CN216657254U - 一种用于cnc上下料的六自由度机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于CNC上下料的六自由度机械臂，包括底座，所述底座的侧面通过固定板固定连接有伺服电机，伺服电机的输出轴固定连接有螺纹杆，螺纹杆的表面螺纹连接有滑动块，滑动块的表面固定连接有安装块，安装块的内壁固定连接有调节电机，调节电机的输出轴通过连接板固定连接有支撑板，支撑板的表面转动连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩端转动连接有连杆，连杆的表面设置有转动机构。该用于CNC上下料的六自由度机械臂，通过设置限位块、把手、夹块、凹槽、凸块和盖板，使用时，将夹块放到限位块上，转动把手对夹块进行限制，当需要更换夹具时，只需转动把手将夹块与限位块分离即可更换另一个夹具。

Description

一种用于CNC上下料的六自由度机械臂

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种用于CNC上下料的六自由度机械臂。

背景技术

数控铣床又称CNC铣床，数控铣床是在一般铣床的基础上发展起来的一种自动加工设备，两者的加工工艺基本相同，结构也有些相似，数控铣床有分为不带刀库和带刀库两大类。

现有的数控铣床大多通过机械臂进行自动上下料工作，但传统的机械臂底座都是固定的，不能移动，当加工材料距离机械臂较远时，需要操作人员对加工材料进行移动，且现有机械臂上的夹具大多都是通过螺栓固定的，当频繁的更换夹具时，会使螺栓上的十字孔被磨花，从而无法更换夹具，因此推出一种用于CNC上下料的六自由度机械臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于CNC上下料的六自由度机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于CNC上下料的六自由度机械臂，包括底座，所述底座的侧面通过固定板固定连接有伺服电机，伺服电机的输出轴固定连接有螺纹杆，螺纹杆的表面螺纹连接有滑动块，滑动块的表面固定连接有安装块，安装块的内壁固定连接有调节电机，调节电机的输出轴通过连接板固定连接有支撑板，支撑板的表面转动连接有电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩端转动连接有连杆，连杆的表面设置有转动机构，转动机构的表面设置有支撑臂，支撑臂的表面固定连接有限位块，限位块的表面转动连接有把手，限位块的表面搭接有夹块，夹块的表面开设有凹槽，夹块的表面固定连接有四个凸块，凸块的表面卡接有盖板，夹块的表面设置有夹紧机构。

优选的，所述转动机构包括第一驱动电机和防护壳，第一驱动电机的输出轴固定连接有转动杆，防护壳的内壁转动连接有圆柱，圆柱的表面固定连接有安装齿轮，安装齿轮与转动杆相啮合。

优选的，所述夹紧机构包括连接盘，连接盘的表面固定连接有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴固定连接有螺纹柱，连接盘的表面转动连接有调节齿轮，螺纹柱与调节齿轮相啮合，调节齿轮的表面设置有夹具。

优选的，所述连接盘的表面固定连接有高度检测器。

优选的，所述底座的正面固定连接有控制面板。

优选的，所述把手的长度与凹槽的长度相同。

有益效果

本实用新型提供了一种用于CNC上下料的六自由度机械臂，具备以下有益效果：

1.该用于CNC上下料的六自由度机械臂，通过设置限位块、把手、夹块、凹槽、凸块和盖板，使用时，将夹块放到限位块上，转动把手对夹块进行限制，当需要更换夹具时，只需转动把手将夹块与限位块分离即可更换另一个夹具，此固定方式没有使用到锁紧螺栓，能够避免出现锁紧螺栓上十字孔被磨花而无法更换夹具的情况。

2.该用于CNC上下料的六自由度机械臂，通过设置底座、伺服电机、螺纹杆、滑动块和安装块，使用时，伺服电机驱动螺纹杆转动，使滑动块在螺纹杆的表面移动，从而方便夹紧机构将远处的加工材料放进数控铣床内，能够提高装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型正剖结构示意图；

图2为本实用新型正视结构示意图；

图3为限位块立体结构示意图；

图4为图1中A处放大结构示意图。

图中：1底座、2伺服电机、3螺纹杆、4滑动块、5安装块、6调节电机、7支撑板、8电动伸缩杆、9控制面板、10连杆、11支撑臂、12限位块、13把手、14夹块、15盖板、16第一驱动电机、17转动杆、18安装齿轮、19第二驱动电机、20高度检测器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种用于CNC上下料的六自由度机械臂，包括底座1，底座1的正面固定连接有控制面板9，底座1的侧面通过固定板固定连接有伺服电机2，伺服电机2的输出轴固定连接有螺纹杆3，螺纹杆3的表面螺纹连接有滑动块4，滑动块4的表面固定连接有安装块5，安装块5的内壁固定连接有调节电机6，调节电机6的输出轴通过连接板固定连接有支撑板7，支撑板7的表面转动连接有电动伸缩杆8，电动伸缩杆8的伸缩端转动连接有连杆10，连杆10的表面设置有转动机构。

转动机构包括第一驱动电机16和防护壳，第一驱动电机16的输出轴固定连接有转动杆17，防护壳的内壁转动连接有圆柱，圆柱的表面固定连接有安装齿轮18，安装齿轮18与转动杆17相啮合，转动机构的表面设置有支撑臂11，支撑臂11的表面固定连接有限位块12，限位块12的表面转动连接有把手13，限位块12的表面搭接有夹块14，夹块14的表面开设有凹槽，把手13的长度与凹槽的长度相同，夹块14的表面固定连接有四个凸块，凸块的表面卡接有盖板15。

夹块14的表面设置有夹紧机构，夹紧机构包括连接盘，连接盘的表面固定连接有第二驱动电机19，第二驱动电机19的输出轴固定连接有螺纹柱，连接盘的表面转动连接有调节齿轮，螺纹柱与调节齿轮相啮合，调节齿轮的表面设置有夹具，连接盘的表面固定连接有高度检测器20。

通过设置限位块12、把手13、夹块14、凹槽、凸块和盖板15，使用时，将夹块14放到限位块12上，转动把手13对夹块14进行限制，当需要更换夹具时，只需转动把手13将夹块14与限位块12分离即可更换另一个夹具，此固定方式没有使用到锁紧螺栓，能够避免出现锁紧螺栓上十字孔被磨花而无法更换夹具的情况。

通过设置底座1、伺服电机2、螺纹杆3、滑动块4和安装块5，使用时，伺服电机2驱动螺纹杆3转动，使滑动块4在螺纹杆3的表面移动，从而方便夹紧机构将远处的加工材料放进数控铣床内，能够提高装置的实用性。

工作原理：在使用该用于CNC上下料的六自由度机械臂时，通过控制面板9打开伺服电机2，伺服电机2驱动螺纹杆3转动，让滑动块4在螺纹杆3的表面移动，使夹紧机构对远处的加工材料进行夹紧，接着电动伸缩杆8带动连杆10上下转动，第一驱动电机16带动转动杆17旋转使安装齿轮18发生转动，能够让连杆10上下转动，从而将夹具上的材料放入数控铣床内，当需要更换夹具时，移动盖板15并转动把手13，由于把手13的长度与凹槽的长度相同，能够让夹块14与限位块12分离，然后将另一个夹块14放到限位块12上，通过转动把手13对夹块14进行固定，从而完成对夹具的更换，这种固定方式没有使用到锁紧螺栓，能够避免锁紧螺栓上出现十字孔被磨花的情况，方便他人使用。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于CNC上下料的六自由度机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的侧面通过固定板固定连接有伺服电机(2)，伺服电机(2)的输出轴固定连接有螺纹杆(3)，螺纹杆(3)的表面螺纹连接有滑动块(4)，滑动块(4)的表面固定连接有安装块(5)，安装块(5)的内壁固定连接有调节电机(6)，调节电机(6)的输出轴通过连接板固定连接有支撑板(7)，支撑板(7)的表面转动连接有电动伸缩杆(8)，电动伸缩杆(8)的伸缩端转动连接有连杆(10)，连杆(10)的表面设置有转动机构，转动机构的表面设置有支撑臂(11)，支撑臂(11)的表面固定连接有限位块(12)，限位块(12)的表面转动连接有把手(13)，限位块(12)的表面搭接有夹块(14)，夹块(14)的表面开设有凹槽，夹块(14)的表面固定连接有四个凸块，凸块的表面卡接有盖板(15)，夹块(14)的表面设置有夹紧机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于CNC上下料的六自由度机械臂，其特征在于：所述转动机构包括第一驱动电机(16)和防护壳，第一驱动电机(16)的输出轴固定连接有转动杆(17)，防护壳的内壁转动连接有圆柱，圆柱的表面固定连接有安装齿轮(18)，安装齿轮(18)与转动杆(17)相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种用于CNC上下料的六自由度机械臂，其特征在于：所述夹紧机构包括连接盘，连接盘的表面固定连接有第二驱动电机(19)，第二驱动电机(19)的输出轴固定连接有螺纹柱，连接盘的表面转动连接有调节齿轮，螺纹柱与调节齿轮相啮合，调节齿轮的表面设置有夹具。

4.根据权利要求3所述的一种用于CNC上下料的六自由度机械臂，其特征在于：所述连接盘的表面固定连接有高度检测器(20)。

5.根据权利要求1所述的一种用于CNC上下料的六自由度机械臂，其特征在于：所述底座(1)的正面固定连接有控制面板(9)。

6.根据权利要求1所述的一种用于CNC上下料的六自由度机械臂，其特征在于：所述把手(13)的长度与凹槽的长度相同。

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