CN216633665U - 基于视觉引导的精细磨刀装置 - Google Patents
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Abstract
一种基于视觉引导的精细磨刀装置，包括：分别设置于六轴打磨机械臂一侧的设有车刀的车刀架和另一侧的设有砂轮的视觉控制系统，其中：视觉控制系统与电机控制柜相连，六轴打磨机械臂将车刀与砂轮接触，实现磨刀。本装置通过自动化设备显著减少工人工作强度，缩短磨刀工作时间；提高车刀的磨刀质量和精度，同时具有较好的安全性和环保性。
Description
技术领域
本实用新型涉及的是一种自动车床领域的技术，具体是一种基于视觉引导的精细磨刀装置。
背景技术
现有工业磨刀设备包括人工手动磨刀和机器手动磨刀两种，其中人工手动磨刀不仅耗费人力及时间，磨刀品质也无法有效控制；机器手动磨刀进行磨刀时，需要进行单个的进行安装再打磨作用，完成后进行拆卸后再安装下一个，导致打磨的步骤繁琐使得打磨的效率低下，同时在进行打磨时不能够精准的进行角度的调整，使得打磨处理的刀片无法得到同一的角度，让打磨的锋利度不能够统一，刀片在后期进行使用时对工作切削造成影响。
实用新型内容
本实用新型针对现有技术存在的上述不足，提出一种基于视觉引导的精细磨刀装置，通过自动化设备显著减少工人工作强度，缩短磨刀工作时间；提高车刀的磨刀质量和精度，同时具有较好的安全性和环保性。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
本实用新型涉及一种基于视觉引导的精细磨刀装置，包括：分别设置于六轴打磨机械臂一侧的设有车刀的车刀架和另一侧的设有砂轮的视觉控制系统，其中：视觉控制系统与电机控制柜相连，六轴打磨机械臂将车刀与砂轮接触，实现磨刀。
所述的车刀设置于车刀架上，并通过刀架固定销与六轴打磨机械臂活动连接，使车刀架与六轴打磨机械臂相对位置保持不变。
所述的六轴打磨机械臂设置于打磨台座上。
所述的视觉控制系统包括：相机暗箱和设置于其内部并分别与电气控制柜相连的相机光源、工控一体机、工业相机和驱动电机，其中：驱动电机与砂轮相连，电气控制柜控制砂轮启动和停止操作，并实现砂轮的速度调节，相机光源和工业相机设置于相机暗箱中，工业相机通过机器视觉系统将光信号转变成有序的电信号，检测相机暗箱内检查车刀刀锋的打磨尺寸和刀锋直线度，满足设定的打磨进刀量后，六轴打磨机械臂切换度，打磨下一面刀锋。
所述的精细磨刀装置进一步设有与电气控制柜相连的工业吸尘器，用于实现多级过滤以捕捉细粉尘，使磨刀装置具有较好的安全性和环保性。
所述的精细磨刀装置进一步设有不合格刀具置物架，用于回收不满足使用要求的刀具。
附图说明
图1为本实用新型示意图；
图2a和图2b为本实用新型局部示意图；
图3为刀架布置局部图；
图4为六轴打磨机械臂局部图；
图5为六轴打磨机械臂与刀架连接局部图；
图6a和图6b为车刀及刀架固定销示意图；
图中：1车刀架、2车刀、3刀架固定销、4六轴打磨机械臂、5砂轮、6电气控制柜、7工业吸尘器、8不合格刀具置物架、9相机光源、10工控一体机、11工业相机、12相机暗箱、13驱动电机、14砂轮机柜、15打磨台座、夹爪16。
具体实施方式
如图1、图2a和图2b所示，为本实施例涉及一种基于视觉引导的精细磨刀装置，包括：分别设置于六轴打磨机械臂4一侧的设有车刀2的车刀架1和另一侧的设有砂轮5的视觉控制系统，其中：视觉控制系统与电机控制柜6相连，六轴打磨机械臂4将车刀2与砂轮5接触，实现磨刀。
如图3、图5、图6a和图6b所示，所述的车刀2设置于车刀架1上，并通过刀架固定销3与六轴打磨机械臂4活动连接，使车刀架1与六轴打磨机械臂4相对位置保持不变，刀架固定销3提高车刀架的定位精度及保证六轴打磨机械臂取放车刀的定位精度。
如图6b所示，所述的夹爪16采用电动夹爪以保障刀具的加持力，减小打磨震动及位置偏差。
所述的六轴打磨机械臂4设置于打磨台座15上。
如图2a和图2b所示，所述的视觉控制系统包括：相机暗箱12和设置于其内部并分别与电气控制柜6相连的相机光源9、工控一体机10、工业相机11和驱动电机13，其中：驱动电机13与砂轮5相连，电气控制柜6控制砂轮5启动和停止操作，并实现砂轮5的速度调节，相机光源9和工业相机11设置于相机暗箱12中，工业相机11通过机器视觉系统将光信号转变成有序的电信号，检测相机暗箱12内检查车刀刀锋的打磨尺寸和刀锋直线度，满足设定的打磨进刀量后，六轴打磨机械臂4切换90度，打磨下一面刀锋。
所述的砂轮5为两个且分别设置于驱动电机13的两侧，从而缩短不同刀面打磨的切换时间。
本实施例中基于视觉引导的精细磨刀装置进一步设有与电气控制柜6相连的工业吸尘器7，用于实现多级过滤以捕捉细粉尘，使磨刀装置具有较好的安全性和环保性。
本实施例中基于视觉引导的精细磨刀装置进一步设有不合格刀具置物架8，用于回收不满足使用要求的刀具。
如图2和图4所示，本装置具体工作过程包括：
步骤1)六轴打磨机械臂4依次从①号车刀架1抓取车刀2，送至相机暗箱12内；
步骤2)通过视觉检测算法，检测刀锋的尺寸和直线度，由此判断车刀是否需要打磨加工，如需要打磨，由刀锋尺寸设定满足要求的打磨进刀量；
步骤3)六轴打磨机械臂4夹持车刀2送至砂轮5，打磨一段时间后，又将车刀2伸到相机暗箱12内，检查车刀2刀锋的打磨尺寸和刀锋直线度，判断是否打磨完成；
步骤4)重复步骤3)，车刀2一面打磨结束后，六轴打磨机械臂4将机械臂顺时针旋转90度，打磨车刀的以下一面刀锋；
步骤5)重复步骤4)，依次完成车刀刀锋的四面打磨，磨刀过程中，灰尘处理系统20通过多级过滤以捕捉细粉尘，使磨刀装置具有较好的安全性和环保性；
步骤6)将打磨好的车刀通过六轴打磨机械臂4送至③号刀架，如果工业相机通过视觉检测到不合格车刀，将其回收至不合格刀具置物架8；
步骤7)顺序打磨其他车刀，操作完成后，及时清理磨刀系统19中的金属屑。
上述具体实施可由本领域技术人员在不背离本实用新型原理和宗旨的前提下以不同的方式对其进行局部调整，本实用新型的保护范围以权利要求书为准且不由上述具体实施所限，在其范围内的各个实现方案均受本实用新型之约束。
Claims (6)
1.一种基于视觉引导的精细磨刀装置，其特征在于，包括：分别设置于六轴打磨机械臂一侧的设有车刀的车刀架和另一侧的设有砂轮的视觉控制系统，其中：视觉控制系统与电机控制柜相连，六轴打磨机械臂将车刀与砂轮接触以磨刀。
2.根据权利要求1所述的基于视觉引导的精细磨刀装置，其特征是，所述的车刀设置于车刀架上，并通过刀架固定销与六轴打磨机械臂活动连接，使车刀架与六轴打磨机械臂相对位置保持不变。
3.根据权利要求1所述的基于视觉引导的精细磨刀装置，其特征是，所述的六轴打磨机械臂设置于打磨台座上。
4.根据权利要求1所述的基于视觉引导的精细磨刀装置，其特征是，所述的视觉控制系统包括：相机暗箱和设置于其内部并分别与电气控制柜相连的相机光源、工控一体机、工业相机和驱动电机，其中：驱动电机与砂轮相连。
5.根据权利要求1所述的基于视觉引导的精细磨刀装置，其特征是，所述的精细磨刀装置进一步设有与电气控制柜相连且用于实现多级过滤以捕捉细粉尘的工业吸尘器。
6.根据权利要求1所述的基于视觉引导的精细磨刀装置，其特征是，所述的砂轮为两个且分别设置于驱动电机的两侧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121106312.2U CN216633665U (zh) | 2021-05-22 | 2021-05-22 | 基于视觉引导的精细磨刀装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN216633665U true CN216633665U (zh) | 2022-05-31 |
Family
ID=81722565
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202121106312.2U Active CN216633665U (zh) | 2021-05-22 | 2021-05-22 | 基于视觉引导的精细磨刀装置 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN216633665U (zh) |
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2021
- 2021-05-22 CN CN202121106312.2U patent/CN216633665U/zh active Active
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