CN216657928U - 一种捡拾柔性填充物的机械臂夹具 - Google Patents
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Abstract
一种捡拾柔性填充物的机械臂夹具，该夹具本体包括固定支架，固定支架上固定连接压板，压板上设有针孔；固定支架上轨道连接动力机构，动力机构的活动部件连接挂针，挂针末端一侧带有挂钩，挂针末端另一侧带有斜面，所述的挂针对应于偏心于压板上的针孔，使动力机构向下移动过程中，使挂针末端一侧带有斜面与针孔边缘干涉，推挤挂针向一侧偏移，通过该实用新型的一种捡拾拾柔性纤维填充物的机械臂夹具，能够对散落的拾柔性纤维物体块快速拾取，并且在放回到目标位置时不会掉落，能够节省大量的人力，且能够提高效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种拾取夹具，具体涉及一种捡拾柔性填充物的机械臂夹具。
背景技术
目前拾柔性纤维物体填充物等物品时，依靠人力拾取该填充物使费时费力，且效率不高，迫切需要一种中拾取夹具，能够替代人工拾取。
实用新型内容
针对相关技术中的问题，本实用新型一种捡拾柔性填充物的机械臂夹具，以克服现有相关技术所存在的题。
为此，本实用新型采用的具体技术方案如下：
一种捡拾柔性填充物的机械臂夹具，所述的机架上固定连接压板，压板上设有针孔；机架连接动力机构，动力机构的壳体固定连接机架，动力机构的活动部件连接挂针，所述的挂针末端一侧带有挂钩，挂针末端另一侧设有斜面，所述的挂针的针尖在压板上的垂直投影在针孔的圆内非圆心位置，斜面在压板上的垂直投影位于针孔的圆上。
所述的挂针的数量为两个，压板上设有针孔为两个，并且挂针的针尖在压板的垂直投影偏向两个针孔的圆心连线形成的线段的中点位置。
所述的挂针的数量为三个，压板上设有针孔为三个，并且挂针的针尖在压板的垂直投影偏向三个针孔圆心连线形成的三角形的重心一侧位置。
所述的挂针的数量为大于三个，压板上设有针孔为的数量和挂针的数量一致，并且挂针的针尖在压板的垂直投影偏向多个过针圆心连线形成的多边形的重心一侧位置。
所述的动力机构为气缸、电推杆中的一种。
本实用新型的有益效果为：
通过该使用新型的柔性纤维物体，能够对散落的柔性纤维物体快速拾取，并且在放回到目标位置过程中不会掉落，能够节省大量的人力，且能够提高效率。
附图说明
图1为该实用新型的示意图；
图2为该使用新型挂针示意图；
图3为一个针孔的俯视图；
图4为挂针进入针孔的示意图；
图5为两个挂针的压板的俯视图；
图6为三个挂针的压板的俯视图；
其中：1为机架，2为压板，21为针孔，211为第一针孔，212为第二针孔，213为第三针孔，3为动力机构，31为壳体，32为运动部件，4为挂针，41为挂钩，42为斜面，221为第一挂针针尖投影，222为第二挂针针尖投影，223为第三挂针针尖投影。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。
为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-4所示的一种捡拾柔性填充物的机械臂夹具， 该夹具安装在机械臂前端，本实用新型夹具包括机架1，机架1上固定连接压板2，压板2呈L型设计，一端固定连接在机架1上，L型的另一端放置于被拾取柔性纤维物体填充物的正上方，压板2在柔性纤维物体填充物上部的平面上设置有第一针孔21，第一针孔21的截面为圆形，圆形的直径不小于挂针4的直径，固定支架1上设置有气缸3，气缸3的壳体31固定连接支架1，气缸3的运动部件32下端固定连接挂针4，气缸3在工作过程中，使挂针4相对于压板2的水平面位置垂直运动，气缸3下部固定连接的挂针4末端一侧带有挂钩41，挂针4另一侧为斜面42。挂针4的针尖在压板2上的垂直投影落在针孔21的圆内非圆心位置，斜面42在压板2上的垂直投影位于针孔21的圆上，动力机构3在向下运动过程中挂针4末端的斜面会和针孔21的边缘干涉接触，在滑动气缸3向下移动过程中，使挂针4末端一侧带有斜面的一面与针孔21边缘干涉，推挤挂针4向带有挂钩一侧偏移，挂针4的挂钩41和斜面42穿过针孔21，由于在刺破柔性纤维物体块后给柔性纤维物体块一个挤压，从而使挂针4的挂钩41更容易挂住柔性纤维物体块。
如图5所示，当挂针4的数量为两个时：两个挂针分别为第一挂针41和第二挂针42，压板2上设有针孔对应的数量也为两个：分别为第一针孔211，第二针孔212，第一挂针41的针尖在第一针孔211的第一挂针针尖投影221和第二挂针42的针尖在第第二针孔212的第二挂针针尖投影222偏向第一针孔221和第二针孔212圆心连接形成线段L的中点A一侧位置。
如图6所示，当挂针4的数量为三个时，分别为：第一挂针41、第二挂针42和，第三挂针43，压板2上设有针孔也为三个:分别为第一针孔211，第二针孔212和第三过孔213，第一针孔211，第二针孔212和第三过孔213圆心形成的三角形的重心点为重心点B，第一挂针41的在第一针孔211的投影点为第一挂针针尖投影221、第二挂针42在第二针孔212的投影点为第二挂针针尖投影222，第三挂针43在第三针孔213的投影点为第三挂针针尖投影222，第一挂针针尖投影221、第二挂针针尖投影222和第三挂针针尖投影222的位置落在挂针对应的过孔的圆内并偏向重心点B,当三个挂针刺入柔性纤维物体内部使，由于挂针的斜面和针孔边缘产生的推挤，使挂针上的挂钩更容易挂起柔性纤维物体。
当挂针4的数量为大于三个时，压板2上设有针孔21也为大于三个且数量和挂针4的数量一致，并且挂针4的多个针尖在压板2的垂直投影偏向多个针孔的圆心形成的多边形的重心位置。挂钩41对面一侧的斜面和压板推挤，使挂针4在下移动过程中向带有挂钩41的一侧移动。
该使用新型的工作过程为：该捡拾柔性纤维物体块夹具安装在机械臂前端，机械臂在沿轨迹下压过程中，气缸通气使气缸向下滑动带动挂针4下压，挂针4偏心于压板2上的针孔，挂针4下行进入柔性纤维物体，同时针孔推偏挂针的斜面，推挤力外撑挂针4，同时挂针4末端另一侧的挂钩41倒扣卡紧柔性纤维物体，机械臂运行将柔性纤维物体块取走，待到达放置位置后气缸缩回挂针外撑力消失，压板强制将柔性纤维物体块从挂针上退掉。
以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种捡拾柔性填充物的机械臂夹具，包括机架（1），其特征在于：所述的机架（1）上固定连接压板（2），压板（2）上设有针孔（21）；机架（1）连接动力机构（3），动力机构（3）的壳体（31）固定连接机架（1），动力机构（3）的活动部件（32）连接挂针（4），所述的挂针（4）末端一侧带有挂钩（41），挂针（4）末端另一侧设有斜面（42），所述的挂针（4）的针尖在压板（2）上的垂直投影在针孔（21）的圆内非圆心位置，斜面（42）在压板（2）上的垂直投影位于针孔（21）的圆上。
2.如权利要求1所述的一种捡拾柔性填充物的机械臂夹具，其特征在于：所述的挂针（4）的数量为两个，压板（2）上设有针孔为两个，并且挂针（4）的针尖在压板（2）的垂直投影偏向两个针孔的圆心连线形成的线段的中点位置。
3.如权利要求1所述的一种捡拾柔性填充物的机械臂夹具，其特征在于：所述的挂针（4）的数量为三个，压板（2）上设有针孔为三个，并且挂针（4）的针尖在压板（2）的垂直投影偏向三个针孔圆心连线形成的三角形的重心一侧位置。
4.如权利要求1所述的一种捡拾柔性填充物的机械臂夹具，其特征在于：所述的挂针（4）的数量为大于三个，压板（2）上设有针孔（21）为的数量和挂针（4）的数量一致，并且挂针（4）的针尖在压板（2）的垂直投影偏向多个过针圆心连线形成的多边形的重心一侧位置。
5.如权利要求1所述的一种捡拾柔性填充物的机械臂夹具，其特征在于：所述的动力机构（3）为气缸、电推杆中的一种。
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