CN216636135U - 舵轮及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种舵轮及机器人，其中的舵轮包括固定座，与固定座转动相连的轮组件，轮组件包括轮毂以及安装于轮毂轴向方向两侧的第一连接件与第二连接件，第一连接件和第二连接件之间设置有用于驱动轮毂绕自身轴线转动的第一驱动机构，舵轮还包括设置在固定座上用于驱动轮组件相对固定座绕第一轴线转动的第二驱动机构。本申请实施例提供的舵轮及机器人能够有利于确保舵轮在控制机器人行走和转向时的平衡性。

Description

舵轮及机器人

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种舵轮及机器人。

背景技术

随着机器人不断向着智能化方向发展，机器人的应用领域也越来越广泛，如服务型机器人、医疗机器人以及工业机器人等。目前，机器人中采用的舵轮集成了转向功能和行走功能，使得机器人的轮毂部分不仅可以在动力源的驱动下行走，还可以在动力源的驱动下转向。

机器人在使用过程中，需要确保机器人在行走和转向过程中的稳定性，防止机器人在行走和转向过程中发生偏移，而机器人的行走和转向均由舵轮控制，因此，如何确保舵轮在控制机器人行走和转向时的平衡性是一个亟待解决的问题。

实用新型内容

本申请实施方式的目的在于提供一种舵轮及机器人，能够有利于确保舵轮在控制机器人行走和转向时的平衡性。

为解决上述技术问题，本申请的实施方式提供了一种舵轮，包括固定座，与固定座转动相连的轮组件，轮组件包括轮毂以及安装于轮毂轴向方向两侧的第一连接件与第二连接件，第一连接件和第二连接件之间设置有用于驱动轮毂绕自身轴线转动的第一驱动机构，舵轮还包括设置在固定座上用于驱动轮组件相对固定座绕第一轴线转动的第二驱动机构。

本申请的实施方式还提供了一种机器人，包括底盘；以及至少一个上述的舵轮，至少一个舵轮固定在底盘上。

本申请实施方式提供的舵轮及机器人，通过将第一连接件和第二连接件各自从轮毂位于轴向方向的其中一侧连接轮毂和固定座，这样，驱动轮毂行走的第一驱动机构设置在第一连接件和第二连接件之间，同时，固定座可以设置在轮毂的上方，从而也就可以将驱动轮毂转向的第二驱动机构设置在轮毂的上方，从而避免由于将第一驱动机构或者第二驱动机构设置在轮毂位于轴向方向的一侧而使轮毂出现一侧负载分布较为集中的问题，改善轮毂位于轴向方向的一侧的负载较另一侧偏大的情况，有利于确保舵轮在控制机器人行走和转向时的平衡性。

另外，轮毂内部具有容纳空间，第一驱动机构收纳于容纳空间中，第一连接件与第二连接件封闭安装于容纳空间的轴向两侧。这样，用于驱动轮毂行走的第一驱动机构被封闭在轮毂的内部空间中，可以确保第一驱动机构不受外界环境的影响。

另外，第一驱动机构包括设置在第一连接件上的第一电机，以及可转动地设置在第二连接件上的多个行星轮，第一电机连接有太阳轮，太阳轮与多个行星轮啮合，轮毂的内圈设有与多个行星轮啮合的内齿。这样，可以通过第一电机驱动，通过太阳轮与多个行星轮形成的行星减速机构将第二电机的高转速降低传递至轮毂。

另外，第二驱动机构包括第二电机和谐波减速器，第二电机设置在固定座上并与谐波减速器的波发生器传动连接，谐波减速器的输出端与第一连接件和第二连接件固定连接。这样，可以通过第二电机驱动，通过谐波减速器将第二电机的高转速降低传递至第一连接件和第二连接件，从而带动轮毂实现转向。

另外，第二驱动机构还包括第一传动齿轮、第二传动齿轮和端面齿轮，第一传动齿轮与第二电机传动连接，第二传动齿轮啮合于第一传动齿轮与端面齿轮之间，端面齿轮与谐波减速器的波发生器同轴连接。这样，可以通过齿轮传动机构提高第二驱动机构的输出转矩，同时可以起到一级减速的目的。

另外，轮组件还包括转动件，转动件包括相连的连接部和主体部，连接部与谐波减速器的输出端固定连接，主体部设置有沿垂直于第一轴线方向排布、且相互背对的第一凹槽和第二凹槽，第一连接件固定在第一凹槽内，第二连接件固定在第二凹槽内。这样，转动件可以通过连接部与谐波减速器的柔轮固定连接，通过主体部与第一连接件和第二连接件固定连接，从而将谐波减速器的柔轮的转动传递至第一连接件和第二连接件，以带动舵轮实现转向，而主体部的第一凹槽可以为第一连接件提供定位，主体部的第二凹槽可以为第二连接件提供定位。

另外，第一连接件包括第一转接部和自第一转接部沿第一轴线凸伸的第一外延部，第一转接部经第一轴承与轮毂位于轴向方向的一侧转动连接，第一外延部经紧固件固定在第一凹槽内。这样，第一连接件可以通过第一转接部与轮毂转动连接，通过第一外延部与主体部的第一凹槽固定。

另外，舵轮还包括空心轴，空心轴与固定座连接，空心轴的一端连通至固定座顶部设置的第一走线槽，空心轴的另一端贯穿谐波减速器的波发生器并连通至第一连接件设置的第二走线槽。这样，可以将连接线缆布置在空心轴的中空部分，连接线缆可以经空心轴穿过谐波减速器后进入轮毂与第一电机连接，还可以从固定座顶部进入到安装件中以连接第二电机，从而避免因在舵轮外部走线而易出现的线缆凌乱和缠绕问题。

另外，舵轮还包括主齿轮、从齿轮和编码器，空心轴经主齿轮与固定座转动连接并可与轮组件同步转动，从齿轮可转动地设置在固定座上、并与主齿轮啮合，编码器包括设置在固定座上的芯片以及与从齿轮固定的磁铁。这样，可以通过编码器检测从齿轮的角速度，从而实现对轮组件的角速度的检测，以得到轮毂转向时的角速度信息。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例提供的舵轮的立体结构示意图；

图2是本申请实施例提供的舵轮的爆炸结构示意图；

图3是本申请实施例提供的舵轮的主视结构示意图；

图4是沿图3中A-A向的剖视结构示意图；

图5是图4中B部的放大结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本申请各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本申请的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

舵轮属于机器人的行走部分，在舵轮中，可以集成驱动电机、转向电机、减速器等机械结构，使舵轮具备行走功能和转向功能，从而实现舵轮全方位的行走。同时，舵轮可快速组装形成移动式机器人，舵轮可以与从动轮一起固定在机器人的底盘上形成单舵轮机器人、双舵轮机器人或者三舵轮机器人，也可以与其他的舵轮一起固定在机器人的底盘上。

但是，申请人注意到，目前机器人中采用的舵轮，为了简化轮毂部分的安装结构，将控制轮毂转向的驱动组件布置在轮毂位于轴向方向的其中一侧，或者将控制轮毂行走的驱动组件布置在轮毂位于轴向方向的其中一侧，这样会导致轮毂位于轴向方向的一侧的负载较另一侧偏大，在机器人使用过程中，轮毂部分也较易因为负载集中分布在位于轴向方向的一侧而出现受力不平衡，不利于确保舵轮在控制机器人行走和转向时的平衡性。

为了改善机器人舵轮中轮毂部分的负载集中分布问题，申请人发现，可以分别从轮毂位于轴向方向的两侧设置与舵轮固定座之间的连接，并将控制轮毂行走的驱动组件布置在轮毂内，具体地，采用两个连接件，一个连接件从轮毂位于轴向方向的一侧转动连接轮毂与舵轮固定座，另一个连接件从轮毂位于轴向方向的另一侧转动连接轮毂与舵轮固定座，而控制轮毂行走的驱动组件布置在两个连接件之间。

通过舵轮中分别经轮毂位于轴向方向的两侧转动连接轮毂与舵轮固定座的两个连接件，可以改善轮毂位于轴向方向的一侧存在的负载集中分布的问题，控制轮毂转向的驱动组件可以布置在位于轮毂上方的舵轮固定座上，而控制轮毂行走的驱动组件可以布置在两个连接件之间，从而改善轮毂位于轴向方向的一侧的负载较另一侧偏大的情况，避免舵轮中轮毂部分因负载集中分布在位于轴向方向的一侧而影响机器人行走和转向时的平衡性。

图1示出了本申请实施例提供的舵轮的立体结构，图2示出了本申请实施例提供的舵轮的爆炸结构，图3示出了本申请实施例提供的舵轮的主视结构，图4示出了沿图3中A-A向的剖视结构，图5示出了图4中B部的放大结构。

本申请实施例提供的舵轮，包括固定座11，与固定座11转动相连的轮组件，轮组件包括轮毂12以及安装于轮毂12轴向方向两侧的第一连接件13与第二连接件14，第一连接件13和第二连接件14之间设置有用于驱动轮毂12绕自身轴线转动的第一驱动机构，舵轮还包括设置在固定座11上用于驱动轮组件相对固定座11绕第一轴线转动的第二驱动机构。其中，轮毂12的自身轴线是指穿过轮毂12中心的水平轴线，轮毂12绕该水平轴线转动而实现车轮的前后滚动。

固定座11是指舵轮与机器人底盘固定的部件，同时，舵轮的固定座11可以为舵轮的其他部件提供连接基础，轮毂12是用于固定轮胎121的部件，第一连接件13和第二连接件14起到从轮毂12轴向方向两侧连接固定座11的作用，而第一驱动机构用于驱动轮毂12绕自身轴线转动，此时轮毂12处于行走状态，第二驱动机构则用于驱动轮组件相对固定座11绕第一轴线(图4中所示轴线X)转动，而第一轴线垂直于轮毂12的中心轴，即第二驱动机构用于驱动轮毂12转向。

本申请实施例提供的舵轮，通过将第一连接件13和第二连接件14各自从轮毂12位于轴向方向的其中一侧连接轮毂12和固定座11，这样，驱动轮毂12行走的第一驱动机构设置在第一连接件13和第二连接件14之间，同时，固定座11可以设置在轮毂12的上方，从而也就可以将驱动轮毂12转向的第二驱动机构设置在轮毂12的上方，从而避免由于将第一驱动机构或者第二驱动机构设置在轮毂12位于轴向方向的一侧而使轮毂12出现一侧负载分布较为集中的问题，改善轮毂12位于轴向方向的一侧的负载较另一侧偏大的情况，有利于确保舵轮在控制机器人行走和转向时的平衡性。

在本申请的一些实施例中，可选地，轮毂12内部具有容纳空间，第一驱动机构收纳于容纳空间中，第一连接件13与第二连接件14封闭安装于轮毂12内容纳空间的轴向两侧。

轮毂12内部为中空形式，容纳空间即轮毂12内部的空间，通过第一连接件13与第二连接件14封闭安装于轮毂12内容纳空间的轴向两侧，可以将用于驱动轮毂12行走的第一驱动机构封闭在轮毂12内部的容纳空间中，从而确保第一驱动机构不受外界环境的影响。

在本申请的一些实施例中，可选地，第一驱动机构可以采用驱动电机和行星减速机构实现，具体地，第一驱动机构包括设置在第一连接件13上的第一电机27，以及可转动地设置在第二连接件14上的多个行星轮28，第一电机27连接有太阳轮29，太阳轮29与多个行星轮28啮合，轮毂12的内圈设有与多个行星轮28啮合的内齿122。

第一电机27设置在第一连接件13上、用于驱动太阳轮29转动，而太阳轮29与可转动地设置在第二连接件14上的多个行星轮28啮合，从而带动多个行星轮28转动，同时，多个行星轮28还与轮毂12内圈设置的内齿122啮合，即轮毂12的内部设置有齿圈，在多个行星轮28转动时，可以通过轮毂12内圈设置的内齿122带动轮毂12转动，从而实现轮毂12的行走。以上所介绍仅是第一驱动机构中使用的减速结构的一种形式，减速结构还可以是谐波减速等其他形式。

此处为了确保太阳轮29转动时的平稳性，可以将太阳轮29通过轴承与第二连接件14转动连接。

在本申请的一些实施例中，可选地，第二驱动机构包括第二电机15和谐波减速器16，第二电机15设置在固定座11上并与谐波减速器16的波发生器161传动连接，谐波减速器16的输出端与第一连接件13和第二连接件14固定连接。

谐波减速器16是通过波发生器161使柔性齿轮(即柔轮)产生弹性变形，并与刚性齿轮(即钢轮)相啮合来传递运动，并通过柔性齿轮与刚性齿轮之间的齿数差来达到减速目的。

通过谐波减速器16可以将第二电机15的高转速降低传递至第一连接件13和第二连接件14，从而确保第一连接件13和第二连接件14转动时的角速度符合要求，以确保第一驱动机构驱动轮毂12转向时的平稳性。此处谐波减速器16的输出端可以为钢轮或者柔轮。

在本申请的一些实施例中，可选地，舵轮还包括安装件17，安装件17与固定座11连接，安装件17具有经隔板171分隔而成的第一内腔172和第二内腔173，第二电机15位于第一内腔172中、以经安装件17设置在固定座11上，第二内腔173中设置有电路板18，电路板18与第二电机15电连接。

安装件17是用于安装第二电机15的部件，如图2所示，安装件17的内部设置有隔板171，隔板171的两侧分别为第一内腔172和第二内腔173，第一内腔172可以用于安装第二电机15，第二内腔173可以用于安装与第二电机15电连接的电路板18，电路板18可以为第二电机15供电，而安装件17上第一内腔172处的开口可以通过第一端盖174封闭，第二内腔173处的开口可以通过第二端盖175封闭。

通过安装件17可以为第二驱动机构的第二电机15提供安装空间，从而方便进行第二电机15的布置，而不会占用固定座11的内部空间，以便固定座11具有足够的空间与机器人底盘固定连接，同时，通过安装件17可以实现第二电机15的单独安装，降低了装配难度。

在本申请的一些实施例中，可选地，第二电机15与谐波减速器16的波发生器161之间的传动连接可以通过齿轮传动形式实现，具体地，第二驱动机构还包括第一传动齿轮19、第二传动齿轮20和端面齿轮21，第一传动齿轮19与第二电机15传动连接，第二传动齿轮20啮合于第一传动齿轮19与端面齿轮21之间，端面齿轮21与谐波减速器16的波发生器161同轴连接。

第一传动齿轮19将第二电机15的输出传递至第二传动齿轮20，而第二传动齿轮20则进一步将运动传递至端面齿轮21，从而带动波发生器161转动，通过齿轮传动组件可以提高第二驱动机构的输出转矩，并且将第二电机15的高转速降低传递至谐波减速器16的波发生器161，以起到一级减速的目的，降低第二电机15选用时的转速限制。

同时，通过采用端面齿轮21将第二电机15的输出以相交轴形式传递，能够便于将第二电机15布置在固定座11的侧方，从而为固定座11连接其他部件留出足够空间，并且可以将第二电机15竖直布置，即通过使第二电机15的中心轴平行于水平方向，有利于避免安装件17在竖直方向占用较多空间。并且，第二电机15与两个传动齿轮均平行于水平方向布置，而端面齿轮21与谐波减速器16均平行于竖直方向布置，从而使得第二驱动机构整体呈现为L型布局，避免第二驱动机构在横向或者竖向的尺寸过大，进而使得整个舵机产品的尺寸得到有效控制。

此处为了使得固定座11上具有足够的空间用于与机器人的底盘固定，可以将安装有第二电机15的安装件17固定在固定座11的侧方，因此，在本申请的一些实施例中，可选地，固定座11设置有平行于第一轴线的固定面111，安装件17固定在固定面111上。

固定面111平行于第一轴线即指固定面111位于固定座11的侧壁上，通过将安装件17固定在固定座11的固定面111上，可以为固定座11的上方留出足够的空间与机器人的底盘固定，并且安装件17的侧面也可以同时与机器人的底盘固定，从而增加了舵轮的固定座11与机器人的底盘固定时的稳定性。

此处为了便于将安装件17固定在固定座11的固定面111上，并且通过固定座11分担安装件17受到的负载(如第二电机15的重力)，可以将安装件17设置有第二电机15的部分固定在固定座11的正上方。

在本申请的一些实施例中，可选地，舵轮还包括转动件22，转动件22包括相连的连接部221和主体部222，连接部221与谐波减速器16的输出端固定连接，主体部222设置有沿垂直于第一轴线方向排布、且相互背对的第一凹槽223和第二凹槽224，第一连接件13固定在第一凹槽223内，第二连接件14固定在第二凹槽224内。

转动件22是与谐波减速器16的输出端固定连接的部件，用于将经谐波减速器16减速后的转动动能进行输出，转动件22的连接部221是与谐波减速器16的输出端固定连接的部分，转动件22的主体部222是为第一连接件13和第二连接件14提供固定基础的部分，而第一凹槽223可以为第一连接件13的固定起到定位作用，第二凹槽224可以为第二连接件14的固定起到定位作用，以方便将第一连接件13和第二连接件14固定至转动件22上。

通过转动件22可以便于实现第一连接件13和第二连接件14与谐波减速器16的输出端之间的固定连接，转动件22的连接部221在固定连接谐波减速器16的输出端后，与谐波减速器16的输出端同步转动，而由于第一连接件13和第二连接件14同时固定在转动件22的主体部222上，因此，第一连接件13和第二连接件14会与转动件22的主体部222同步转动，从而通过转动件22将谐波减速器16的输出端的运动传递至第一连接件13和第二连接件14，进而带动轮毂12实现转向。

同时，主体部222上的第一凹槽223和第二凹槽224可以为第一连接件13和第二连接件14起到定位作用，并且在第一连接件13和第二连接件14固定完成后，可以通过第一凹槽223的顶壁和第二凹槽224的顶壁传递竖直方向上的载荷。

此处第一连接件13可以包括第一转接部131和自第一转接部131沿第一轴线凸伸的第一外延部132，第一转接部131经第一轴承133与轮毂12位于轴向方向的一侧转动连接，第一外延部132经紧固件固定在主体部222的第一凹槽223内。

第一转接部131是指第一连接件13上与轮毂12转动连接的部分，第一外延部132是指第一连接件13上与转动件22的主体部222固定连接的部分，第一转接部131与轮毂12大小相近，第一转接部131朝向轮毂12的投影呈圆形，第一外延部132自第一转接部131沿第一轴线凸伸。

通过第一转接部131可以实现第一连接件13与轮毂12之间的转动连接，第一转接部131上套装有第一轴承133，并通过轴承与轮毂12转动连接，通过第一外延部132可以实现第一连接件13与转动件22的主体部222之间的固定连接，第一外延部132上设置有过孔，可以采用螺钉等紧固件固定在主体部222的第一凹槽223内。

此处第二连接件14可以包括第二转接部141和自第二转接部141沿第一轴线凸伸的第二外延部142，第二转接部141经第二轴承143与轮毂12位于轴向方向的另一侧转动连接，第二外延部142经紧固件固定在主体部222的第二凹槽224内。

第二转接部141是指第二连接件14上与轮毂12转动连接的部分，第二外延部142是指第二连接件14上与转动件22的主体部222固定连接的部分，第二转接部141与轮毂12大小相近，第二转接部141朝向轮毂12的投影呈圆形，第二外延部142自第二转接部141沿第一轴线凸伸。

通过第二转接部141可以实现第二连接件14与轮毂12之间的转动连接，第二转接部141上套装有轴承，并通过轴承与轮毂12转动连接，通过第二外延部142可以实现第二连接件14与转动件22的主体部222之间的固定连接，第二外延部142上设置有过孔，可以采用螺钉等紧固件固定在主体部222的第二凹槽224内。

在本申请的一些实施例中，可选地，舵轮还包括空心轴23，空心轴23与固定座11连接，空心轴23的一端连通至固定座11顶部设置的第一走线槽，第一走线槽被盖板113遮盖，空心轴23的另一端贯穿谐波减速器16的波发生器161并连通至第一连接件13设置的第二走线槽134。

通过空心轴23的空心部分，可以方便将连接线缆由轮毂12部分牵拉至固定座11部分，即能够在固定座11内部实现走线，连接线缆可以经空心轴23穿过谐波减速器16后进入轮毂12与第一电机27连接，还可以从固定座11顶部进入安装件17中以连接第二电机15，从而避免因在舵轮外部走线而易出现线缆凌乱和缠绕的情况。

在本申请的一些实施例中，为了实现对舵轮转向时的角速度的检测，舵轮还可以包括主齿轮24、从齿轮25和编码器26，空心轴23经主齿轮24与固定座11转动连接并可与轮组件同步转动，从齿轮25可转动地设置在固定座11上、并与主齿轮24啮合，编码器26包括设置在固定座11上的芯片261以及与从齿轮25固定的磁铁262。

主齿轮24套装在空心轴23的一端，且主齿轮24与固定座11之间经轴承转动连接，从齿轮25与主齿轮24啮合，以传递主齿轮24的运动，而编码器26可以用于检测从齿轮25的角速度，从而根据主齿轮24与从齿轮25之间的转速比得出空心轴23的角速度，即谐波减速器16的柔轮的角速度，从而收集舵轮轮毂12转向时的角速度信息。此处为了便于得出主齿轮24的角速度，主齿轮24与从齿轮25的转速比可以设置为1，即从齿轮25的角速度等于主齿轮24的角速度，同时等于空心轴23、轮组件及谐波减速器16的输出端的角速度。

此处为了便于在固定座11上安装主齿轮24、从齿轮25以及编码器26，可以在固定座11上固定连接轴承座112，将主齿轮24、从齿轮25以及编码器26分别转动安装至轴承座112上后，可以通过盖板113进行封闭。

另外，为了实现空心轴23与轮组件的同步转动，可以将空心轴23的一端经主齿轮24与固定座11转动连接，而将空心轴23的另一端穿过谐波减速器16的波发生器161、并与谐波减速器16的输出端固定连接。

本申请实施例还提供了一种机器人，包括底盘(图中未示出)；以及至少一个上述实施例提供的舵轮，至少一个舵轮固定在底盘上。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本申请的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。

Claims (10)

1.一种舵轮，其特征在于，包括：

固定座；

与所述固定座转动相连的轮组件，所述轮组件包括轮毂以及安装于所述轮毂轴向方向两侧的第一连接件与第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件之间设置有用于驱动所述轮毂绕自身轴线转动的第一驱动机构；

设置在所述固定座上用于驱动所述轮组件相对所述固定座绕第一轴线转动的第二驱动机构。

2.根据权利要求1所述的舵轮，其特征在于：

所述轮毂内部具有容纳空间，所述第一驱动机构收纳于所述容纳空间中，所述第一连接件与所述第二连接件封闭安装于所述容纳空间的轴向两侧。

3.根据权利要求2所述的舵轮，其特征在于：

所述第一驱动机构包括设置在所述第一连接件上的第一电机，以及可转动地设置在所述第二连接件上的多个行星轮，所述第一电机连接有太阳轮，所述太阳轮与多个所述行星轮啮合，所述轮毂的内圈设有与多个所述行星轮啮合的内齿。

4.根据权利要求1所述的舵轮，其特征在于：

所述第二驱动机构包括第二电机和谐波减速器，所述第二电机设置在所述固定座上并与所述谐波减速器的波发生器传动连接，所述谐波减速器的输出端与所述第一连接件和所述第二连接件固定连接。

5.根据权利要求4所述的舵轮，其特征在于：

所述第二驱动机构还包括第一传动齿轮、第二传动齿轮和端面齿轮，所述第一传动齿轮与所述第二电机传动连接，所述第二传动齿轮啮合于所述第一传动齿轮与所述端面齿轮之间，所述端面齿轮与所述谐波减速器的波发生器同轴连接。

6.根据权利要求4所述的舵轮，其特征在于：

所述轮组件还包括转动件，所述转动件包括相连的连接部和主体部，所述连接部与所述谐波减速器的输出端固定连接，所述主体部设置有沿垂直于所述第一轴线方向排布、且相互背对的第一凹槽和第二凹槽，所述第一连接件固定在所述第一凹槽内，所述第二连接件固定在所述第二凹槽内。

7.根据权利要求6所述的舵轮，其特征在于：

所述第一连接件包括第一转接部和自所述第一转接部沿所述第一轴线凸伸的第一外延部，所述第一转接部经第一轴承与所述轮毂位于轴向方向的一侧转动连接，所述第一外延部经紧固件固定在所述第一凹槽内。

8.根据权利要求4所述的舵轮，其特征在于：

所述舵轮还包括空心轴，所述空心轴与所述固定座连接，所述空心轴的一端连通至所述固定座顶部设置的第一走线槽，所述空心轴的另一端贯穿所述谐波减速器的波发生器并连通至所述第一连接件设置的第二走线槽。

9.根据权利要求8所述的舵轮，其特征在于：

所述舵轮还包括主齿轮、从齿轮和编码器，所述空心轴经所述主齿轮与所述固定座转动连接并可与所述轮组件同步转动，所述从齿轮可转动地设置在所述固定座上、并与所述主齿轮啮合，所述编码器包括设置在所述固定座上的芯片以及与所述从齿轮固定的磁铁。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

底盘；以及

至少一个如权利要求1至9中任一项所述的舵轮，至少一个所述舵轮固定在所述底盘上。

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