CN216637685U - 移动底座及仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种移动底座及仓储机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决相关技术中仓储机器人的出货效率低的技术问题，该移动底座包括座体、仓门以及开合机构，座体内具有用于放置电池的容纳腔，且座体上具有与容纳腔连通的仓口；开合机构包括伸缩件和连杆机构，所述伸缩件的一端与所述座体连接；连杆机构包括第一杆体和第二杆体，且连杆机构用于打开仓门，以使仓门位于仓口的上方。该仓储机器人包括上述移动底座。本申请通过连杆机构打开仓门，使得位于移动底座内的电池暴露出来，并对移动底座内的电池进行更换，增加了仓储机器人的作业时间，进而提高了仓储机器人的取货效率。

Description

移动底座及仓储机器人

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种移动底座及仓储机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，物流的智能化程度也随之不断提高，而仓储机器人等设备是实现物流智能化的设备之一，以通过仓储机器人等设备减轻人类繁重的体力劳动。

相关技术中，仓储机器人通常包括移动底座以及安装在移动底座上的货叉，通过货叉将货箱仓储至机器人上或将机器人上的货箱仓储至其他仓储货架或设备上，而移动底座内设置电池，该电池用于为移动底座的移动提供动力。

但是，当仓储机器人的电池的电量不足时，需要将仓储机器人移动至充电位置进行充电，这样会缩短仓储机器人的使用时间，进而降低仓储机器人的取货效率。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种移动底座及仓储机器人，该移动底座中电池与移动底座为分体结构，可以对移动底座中的电池进行更换，从而增加了仓储机器人的使用时间，提高了仓储机器人的取货效率。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请实施例的第一方面提供一种移动底座，其包括：座体、仓门以及开合机构，所述座体内具有用于放置电池的容纳腔，且所述座体上具有与所述容纳腔连通的仓口；

所述开合机构包括伸缩件和连杆机构，所述伸缩件的一端与所述座体连接；

所述连杆机构包括第一杆体和第二杆体，所述第一杆体的一端与所述伸缩件背离所述座体的一端转动连接，所述第一杆体的另一端与所述座体转动连接，所述第二杆体的一端与所述第一杆体转动连接，所述第二杆体的另一端转动连接在所述仓门上，且所述第一杆体背离所述伸缩件的一端位于所述第一杆体与所述伸缩件连接处的上方；

所述连杆机构用于打开所述仓门，以使所述仓门位于所述仓口的上方。

在一种可选的实施方式中，还包括连接件，所述连接件设置在所述座体的底板上，所述第一杆体的另一端通过转动轴转动连接在所述连接件的顶部。

在一种可选的实施方式中，所述连杆机构还包括第三杆体以及与所述第三杆体的一端转动连接的第四杆体；

所述第三杆体背离所述第四杆体的一端转动连接在所述连接件上，所述第三杆体和所述连接件的连接点，与所述第一杆体和所述连接件的连接点不在同一位置，且所述第三杆体的中部与所述第二杆体的中部转动连接；

所述第四杆体背离所述第三杆体的一端转动连接在所述仓门上，且所述第四杆体和所述仓门的连接点与所述第一杆体和所述仓门的连接点不在同一位置。

在一种可选的实施方式中，所述第三杆体与所述连接件的连接点，位于所述第一杆体与所述连接件的连接点与所述仓门之间；

所述第二杆体与所述仓门的连接点位于所述第四杆体与所述仓门的连接点的上方。

在一种可选的实施方式中，所述第三杆体与所述连接件的连接点与所述座体的底板的垂直距离，大于所述第二杆体与所述仓门的连接点与所述座体的底板的垂直距离。

在一种可选的实施方式中，所述第二杆体的长度大于所述第一杆体、第三杆体和所述第四杆体的长度。

在一种可选的实施方式中，所述开合机构的个数为两个，沿垂直于第一方向的方向，所述开合机构分别设置在所述电池的两侧，其中，所述第一方向为取放电池时电池的移动方向。

在一种可选的实施方式中，所述容纳腔内设置有电池托盘，所述电池托盘用于承载所述电池。

在一种可选的实施方式中，所述仓门上设置有锁合机构，所述锁合机构用于与所述座体相对固定。

在一种可选的实施方式中，所述座体还包括壳体，所述壳体设置在所述底板上；

所述壳体上设置有锁紧块，所述锁紧块具有缺口；

所述锁合机构的锁舌与所述缺口相对固定。

在一种可选的实施方式中，所述伸缩件通过安装座转动连接在所述座体上。

在一种可选的实施方式中，所述电池上设置有插销组件，所述容纳腔内设置有具有通孔的固定板，所述插销组件的插销与所述通孔配合使用。

在一种可选的实施方式中，所述连接件包括第一连接板、第二连接板、第三连接板以及第四连接板；

所述第一连接板固定连接在所述座体上，所述第二连接板连接在所述第一连接板上，且所述第二连接板与所述第一连接板垂直；

所述第三连接板连接在所述第二连接板背离所述第一连接板的端部，且所述第三连接板与所述第二连接板垂直；

所述第四连接板连接在所述第三连接板背离所述第二连接板的端部，且所述第四连接板与所述第三连接板垂直。

与现有技术相比，本申请实施例提供的移动底座具有如下优点：

本申请实施例提供的移动底座，通过将座体与电池制作成分体式，并利用开合机构带动仓门移动，以打开或者关闭仓口，这样当电池出现电量不足的情况时，开合机构可以打开仓门，使得位于座体内的电池暴露出来，以便于对电池进行更换，这样可以增加仓储机器人的作业时间，进而增加了仓储机器人的出货效率。

本申请实施例的第二方面提供一种仓储机器人，包括机架、货叉以及第一方面提供的移动底座；其中，所述机架的底端安装在所述移动底座上，所述货叉安装在所述机架上，并沿垂直于所述移动底座的方向移动。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的移动底座及仓储机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的仓储机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的移动底座的部分结构示意图一；

图3为本申请实施例提供的壳体的部分结构示意图；

图4为图3的主视图；

图5为图3的仰视图；

图6为本申请实施例提供的移动底座的部分结构示意图二；

图7为本申请实施例提供的移动底座的部分结构示意图三；

图8为图7的右视图；

图9为图7的主视图；

图10为图7的俯视图；

图11为本申请实施例提供的移动底座的部分结构示意图四；

图12为图11中A区域的局部放大图；

图13为本申请实施例提供的移动底座中开合结构处于打开状态下的结构示意图；

图14为图13的右视图；

图15为图13的俯视图。

附图标记：

100：仓储机器人；

10：座体；11：容纳腔；12：电池托盘；13：行走轮；14：仓口；15：底板；16：壳体；161：顶板；162：锁紧块；1621：缺口；

20：仓门；21：锁合机构；211：锁舌；212：锁合手柄；

30：开合机构；31：伸缩件；32：连杆机构；321：第一杆体；322：第二杆体；323：第三杆体；324：第四杆体；33：安装座；

40：电池；41：把手；

50：连接件；51：第一连接板；52：第二连接板；53：第三连接板； 54：第四连接板；55：转动轴；

60：插销组件；61：插销套；62：插销；63：推动杆；64：锁定杆；

70：固定板；71：通孔；

80：机架；

90：货叉；

200：货架。

具体实施方式

当处于购物高峰期时，比如，双十一或者双十二，仓储行业会面临较大的出货压力，这就需要仓储机器人保持高效的工作效率，但是，相关技术中，仓储机器人的移动底座与电池之间为不可拆卸连接，当仓储机器人运转一段时间之后，会出现电量不足的现象，需要将仓储机器人移动至充电桩处对电池进行充电，在充电过程中，仓储机器人会停止运转，这就会降低仓储机器的工作效率，进而降低了出货效率。

针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种移动底座、仓储机器人及仓储系统，通过将座体与电池制作成分体式，并利用开合机构带动仓门移动，以打开或者关闭仓口，这样当电池出现电量不足的情况时，开合机构可以打开仓口，以对位于座体内的电池进行更换，可以增加仓储机器人的作业时间，进而增加了仓储机器人的出货效率。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的仓储机器人的结构示意图；图2为本申请实施例提供的移动底座的部分结构示意图一；图3为本申请实施例提供的壳体的部分结构示意图；图4为图3的主视图；图5为图3的仰视图；图 6为本申请实施例提供的移动底座的部分结构示意图二；图7为本申请实施例提供的移动底座的部分结构示意图三；图8为图7的右视图；图9为图7的主视图；图10为图7的俯视图；图11为本申请实施例提供的移动底座的部分结构示意图四；图12为图11中A区域的局部放大图；图13 为本申请实施例提供的移动底座中开合结构处于打开状态下的结构示意图；图14为图13的右视图；图15为图13的俯视图。

下面将结合图1至图15对移动底座及仓储机器人进行详细的阐述，具体如下：

如图1所示，本申请实施例提供的仓储机器人100，该仓储机器人100 可以用于仓储系统中，能够将货物放置在仓储系统中的货架200上，也可以用于将位于货架200上货物码放至其他位置。

仓储机器人100包括移动底座、机架80以及货叉90，其中，移动底座在给机架80和货叉90提供安装载体的同时，也用于带动机架80和货叉90 移动。

移动底座内设置有电池40，该电池40与移动底座之间为可拆卸连接，当电池40的电量不足时，可以将电量不足的电池40拆卸下来，更换为电量充足的电池40，与相关技术中，将仓储机器人100移动至充电桩处进行充电的方式相比，更换电池的时间小于电池充电的时间，这样可以增加仓储机器人100的运转时间，进而增加了仓储机器人100的出货效率。

如图2所示，移动底座可以包括座体10，其中，座体10包括底板15以及设置在底板15上的壳体16，其中，底板15与壳体16围合成容纳腔11，该容纳腔11用于放置电池40或者其他器件，比如，控制器或者驱动机构。

需要说明的是，为了表示出移动底座的内部结构，本实施例中的壳体16 仅是示出部分结构。

在本实施例中，电池40可以直接设置在底板15的上表面上，也可以通过电池托盘12设置在底板15的上表面上，以图2所示的方位为例，电池托盘12可以包括底壁、设置在底壁上的左侧壁、右侧壁以及后侧壁，其中，左侧壁、右侧壁以及后侧壁之间可以为一体成型，也可以为分体结构，且后侧壁的高度可以高于左侧壁和右侧壁的高度，这样可以增加后侧壁与电池40之间的接触面积，以增加电池40与电池托盘12之间的稳固性。

此外，电池托盘12具有前部开口和顶部开口，这样既可以通过前部开口将电池40移出移动底座，也可以通过顶部开口将电池40移出移动底座，增加了电池40安装或者拆卸的便利性。

电池40上还可以设置把手41，其中，把手41的个数至少为两个，其中，其中一个把手41设置在电池40的前侧面上，另外的把手41设置在电池40 的顶面上，且设置在电池40的顶面上的多个把手41可以间隔设置。

如图3至图5所示，仓口14可以设置在壳体16的前侧壁上，该仓口14 用于暴露出位于容纳腔11内的电池40的前侧壁，以便于将电池40从仓口 14移动至移动底座外，其中，仓口14的形状可以与电池40的形状相匹配，本实施例在此不再限定。

移动底座还可以包括行走机构，其中，行走机构可以包括多个行走轮13 及驱动机构(图中未示出)，其中，多个行走轮13设置在底板15朝向底面的一侧上，多个行走轮13包括主动轮和从动轮，主动轮与驱动机构连接，在驱动机构的驱动下可使移动底座移动或者转向，从而使得仓储机器人100移动至作业位置。

继续参考图1，机架80的底端安装在移动底座上，例如，机架80的底端焊接在移动底座的上表面上，其中，机架80可以包括两个间隔设置的立柱，立柱的底端固定在移动底座上。

货叉90滑动安装在机架80上，例如，货叉90可以滑动安装在立柱上，且货叉90能够沿垂直于移动底座的方向移动，以调整货叉90距离地面的高度，进而方便货叉90取放位于不同高度处的货物。

如图6和图7所示，移动底座还包括仓门20和开合机构30，开合机构 30与仓门20连接，该仓门20用于打开仓口14，以使仓门20位于仓口14的上方，其中，仓门20的形状可以为弧形，此外，仓门20还可以用于关闭仓口14，以对位于容纳腔11内的电池40进行保护。

示例性地，开合机构30包括伸缩件31和连杆机构32，伸缩件31的一端与座体10连接，伸缩件31一方面用于为连杆机构32提供支撑部件，一方面可以连杆机构32的运动轨迹进行限定，能够实现对仓门20的开启角度的进行调节，其中，伸缩件31可以包括气弹簧或者液压推杆。

伸缩件31与座体10之间可以为直接连接，也可以为间接连接，例如，如图7所示，伸缩件31与座体10之间设置有安装座33，安装座33包括L 型的安装板，伸缩件31的一端转动连接在安装座33的垂直面上，此外，伸缩件31转动连接在安装座33上，这样伸缩件31可以沿着自身的延伸方向伸缩，也可以绕安装座33转动，方便与伸缩件31连接的连杆机构32的运行。

连杆机构32包括第一杆体321和第二杆体322，第一杆体321的一端与伸缩件31背离座体10的一端转动连接，第一杆体321的另一端与座体 10转动连接，第一杆体321与伸缩件31之间可以销轴或者销钉铰接，例如，第一杆体321靠近伸缩件31的一端上设置有第一连接孔，伸缩件31 靠近第一杆体321的一端上可以设置连接块，连接块上设置有与第一连接孔同轴的第二连接孔，第一连接孔和第二连接孔内设置有销轴，以实现第一杆体321与伸缩件31之间的转动连接。

第一杆体321的另一端与座体10转动连接，其中，第一杆体321背离伸缩件31的一端位于第一杆体321与伸缩件31连接处的上方。

在本实施例中，第一杆体321可以与座体10的壳体16的内壁转动连接，也可以通过连接件50与座体10连接，比如，如图8所示，座体10 的底板15上设置有连接件50，第一杆体321的另一端通过转动轴55转动连接在连接件50的顶部，其中，转动轴55可以包括销轴或者销钉。

本实施例通过连接件50的设置，可以方便第一杆体321与座体10之间的连接，也可以为第一杆体321的稳固性提供保障。

第二杆体322的一端与第一杆体321转动连接，第二杆体322的另一端转动连接在仓门20上，其中，第二杆体322与第一杆体321，以及第二杆体322与仓门20之间的转动连接的方式，可以同上述实施例中的连接方式，本实施例在此不再多加赘述。

连杆机构32用于打开仓门20，以使仓门20位于仓口14的上方，当仓储机器人100的电池40的电量不足时，操作人员可以给仓门20施加垂直于底板15的作用力，使得仓门20首先沿垂直方向移动，在移动的过程中，由于仓门20与第二杆体322连接，使得仓门20也能够绕垂直方向移动，相对与垂直方向Y具有一定的开启角度，便于电池40的取出，提高了更换电池40的速度。

在一些实施例中，继续参考图7和图8，连杆机构32还包括第三杆体 323和第四杆体324，其中，第三杆体323的一端与连接件50转动连接，第三杆体323的另一端与第四杆体324转动连接，第三杆体323与连接件50的连接点与第一杆体321与连接件50的连接点不在同一位置，这样可以防止第一杆体321与第三杆体323在转动过程中发生干涉。

示例性地，第三杆体323与连接件50的连接点，位于第一杆体321与连接件50的连接点与仓门20之间，以图8所示的方位为例，第一杆体321与连接件50的连接点，位于第三杆体323与连接件50的连接点的右侧。

此外，第三杆体323的中部还与第二杆体322的中部转动连接，以便于第一杆体321、第二杆体322和第三杆体323之间发生联动，其中，第三杆体323的中部，以第三杆体323的几何中心为中心点，一定半径内的区域。

第四杆体324背离第三杆体323的一端转动连接在仓门20上，且第四杆体324和仓门20的连接点与第一杆体321和仓门20的连接点不在同一位置；例如，以图8所示的方位为例，第二杆体322与仓门20的连接点位于第四杆体324与仓门20的连接点的上方。

本实施例通过第三杆体323和第四杆体324的设置，一方面可以保证连杆机构32在运动过程中的平稳性，另一方面能够合理地控制仓门20的开启角度，使得仓门20能够实现变半径开合，在仓门20上翻时，可以避开移动底座的自身结构，还极大地增加了操作者手动更换电池40时所需要的操作空间和视野空间，增大仓储机器人100的电池40更换的效率。

在一些实施例中，第三杆体323与连接件50的连接点与座体10的底板 15的垂直距离，大于第二杆体322与仓门20的连接点与座体10的底板15 的垂直距离，以图8所示的方位为例，第三杆体323与连接件50的连接点，位于第二杆体322与仓门20的连接的上方，这样在开合机构30运动的过程中，第三杆体323能够对第二杆体322的转动角度进行限定，使得仓门20 能够实现变半径开合。

在一些实施例中，第二杆体322的长度大于第一杆体321、第三杆体323 和第四杆体324的长度，也就是说，第二杆体322的两个端部之间的距离大于第一杆体321的两个端部之间的距离，第二杆体322的两个端部之间的距离大于第三杆体323的两个端部之间的距离，第二杆体322的两个端部之间的距离大于第四杆体324的两个端部之间的距离，使得第二杆体322的长度最大，这样便于增加仓门20的开启角度，增加了操作者手动更换电池40时所需要的操作空间和视野空间，增大仓储机器人100的电池40更换的效率。

在一些实施例中，开合机构30的个数可以为一个，也可以为两个，当开合机构30的个数为两个时，如图10所示，沿垂直于第一方向的方向，开合机构30分别设置在电池40的两侧，其中，第一方向为取放电池40时电池 40的移动方向。

以图10所示的方位为例，第一方向为图10中的Y方向，两个开合机构30沿图10中X方向，分别设置的电池40的左右两侧，且两个开合机构30相对于电池40的中心线对称设置。

本实施例通过设置两个开合机构30可以增加仓门20的运动过程的平稳性。

在一些实施例中，如图12所示，连接件50包括第一连接板51、第二连接板52、第三连接板53以及第四连接板54。

第一连接板51固定连接在座体10上，比如，第一连接板51可以通过螺栓固定连接在座体10的底板15上，其中，第一连接板51沿水平方向延伸，第一杆体321和第三杆体323均转动连接在第一连接板51的顶部。

第二连接板52连接在第一连接板51上，且第二连接板52与第一连接板 51垂直，第二连接板52沿垂直方向延伸。

第三连接板53连接在第二连接板52背离第一连接板51的端部，且第三连接板53与第二连接板52垂直，第三连接板53沿水平方向延伸。

第四连接板54连接在第三连接板53背离第二连接板52的端部，且第四连接板54与第三连接板53垂直，第四连接板54沿垂直方向延伸。

在本实施例中，第一连接板51、第二连接板52、第三连接板53以及第四连接板54之间可以为一体成型的钣金件，也可以为分体结构。

本实施例通过对连接件50的结构进行设计，可以便于连杆机构32的设置，也可以避让位于容纳腔11的其他部件。

需要说明的是，连接件50的结构并不仅限于上述的描述，其还可以为沿垂直方向延伸的板体。

在一些实施例中，如图9所示，仓门20上设置有锁合机构21，锁合机构21用于与座体10相对固定。

其中，相对固定可以理解为，当仓储机器人100正常工作时，锁合机构 21与座体10之间固定连接，当需要更换电池40时，锁合机构21可以与座体10解除固定连接，以便于仓门20的移动。

锁合机构21可以包括锁合手柄212以及与锁合手柄212连接的锁舌211，其中，锁合手柄212能够带动锁舌211移动，以实现锁合机构21与座体10 之间的锁定或者解锁。

继续参考图5，壳体16的顶板161的下表面上设置有锁紧块162，其中，锁紧块162上具有缺口1621，使得锁紧块162的截面形状为U型，锁合机构 21的锁舌211与缺口1621相对固定。

当需要更换电池40时，操作者可以扳动锁合手柄212，该锁合手柄212 带动锁舌211移动，使得锁舌211从缺口1621处脱出，实现仓门20与座体 10之间的解锁，操作者继续扳动锁合手柄212，控制锁合手柄212移动，带动仓门20打开仓口14，便于操作者对电池40进行更换。

本实施例通过锁合机构21的设置，可以提高仓门20与座体10之间的稳固性。

在一些实施例中，如图11和图12所示，电池40上设置有插销组件60，容纳腔11内设置有具有通孔71的固定板70，插销组件60的插销62与通孔 71配合使用。

本实施例通过使插销组件60的插销62与通孔71之间为可拆卸连接，当仓储机器人100正常工作时，电池40与座体10之间为固定连接，这样可以防止电池40发生晃动，进而避免了电池40与位于容纳腔11内的其他部件发生碰撞，提高了电池使用寿命。

示例性地，继续参考图12，插销组件60还包括插销套61、推动杆63、锁定杆64以及弹簧(图中未示出)，插销套61固定连接在电池40上，弹簧设置在插销套61内，弹簧的两端分别与推动杆63和插销62连接，推动杆 63背离弹簧的一端位于插销套61外，插销62背离弹簧的一端位于插销套61 外，锁定杆64设置在插销套61上，用于对弹簧进行锁紧或者解锁。

如图13至图15所示，当需要对电池进行更换时，操作者首先扳动锁合手柄212，使得仓门20与座体10之间实现解锁，继续扳动锁合手柄212，控制锁合手柄212移动，以带动仓门20打开仓口14，待暴露出电池40之后，操作者可以触动锁定杆64，使得锁定杆64解锁对弹簧的压缩，在弹簧的回弹力的作用下，带动插销62沿垂直于固定板70的方向向左移动，使得插销 62脱离通孔71，此时，操作者可以将电量不足的电池40拆卸下来，并更换上电量充足的电池40。

待安装完毕之后，操作者可以触动推动杆63，利用推动杆63给弹簧施加沿垂直于固定板70的方向向右移动，使得插销62卡合在通孔71内，并利用锁定杆64使得弹簧处于压缩状态，以完成电池40与固定板70之间的固定连接，之后，操作者在移动仓门20，使得仓门20盖合在仓口14上，以完成电池40的更换工作。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种移动底座，其特征在于，包括座体(10)、仓门(20)以及开合机构(30)，所述座体(10)内具有用于放置电池(40)的容纳腔(11)，且所述座体(10)上具有与所述容纳腔(11)连通的仓口(14)；

所述开合机构(30)包括伸缩件(31)和连杆机构(32)，所述伸缩件(31)的一端与所述座体(10)连接；

所述连杆机构(32)包括第一杆体(321)和第二杆体(322)，所述第一杆体(321)的一端与所述伸缩件(31)背离所述座体(10)的一端转动连接，所述第一杆体(321)的另一端与所述座体(10)转动连接，所述第二杆体(322)的一端与所述第一杆体(321)转动连接，所述第二杆体(322)的另一端转动连接在所述仓门(20)上，且所述第一杆体(321)背离所述伸缩件(31)的一端位于所述第一杆体(321)与所述伸缩件(31)连接处的上方；

所述连杆机构(32)用于打开所述仓门(20)，以使所述仓门(20)位于所述仓口(14)的上方。

2.根据权利要求1所述的移动底座，其特征在于，还包括连接件(50)，所述连接件(50)设置在所述座体(10)的底板(15)上，所述第一杆体(321)的另一端通过转动轴(55)转动连接在所述连接件(50)的顶部。

3.根据权利要求2所述的移动底座，其特征在于，所述连杆机构(32)还包括第三杆体(323)以及与所述第三杆体(323)的一端转动连接的第四杆体(324)；

所述第三杆体(323)背离所述第四杆体(324)的一端转动连接在所述连接件(50)上，所述第三杆体(323)和所述连接件(50)的连接点，与所述第一杆体(321)和所述连接件(50)的连接点不在同一位置，且所述第三杆体(323)的中部与所述第二杆体(322)的中部转动连接；

所述第四杆体(324)背离所述第三杆体(323)的一端转动连接在所述仓门(20)上，且所述第四杆体(324)和所述仓门(20)的连接点与所述第一杆体(321)和所述仓门(20)的连接点不在同一位置。

4.根据权利要求3所述的移动底座，其特征在于，所述第三杆体(323)与所述连接件(50)的连接点，位于所述第一杆体(321)与所述连接件(50)的连接点与所述仓门(20)之间；

所述第二杆体(322)与所述仓门(20)的连接点位于所述第四杆体(324)与所述仓门(20)的连接点的上方。

5.根据权利要求4所述的移动底座，其特征在于，所述第三杆体(323)与所述连接件(50)的连接点与所述座体(10)的底板(15)的垂直距离，大于所述第二杆体(322)与所述仓门(20)的连接点与所述座体(10)的底板(15)的垂直距离。

6.根据权利要求5所述的移动底座，其特征在于，所述第二杆体(322)的长度大于所述第一杆体(321)、第三杆体(323)和所述第四杆体(324)的长度。

7.根据权利要求1-6任一项所述的移动底座，其特征在于，所述开合机构(30)的个数为两个，沿垂直于第一方向的方向，所述开合机构(30)分别设置在所述电池(40)的两侧，其中，所述第一方向为取放电池(40)时电池(40)的移动方向。

8.根据权利要求1-6任一项所述的移动底座，其特征在于，所述容纳腔(11)内设置有电池托盘(12)，所述电池托盘(12)用于承载所述电池(40)。

9.根据权利要求1-6任一项所述的移动底座，其特征在于，所述仓门(20)上设置有锁合机构(21)，所述锁合机构(21)用于与所述座体(10)相对固定。

10.根据权利要求9所述的移动底座，其特征在于，所述座体(10)还包括壳体(16)，所述壳体(16)设置在底板(15)上；

所述壳体(16)上设置有锁紧块(162)，所述锁紧块(162)具有缺口(1621)；

所述锁合机构(21)的锁舌(211)与所述缺口(1621)相对固定。

11.根据权利要求1-6任一项所述的移动底座，其特征在于，所述伸缩件(31)通过安装座(33)转动连接在所述座体(10)上。

12.根据权利要求1-6任一项所述的移动底座，其特征在于，所述电池(40)上设置有插销组件(60)，所述容纳腔(11)内设置有具有通孔(71)的固定板(70)，所述插销组件(60)的插销(62)与所述通孔(71)配合使用。

13.根据权利要求2-6任一项所述的移动底座，其特征在于，所述连接件(50)包括第一连接板(51)、第二连接板(52)、第三连接板(53)以及第四连接板(54)；

所述第一连接板(51)固定连接在所述座体(10)上，所述第二连接板(52)连接在所述第一连接板(51)上，且所述第二连接板(52)与所述第一连接板(51)垂直；

所述第三连接板(53)连接在所述第二连接板(52)背离所述第一连接板(51)的端部，且所述第三连接板(53)与所述第二连接板(52)垂直；

所述第四连接板(54)连接在所述第三连接板(53)背离所述第二连接板(52)的端部，且所述第四连接板(54)与所述第三连接板(53)垂直。

14.一种仓储机器人，其特征在于，包括机架(80)、货叉(90)以及如权利要求1-13任一项所述的移动底座；

其中，所述机架(80)的底端安装在所述移动底座上，所述货叉(90)安装在所述机架(80)上，并沿垂直于所述移动底座的方向移动。

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