮合时实时保持完全无背隙的状态，从而实现消隙提高传动精度的功能要求。

在本实用新型的一个技术方案中，传动组件还包括第一连接部件，第一连接部件与摆臂本体连接，第一连接部件设置有连接孔；压簧的第一端嵌于连接孔内。

在该技术方案中，传动组件还包括第一连接部件，第一连接部件与摆臂本体连接，第一连接部件设置有连接孔，压簧的第一端嵌于连接孔内，进而实现将压簧连接在摆臂本体上，使得压簧在被压缩时，可以产生沿相反方向的弹力，进而会使第二齿轮产生沿第二齿轮径向的弹力，进而可以消除第一齿轮和第二齿轮之间的间隙。

具体的，传动组件中第一连接部件与摆臂本体为一体式结构，第一连接部件设置有连接孔；压簧的第一端嵌于连接孔内，通过将第一连接部件与摆臂本体设置为一体式的结构，进而无需再对第一连接部件与摆臂本体相互安装，进而可以节省安装件所占用的空间，还可以提升摆臂组件的生产效率，降低摆臂组件的生产成本，还可以提升摆臂组件的安装效率。

具体的，将第一连接部件与摆臂本体设置为一体式结构，进而不需要其它的零件进行安装，进而可以提升摆臂组件的稳定性，避免在压簧的作用下第一连接部件从摆臂组件上脱离出去。

在本实用新型的一个技术方案中，传动组件还包括第三转轴，第一齿轮套设于第三转轴；弹性件包括拉簧，拉簧的第一端与摆臂组件连接，拉簧的第二端与第三转轴连接。

在该技术方案中，传动组件还包括第三转轴，第一齿轮套设于第三转轴，进而实现对第三转轴的安装和固定，弹性件包括拉簧，进而可以通过拉簧产生的拉力来对第一齿轮和第二齿轮之间的间隙进行消除，拉簧的第一端与摆臂组件连接，拉簧的第二端与第三转轴连接，进而实现将拉簧安装在第三转轴和摆臂组件之间，使得第二齿轮和第一齿轮之间在进行转动时，第二齿轮会向远离第一齿轮的方向进行摆动，此时，设置在第三转轴和摆臂组件之间的拉簧则会被拉伸，拉簧会克服这种力而产生一个相反方向的力，进而会拉动摆臂组件向第一齿轮的方向摆动，进而可以使第二齿轮产生沿第二齿轮径向的弹力，进而可以消除第一齿轮和第二齿轮之间的间隙，进而实现通过拉簧的拉力来对间隙进行消除。

具体的，采用拉簧作为弹性件，使得摆臂组件在进行摆动时，由于拉簧是设置在摆臂组件和第三转轴之间的，当第一齿轮与第二齿轮相互转动而产生摆动时，摆臂组件会向远离第三转轴方向摆动，进而使得摆臂组件会对拉簧进行拉伸，拉簧在被拉伸后会收缩，进而会产生与拉力方向相反的力，进而使得弹性件施加给摆臂组件一个相反方向的力，使得在第二齿轮产生一个沿第二齿轮径向的力，可以消除第二齿轮与第一齿轮之间的间隙，使得第一齿轮和第二齿轮在啮合时实时保持完全无背隙的状态，从而实现消隙提高传动精度的功能要求。

在本实用新型的一个技术方案中，传动组件还包括第二连接部件和第三连接部件，第二连接部件与摆臂本体连接；第三连接部件与第三转轴连接；拉簧的第一端挂接于第二连接部件，拉簧的第二端挂接于第三连接部件。

在该技术方案中，传动组件还包括第二连接部件和第三连接部件，第二连接部件与摆臂本体连接；第三连接部件与第三转轴连接；拉簧的第一端挂接于第二连接部件，进而可以通过第二连接部件将拉簧的一端安装在摆臂本体上；拉簧的第二端挂接于第三连接部件，进而可以通过第三连接部件将拉簧的第二端安装在第三转轴上，进而通过第二连接部件和第三连接部件实现对拉簧的安装。

在本实用新型的一个技术方案中，拉簧由第一齿轮的轴线向第二齿轮的轴线延伸。

在该技术方案中，拉簧由第一齿轮的轴线向第二齿轮的轴线延伸，进而使的拉簧在克服摆动组件的产生力时，会对第二齿轮产生沿第二齿轮径向的弹力。

在本实用新型的一个技术方案中，第一齿轮的轴线与第二齿轮的轴线并行。

在该技术方案中，第一齿轮的轴线与第二齿轮的轴线并行，通过将第一齿轮的轴线与第二齿轮的轴线设置为并行的方式，使得弹性件施加预紧力，使得相互啮合的第一齿轮和第二齿轮紧密地贴合在一起，由于弹性件的预紧力，第一齿轮和第二齿轮啮合传动时也维持实时紧密贴合的状态。

本实用新型第二方面提供了一种工业机器人，包括上述任一技术方案中的传动组件，因此，该工业机器人具备传动组件的全部有益效果。

在该技术方案中，传动组件包括第一齿轮、第二齿轮和弹性件；第二齿轮与第一齿轮啮合；弹性件能够向第二齿轮施加沿第二齿轮的径向的弹力，以使第二齿轮与第一齿轮接触。通过设置弹性件，使得弹性件可以向第二齿轮施加沿第二齿轮径向的弹性力，可以使第二齿轮与第一齿轮之间相互接触，进而使得第一齿轮的齿与第二齿轮的齿之间贴合的更加紧密，使得齿轮正转或者反转时齿轮在周向上均无间隙，进而可以消除第二齿轮与第一齿轮在周向上的间隙，并且在弹性件的作用下，还可以消除第一齿轮和第二齿轮在在径向上的间隙，以达到消除第二齿轮与第一齿轮之间的间隙的目的，进而提升传动精度。

并且，在第一齿轮与第二齿轮转动时，弹性件在阻力过大时会发生变形，进而可以确保第一齿轮和第二齿轮的正常转动。

具体的，通过弹性件施加预紧力，使得相互啮合的第一齿轮和第二齿轮紧密地贴合在一起，由于弹性件的预紧力，第一齿轮和第二齿轮啮合传动时也维持实时紧密贴合的状态，由于实时消除了背隙，齿轮正反转切换时没有空程，进而会产生无缝衔接的效果，从而保证了齿轮传动的高精度性能，这种消除齿轮间隙的方式在多种有高精度要求的应用场景中均可采用。

具体的，在第一齿轮和第二齿轮正向转动时，通过设置弹性件，使得弹性件可以向第二齿轮施加沿第二齿轮径向的弹性力，可以使第二齿轮与第一齿轮之间相互接触，进而可以消除第二齿轮与第一齿轮之间的间隙。

具体的，在第一齿轮和第二齿轮反向转动时，通过设置弹性件，使得弹性件可以向第二齿轮施加沿第二齿轮径向的弹性力，可以使第二齿轮与第一齿轮之间相互接触，进而可以消除第二齿轮与第一齿轮之间的间隙。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的传动组件的示意图之一；

图2示出了根据本实用新型的一个实施例的传动组件的示意图之二；

图3示出了根据本实用新型的一个实施例的传动组件的示意图之三；

图4示出了根据本实用新型的一个实施例的传动组件的示意图之四；

图5示出了根据本实用新型的一个实施例的传动组件的示意图之五；

图6示出了根据本实用新型的一个实施例的传动组件的示意图之六。

其中，图1至图6的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1传动组件，12第一齿轮，14第二齿轮，16弹性件，162扭簧，164压簧，166拉簧，18摆臂组件，182摆臂本体，184第一转轴，186第二转轴，188挡块，20第一支撑部件，22第二支撑部件，24第三支撑部件，26第三转轴，28第二连接部件，30第三连接部件，32第一连接部件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图6描述根据本实用新型一些实施例的传动组件1和工业机器人。

如图1所示，本实用新型第一方面提供了一种传动组件1，传动组件1包括第一齿轮12、第二齿轮14和弹性件16；第二齿轮14与第一齿轮12啮合；弹性件16能够向第二齿轮14施加沿第二齿轮14的径向的弹力，以使第二齿轮14与第一齿轮12接触。

在实施例中，传动组件1包括第一齿轮12、第二齿轮14和弹性件16；第二齿轮14与第一齿轮12啮合；弹性件16能够向第二齿轮14施加沿第二齿轮14的径向的弹力，以使第二齿轮14与第一齿轮12接触。通过设置弹性件16，使得弹性件16可以向第二齿轮14施加沿第二齿轮14径向的弹性力，可以使第二齿轮14与第一齿轮12之间相互接触，进而使得第一齿轮12的齿与第二齿轮14的齿之间贴合的更加紧密，使得齿轮正转或者反转时齿轮在周向上均无间隙，进而可以消除第二齿轮14与第一齿轮12在周向上的间隙，并且在弹性件16的作用下，还可以消除第一齿轮12和第二齿轮14在在径向上的间隙，以达到消除第二齿轮14与第一齿轮12之间的间隙的目的，进而提升传动精度。

并且，在第一齿轮12与第二齿轮14转动时，弹性件16在阻力过大时会发生变形，进而可以确保第一齿轮12和第二齿轮14的正常转动。

具体的，通过弹性件16施加预紧力，使得相互啮合的第一齿轮12和第二齿轮14紧密地贴合在一起，由于弹性件16的预紧力，第一齿轮12和第二齿轮14啮合传动时也维持实时紧密贴合的状态，由于实时消除了背隙，齿轮正反转切换时没有空程，进而会产生无缝衔接的效果，从而保证了齿轮传动的高精度性能，这种消除齿轮间隙的方式在多种有高精度要求的应用场景中均可采用。

具体的，在第一齿轮12和第二齿轮14正向转动时，通过设置弹性件16，使得弹性件16可以向第二齿轮14施加沿第二齿轮14径向的弹性力，可以使第二齿轮14与第一齿轮12之间相互接触，进而可以消除第二齿轮14与第一齿轮12之间的间隙。

具体的，在第一齿轮12和第二齿轮14反向转动时，通过设置弹性件16，使得弹性件16可以向第二齿轮14施加沿第二齿轮14径向的弹性力，可以使第二齿轮14与第一齿轮12之间相互接触，进而可以消除第二齿轮14与第一齿轮12之间的间隙。

本实施例提供了一种传动组件1，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

如图2所示，传动组件1还包括摆臂组件18，摆臂组件18的第一端与第二齿轮14连接，第二齿轮14能够相对摆臂组件18转动。

在该实施例中，传动组件1还包括摆臂组件18，摆臂组件18的第一端与第二齿轮14连接，第二齿轮14能够相对摆臂组件18转动，进而通过设置摆臂组件18可以使得第一齿轮12和第二齿轮14在转动的过程中，第二齿轮14可以相对于第一齿轮12的转动而摆动，进而可以消除第一齿轮12和第二齿轮14之间间隙。

本实施例提供了一种传动组件1，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

如图3所示，弹性件16与摆臂组件18连接。

在该实施例中，弹性件16与摆臂组件18连接，使得第一齿轮12和第二齿轮14之间相互转动，第二齿轮14在摆动时，由于弹性件16与摆臂组件18连接，进而使得弹性件16可以将弹性件16产生的弹力传递到摆臂组件18，进而使得摆臂组件18带动第二齿轮14施加沿第二齿轮14的径向的弹力，以使第二齿轮14与第一齿轮12接触，进而可以达到消隙的目的。

本实施例提供了一种传动组件1，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

如图1所示，传动组件1还包括第一支撑部件20，第一支撑部件20与摆臂组件18的第二端连接，摆臂组件18能够相对第一支撑部件20摆动。

在该实施例中，传动组件1还设置有第一支撑部件20，第一支撑部件20与摆臂组件18的第二端相互连接，进而实现将摆臂组件18安装在第一支撑部件20上，摆臂组件18能够相对第一支撑部件20摆动，以使得摆臂组件18可以以第一支撑部件20为中心进行摆动，以使摆臂组件18可以在摆动的过程中，一直带动第二齿轮14与第一齿轮12进行啮合。

本实施例提供了一种传动组件1，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

如图1所示，摆臂组件18包括摆臂本体182和第一转轴184，第一转轴184与第一支撑部件20连接，摆臂本体182套设于第一转轴184。

在该实施例中，摆臂组件18包括摆臂本体182和第一转轴184，第一转轴184与第一支撑部件20连接，进而实现对第一转轴184的安装和固定，摆臂本体182套设于第一转轴184，使得摆臂本体182可以相对第一转轴184进行转动，进而使得摆臂本体182的转动的更加地方便。

本实施例提供了一种传动组件1，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

如图1所示，摆臂组件18还包括第二转轴186，第二转轴186与摆臂本体182连接，第二齿轮14套设于第二转轴186。

在该实施例中，摆臂组件18还包括第二转轴186，第二转轴186与摆臂本体182连接，进而实现对第二转轴186的安装，第二齿轮14套设于第二转轴186，进而实现对第二齿轮14的安装，使得第二齿轮14可以相对第二转轴186进行转动，由于第二齿轮14是与第一齿轮12相啮合的，使得在第一齿轮12进行转动时，第二齿轮14可以围绕第二转轴186进行转动。

本实施例提供了一种传动组件1，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

如图1和图2所示，传动组件1还包括第二支撑部件22，第二支撑部件22与第一支撑部件20连接；弹性件16包括扭簧162，扭簧162套设于第一转轴184，扭簧162的第一端抵靠于摆臂组件18，扭簧162的第二端抵靠于第二支撑部件22。

在该实施例中，传动组件1还包括第二支撑部件22，第二支撑部件22与第一支撑部件20连接，进而实现对第二支撑部件22的安装个固定，弹性件16包括扭簧162，进而可以通过扭簧162牢来对第二齿轮14施加沿第二齿轮14径向的弹力，扭簧162套设于第一转轴184，扭簧162的第一端抵靠于摆臂组件18，扭簧162的第二端抵靠于第二支撑部件22，进而实现对扭簧162的安装和固定，使得第一齿轮12在进行转动时，使得与第一齿轮12啮合的第二齿轮14产生的摆动，进而会使得套设于第一转轴184上的扭簧162会被扭紧，此时，扭簧162会产生弹力来进行克服，而这个弹力会使摆臂组件18对第二齿轮14产生沿第二齿轮14径向的弹力，进而可以消除第一齿轮12和第二齿轮14之间的间隙，进而实现通过扭簧162的拉力来对间隙进行消除。

具体的，采用扭簧162作为弹性件16，通过将弹性件16采用扭簧162的方式，使得摆臂组件18在进行摆动时，由于扭簧162的一端抵靠于摆臂组件18，扭簧162的第二端抵靠于第二支撑部件22，当第一齿轮12与第二齿轮14相互转动而产生摆动时，摆臂组件18会向远离第一齿轮12的进行摆动，在扭簧162的两端都被固定的情况下，摆臂组件18会带动扭簧162逐渐扭紧，扭簧162在被扭紧后会对扭力进行克服，进而使得扭簧162带动摆臂组件18向第一齿轮12的方向进行摆动，进而施加给摆臂组件18一个相反方向的力，使得在第二齿轮14产生一个沿第二齿轮14径向的力，可以消除第二齿轮14与第一齿轮12之间的间隙，使得第一齿轮12和第二齿轮14在啮合时实时保持完全无背隙的状态，从而实现消隙提高传动精度的功能要求。

具体的，通过设置将弹性件16设置为扭簧162，在第一齿轮12和第二齿轮14正向或反向转动时，使得扭簧162可以向第二齿轮14施加沿第二齿轮14径向的弹性力，可以使第二齿轮14与第一齿轮12之间相互接触，进而可以消除第二齿轮14与第一齿轮12之间的间隙。

本实施例提供了一种传动组件1，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

如图2所示，摆臂组件18还包括挡块188，挡块188与摆臂本体182连接，凸出于摆臂本体182的表面；扭簧162的第一端抵靠于挡块188。

在该实施例中，摆臂组件18还包括挡块188，挡块188与摆臂本体182连接，凸出于摆臂本体182的表面，进而实现对挡块188的安装和固定，扭簧162的第一端抵靠于挡块188，进而使得摆臂组件18在摆动的过程中，扭簧162可以被扭紧，摆臂组件18对第二齿轮14产生沿第二齿轮14径向的弹力，进而可以消除第一齿轮12和第二齿轮14之间的间隙。

具体的，挡块188与摆臂本体182为一体式结构，凸出于摆臂本体182的表面；扭簧162的第一端抵靠于挡块188上，通过将挡块188与摆臂本体182为一体式的结构，进而无需再对挡块188与摆臂本体182相互安装，进而可以节省安装件所占用的空间，还可以提升摆臂组件18的生产效率，降低摆臂组件18的生产成本，还可以提升摆臂组件18的安装效率。

具体的，将挡块188与摆臂本体182为一体式结构，进而不需要其它的零件进行安装，进而可以提升摆臂组件18的稳定性，进而可以增强扭簧162的第一端在抵靠时的稳定性。

本实施例提供了一种传动组件1，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

如图3和图4所示，传动组件1还包括第三支撑部件24，第三支撑部件24设置于第二齿轮14远离第一齿轮12的一侧；弹性件16包括压簧164，压簧164的第一端与摆臂组件18连接，压簧164的第二端与第三支撑部件24连接。

在该实施例中，传动组件1还包括第三支撑部件24，第三支撑部件24设置于第二齿轮14远离第一齿轮12的一侧，进而实现对第三支撑部件24安装和固定，弹性件16包括压簧164，压簧164的第一端与摆臂组件18连接，压簧164的第二端与第三支撑部件24连接，进而使得摆臂组件18在进行摆动时，第二齿轮14会在第一齿轮12和第三支撑部件24之间进行摆动，而在第二齿轮14向压簧164的方向进行摆动时，设置在摆臂组件18与第三支撑部件24的压簧164会被压缩，而压簧164在被压缩时会产生沿相反方向的弹力，进而会使第二齿轮14产生沿第二齿轮14径向的弹力，进而可以消除第一齿轮12和第二齿轮14之间的间隙，进而实现通过压簧164来对间隙进行消除。

具体的，由于压簧164具有在被压缩时会产生相反力的作用，通过将弹性件16采用压簧164的方式，使得摆臂组件18在进行摆动时，由于压簧164是设置在摆臂组件18和远离第一齿轮12的第三支撑部件24之间的，当第一齿轮12与第二齿轮14相互转动而产生摆动时，摆臂组件18会向靠近第三支撑部件24的方向进行摆动，进而使得摆臂组件18会对压簧164进行压缩，压簧164在被压缩后会对压力进行克服，进而会产生与压力方向相反的力，进而使得弹性件16施加给摆臂组件18一个相反方向的力，使得在第二齿轮14产生一个沿第二齿轮14径向的力，可以消除第二齿轮14与第一齿轮12之间的间隙，使得第一齿轮12和第二齿轮14在啮合时实时保持完全无背隙的状态，从而实现消隙提高传动精度的功能要求。

具体的，通过设置将弹性件16设置为压簧164，在第一齿轮12和第二齿轮14正向或反向转动时，使得压簧164可以向第二齿轮14施加沿第二齿轮14径向的弹性力，可以使第二齿轮14与第一齿轮12之间相互接触，进而可以消除第二齿轮14与第一齿轮12之间的间隙。

本实施例提供了一种传动组件1，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

如图4所示，传动组件1还包括第一连接部件32，第一连接部件32与摆臂本体182连接，第一连接部件32设置有连接孔；压簧164的第一端嵌于连接孔内。

在该实施例中，传动组件1还包括第一连接部件32，第一连接部件32与摆臂本体182连接，第一连接部件32设置有连接孔，压簧164的第一端嵌于连接孔内，进而实现将压簧164连接在摆臂本体182上，使得压簧164在被压缩时，可以产生沿相反方向的弹力，进而会使第二齿轮14产生沿第二齿轮14径向的弹力，进而可以消除第一齿轮12和第二齿轮14之间的间隙。

具体的，传动组件1中第一连接部件32与摆臂本体182为一体式结构，第一连接部件32设置有连接孔；压簧164的第一端嵌于连接孔内，通过将第一连接部件32与摆臂本体182设置为一体式的结构，进而无需再对第一连接部件32与摆臂本体182相互安装，进而可以节省安装件所占用的空间，还可以提升摆臂组件18的生产效率，降低摆臂组件18的生产成本，还可以提升摆臂组件18的安装效率。

具体的，将第一连接部件32与摆臂本体182设置为一体式结构，进而不需要其它的零件进行安装，进而可以提升摆臂组件18的稳定性，避免在压簧164的作用下第一连接部件32从摆臂组件18上脱离出去。

本实施例提供了一种传动组件1，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

如图5和图6所示，传动组件1还包括第三转轴26，第一齿轮12套设于第三转轴26；弹性件16包括拉簧166，拉簧166的第一端与摆臂组件18连接，拉簧166的第二端与第三转轴26连接。

在该实施例中，传动组件1还包括第三转轴26，第一齿轮12套设于第三转轴26，进而实现对第三转轴26的安装和固定，弹性件16包括拉簧166，进而可以通过拉簧166产生的拉力来对第一齿轮12和第二齿轮14之间的间隙进行消除，拉簧166的第一端与摆臂组件18连接，拉簧166的第二端与第三转轴26连接，进而实现将拉簧166安装在第三转轴26和摆臂组件18之间，使得第二齿轮14和第一齿轮12之间在进行转动时，第二齿轮14会向远离第一齿轮12的方向进行摆动，此时，设置在第三转轴26和摆臂组件18之间的拉簧166则会被拉伸，拉簧166会克服这种力而产生一个相反方向的力，进而会拉动摆臂组件18向第一齿轮12的方向摆动，进而可以使第二齿轮14产生沿第二齿轮14径向的弹力，进而可以消除第一齿轮12和第二齿轮14之间的间隙，进而实现通过拉簧166的拉力来对间隙进行消除。

具体的，采用拉簧166作为弹性件16，使得摆臂组件18在进行摆动时，由于拉簧166是设置在摆臂组件18和第三转轴26之间的，当第一齿轮12与第二齿轮14相互转动而产生摆动时，摆臂组件18会向远离第三转轴26方向摆动，进而使得摆臂组件18会对拉簧166进行拉伸，拉簧166在被拉伸后会收缩，进而会产生与拉力方向相反的力，进而使得弹性件16施加给摆臂组件18一个相反方向的力，使得在第二齿轮14产生一个沿第二齿轮14径向的力，可以消除第二齿轮14与第一齿轮12之间的间隙，使得第一齿轮12和第二齿轮14在啮合时实时保持完全无背隙的状态，从而实现消隙提高传动精度的功能要求。

具体的，通过设置将弹性件16设置为拉簧166，在第一齿轮12和第二齿轮14正向或反向转动时，使得拉簧166可以向第二齿轮14施加沿第二齿轮14径向的弹性力，可以使第二齿轮14与第一齿轮12之间相互接触，进而可以消除第二齿轮14与第一齿轮12之间的间隙。

本实施例提供了一种传动组件1，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

如图6所示，传动组件1还包括第二连接部件28和第三连接部件30，第二连接部件28与摆臂本体182连接；第三连接部件30与第三转轴26连接；拉簧166的第一端挂接于第二连接部件28，拉簧166的第二端挂接于第三连接部件30。

在该实施例中，传动组件1还包括第二连接部件28和第三连接部件30，第二连接部件28与摆臂本体182连接；第三连接部件30与第三转轴26连接；拉簧166的第一端挂接于第二连接部件28，进而可以通过第二连接部件28将拉簧166的一端安装在摆臂本体182上；拉簧166的第二端挂接于第三连接部件30，进而可以通过第三连接部件30将拉簧166的第二端安装在第三转轴26上，进而通过第二连接部件28和第三连接部件30实现对拉簧166的安装。

本实施例提供了一种传动组件1，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

如图6所示，拉簧166由第一齿轮12的轴线向第二齿轮14的轴线延伸。

在该实施例中，拉簧166由第一齿轮12的轴线向第二齿轮14的轴线延伸，进而使的拉簧166在克服摆动组件的产生力时，会对第二齿轮14产生沿第二齿轮14径向的弹力。

本实施例提供了一种传动组件1，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

如图1所示，第一齿轮12的轴线与第二齿轮14的轴线并行。

在该实施例中，第一齿轮12的轴线与第二齿轮14的轴线并行，通过将第一齿轮12的轴线与第二齿轮14的轴线设置为并行的方式，使得弹性件16施加预紧力，使得相互啮合的第一齿轮12和第二齿轮14紧密地贴合在一起，由于弹性件16的预紧力，第一齿轮12和第二齿轮14啮合传动时也维持实时紧密贴合的状态。

本实用新型第二方面提供了一种工业机器人，包括上述任一技术方案中的传动组件1，因此，该工业机器人具备传动组件的全部有益效果。

在该实施例中，传动组件1包括第一齿轮12、第二齿轮14和弹性件16；第二齿轮14与第一齿轮12啮合；弹性件16能够向第二齿轮14施加沿第二齿轮14的径向的弹力，以使第二齿轮14与第一齿轮12接触。通过设置弹性件16，使得弹性件16可以向第二齿轮14施加沿第二齿轮14径向的弹性力，可以使第二齿轮14与第一齿轮12之间相互接触。

进而使得第一齿轮12的齿与第二齿轮14的齿之间贴合的更加紧密，使得齿轮正转或者反转时齿轮在周向上均无间隙，进而可以消除第二齿轮14与第一齿轮12在周向上的间隙，并且在弹性件16的作用下，还可以消除第一齿轮12和第二齿轮14在在径向上的间隙，以达到消除第二齿轮14与第一齿轮12之间的间隙的目的，进而提升传动精度。

并且，在第一齿轮12与第二齿轮14转动时，弹性件16在阻力过大时会发生变形，进而可以确保第一齿轮12和第二齿轮14的正常转动。

具体的，通过弹性件16施加预紧力，使得相互啮合的第一齿轮12和第二齿轮14紧密地贴合在一起，由于弹性件16的预紧力，第一齿轮12和第二齿轮14啮合传动时也维持实时紧密贴合的状态，由于实时消除了背隙，齿轮正反转切换时没有空程，进而会产生无缝衔接的效果，从而保证了齿轮传动的高精度性能，这种消除齿轮间隙的方式在多种有高精度要求的应用场景中均可采用。

具体的，在第一齿轮12和第二齿轮14正向转动时，通过设置弹性件16，使得弹性件16可以向第二齿轮14施加沿第二齿轮14径向的弹性力，可以使第二齿轮14与第一齿轮12之间相互接触，进而可以消除第二齿轮14与第一齿轮12之间的间隙。

具体的，在第一齿轮12和第二齿轮14反向转动时，通过设置弹性件16，使得弹性件16可以向第二齿轮14施加沿第二齿轮14径向的弹性力，可以使第二齿轮14与第一齿轮12之间相互接触，进而可以消除第二齿轮14与第一齿轮12之间的间隙。

在本实用新型的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非有额外的明确限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了更方便地描述本实用新型和使得描述过程更加简便，而不是为了指示或暗示所指的装置或元件必须具有所描述的特定方位、以特定方位构造和操作，因此这些描述不能理解为对本实用新型的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，举例来说，“连接”可以是多个对象之间的固定连接，也可以是多个对象之间的可拆卸连接，或一体地连接；可以是多个对象之间的直接相连，也可以是多个对象之间的通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据上述数据地具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本实用新型的权利要求书、说明书和说明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种传动组件，其特征在于，包括：

第一齿轮；

第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合；

弹性件，所述弹性件能够向所述第二齿轮施加沿所述第二齿轮的径向的弹力，以使所述第二齿轮与所述第一齿轮接触；

摆臂组件，所述摆臂组件的第一端与所述第二齿轮连接，所述第二齿轮能够相对所述摆臂组件转动。

2.根据权利要求1所述的传动组件，其特征在于，

所述弹性件与所述摆臂组件连接。

3.根据权利要求1所述的传动组件，其特征在于，还包括：

第一支撑部件，所述第一支撑部件与所述摆臂组件的第二端连接，所述摆臂组件能够相对所述第一支撑部件摆动。

4.根据权利要求3所述的传动组件，其特征在于，所述摆臂组件包括：

摆臂本体；

第一转轴，所述第一转轴与所述第一支撑部件连接，所述摆臂本体套设于所述第一转轴。

5.根据权利要求4所述的传动组件，其特征在于，所述摆臂组件还包括：

第二转轴，所述第二转轴与所述摆臂本体连接，所述第二齿轮套设于所述第二转轴。

6.根据权利要求4所述的传动组件，其特征在于，所述传动组件还包括：

第二支撑部件，所述第二支撑部件与所述第一支撑部件连接；

所述弹性件包括扭簧，所述扭簧套设于所述第一转轴，所述扭簧的第一端抵靠于所述摆臂组件，所述扭簧的第二端抵靠于所述第二支撑部件。

7.根据权利要求6所述的传动组件，其特征在于，所述摆臂组件还包括：

挡块，所述挡块与所述摆臂本体连接，凸出于所述摆臂本体的表面；

所述扭簧的第一端抵靠于所述挡块。

8.根据权利要求4所述的传动组件，其特征在于，

所述传动组件还包括第三支撑部件，所述第三支撑部件设置于所述第二齿轮远离所述第一齿轮的一侧；

所述弹性件包括压簧，所述压簧的第一端与所述摆臂组件连接，所述压簧的第二端与所述第三支撑部件连接。

9.根据权利要求8所述的传动组件，其特征在于，还包括：

第一连接部件，所述第一连接部件与所述摆臂本体连接，所述第一连接部件设置有连接孔；

所述压簧的第一端嵌于所述连接孔内。

10.根据权利要求4所述的传动组件，其特征在于，

所述传动组件还包括第三转轴，所述第一齿轮套设于所述第三转轴；

所述弹性件包括拉簧，所述拉簧的第一端与所述摆臂组件连接，所述拉簧的第二端与所述第三转轴连接。

11.根据权利要求10所述的传动组件，其特征在于，还包括：

第二连接部件，所述第二连接部件与所述摆臂本体连接；

第三连接部件，所述第三连接部件与所述第三转轴连接；

所述拉簧的第一端挂接于所述第二连接部件，所述拉簧的第二端挂接于所述第三连接部件。

12.根据权利要求10所述的传动组件，其特征在于，

所述拉簧由所述第一齿轮的轴线向所述第二齿轮的轴线延伸。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的传动组件，其特征在于，

所述第一齿轮的轴线与所述第二齿轮的轴线并行。

14.一种工业机器人，其特征在于，包括如权利要求1至13中任一项所述的传动组件。

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