CN216883000U - 一种自适应打磨装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化打磨领域，特别涉及一种自适应打磨装置。其装置包括机器人模组、自动上料模组、自动检测模组、打磨模组、粉尘处理模组、打磨房框架，机器人模组位于打磨房框架内部，自动检测模组包括监测自动上料模组移动位置的第一检测单元、对准打磨工件进行鉴定的第二检测单元，在机器人模组的旋转范围内设有上料工位、检测工位、打磨工位，自动上料模组、第二检测单元、打磨模组分别对应设置在工件库工位、检测工位、打磨工位上，自动上料模组内嵌在打磨房框架上并连通打磨房的内侧和外侧，第一检测单元设置打磨房框架内侧并对准自动上料模组，粉尘处理模组与打磨模组连接。本实用新型大大地提高自动化程度及工作效率，使用范围广。

Description

一种自适应打磨装置

技术领域

本实用新型涉及自动化打磨领域，特别涉及一种自适应打磨装置。

背景技术

目前的自动化工业生产中，常常需要根据客户的需求而改变产品的尺寸和规格。因此对自动化设备的需求，就体现在对产品的少量多样化的兼容上。对打磨领域来说，就要考虑在规格变化的时候，设备和程序能够自动选择、自动适应产品的需求。

目前现有的机器人打磨设备，还停留在针对一款规格的产品进行打磨，已经逐渐无法满足客户生产产品的少量多样化需求。

现有机器人打磨设备主要存在如下缺点：

（1）设备无法兼容多种规格的产品生产；

（2）设备要生产其他规格的产品时，需要很长的时间来调整夹具及重新编程；

（3）同种规格的产品出现偏差时，无法自动识别并相应调整打磨程序；

（4）智能自动化程度低。

实用新型内容

本实用新型提供一种自适应打磨装置，旨在解决现有机器人打磨设备存在的缺点。

本实用新型提供一种自适应打磨装置，包括机器人模组、自动上料模组、自动检测模组、打磨模组、粉尘处理模组、打磨房框架，所述机器人模组位于打磨房框架内部，所述自动检测模组包括监测自动上料模组移动位置的第一检测单元、对准打磨工件进行鉴定的第二检测单元，在所述机器人模组的旋转范围内设有上料工位、检测工位、打磨工位，所述自动上料模组、第二检测单元、打磨模组分别对应设置在工件库工位、检测工位、打磨工位上，所述自动上料模组内嵌在打磨房框架上并连通打磨房的内侧和外侧，所述第一检测单元设置打磨房框架内侧并对准自动上料模组，所述粉尘处理模组与打磨模组连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述自动上料模组包括上料支架、上料滑台、上料气缸、上料滑轨、产品摆放架，所述上料支架横跨打磨房框架的内外两侧，所述上料滑轨设置在上料支架上，所述上料滑台滑动连接在上料滑轨上，所述上料气缸一端固定连接上料支架、其另一端固定连接上料滑台，多个所述产品摆放架连接在上料滑台上。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一检测单元包括电缸、无杆气缸和数据采集相机，所述无杆气缸连接在打磨房框架内，所述电缸连接并驱动无杆气缸，所述数据采集相机固定在无杆气缸上，所述数据采集相机对准自动上料模组的位置。

作为本实用新型的进一步改进，所述第二检测单元包括检测支架、蓝光激光线扫相机，所述检测支架设置在检测工位上，所述蓝光激光线扫相机连接在检测支架上方，所述机器人模组将待打磨工件移动到蓝光激光线扫相机下方进行3D视觉扫描。

作为本实用新型的进一步改进，所述打磨模组包括抛磨一体机，所述抛磨一体机包括抛磨框架、砂带抛磨组件，所述砂带抛磨组件包括砂带罩、砂带、张紧轮、缓冲机构、驱动轮、驱动机，所述张紧轮、缓冲机构、驱动轮连接在抛磨框架上，所述缓冲机构包括缓冲轮、缓冲压杆、缓冲块，所述砂带贴合在张紧轮、缓冲轮、驱动轮上，所述驱动轮与驱动机连接，所述抛磨框架上设有张紧滑轨，所述张紧轮滑动连接在张紧滑轨内并调节砂带的松紧度，所述缓冲轮固定在缓冲块上，所述缓冲压杆一端连接缓冲块、其另一端固定在抛磨框架上，所述砂带罩覆盖在、砂带、张紧轮、缓冲机构、驱动轮的外部，所述砂带罩设有吸尘口，所述吸尘口与粉尘处理模组连通。

作为本实用新型的进一步改进，所述抛磨一体机还包括布轮抛磨组件，所述布轮抛磨组件包括抛光布轮、布轮驱动机、布轮罩，所述抛光布轮固定在抛磨框架上，所述布轮驱动机连接抛光布轮，所述布轮罩固定在抛磨框架上，所述布轮罩罩住抛光布轮的一侧，所述布轮罩上设有排风接口，所述排风接口与粉尘处理模组连通。

作为本实用新型的进一步改进，所述打磨模组还包括电主轴打磨机，所述电主轴打磨机包括打磨支架、电主轴、粉尘收集斗，所述打磨支架固定在打磨工位上，所述电主轴固定在打磨支架上方，所述电主轴末端连接有打磨磨头或砂轮，所述粉尘收集斗位于电主轴下方，所述粉尘收集斗与粉尘处理模组连通。

作为本实用新型的进一步改进，所述粉尘处理模组包括捕捉装置、净化管道、预处理装置和净化主机，所述捕捉装置连接在打磨模组处，所述净化通道连通捕捉装置和净化主机，所述预处理装置连接净化主机。

作为本实用新型的进一步改进，该自适应打磨装置还包括夹具更换模组，所述夹具更换模组包括夹具库支架、卡盘夹具、夹爪夹具，所述夹具库支架上设有多个夹具槽位，所述卡盘夹具和夹爪夹具放置在夹具槽位内，所述机器人模组包括机器人手臂，所述机器人手臂的腕部设有第一夹头，所述卡盘夹具、夹爪夹具均设有第二夹头，所述第一夹头和第二夹头配合连接。

本实用新型的有益效果是：智能化程度高，可对不同规格的产品进行自动识别，并自动规划路径、自动编写打磨程序。且具有先进的自诊断及报警功能，一般故障能根据屏幕显示的提示，找到故障原因。具有先进的自诊断及报警功能，一般故障能根据屏幕显示的提示，找到故障原因。吸尘降噪功能，设备整体设有封闭的砂带罩，采用碳钢型材焊接制作框架。框架中间镶嵌聚氨酯隔音板，使设备外侧噪音低于70分贝。

附图说明

图1是本实用新型一种自适应打磨设备的结构主视图；

图2是本实用新型一种自适应打磨设备的结构俯视图；

图3是本实用新型中自动上料模组的结构图；

图4是本实用新型中第二检测单元的结构图；

图5是本实用新型中抛磨一体机的结构图；

图6是本实用新型中抛磨一体机另一侧套有砂带罩的结构图；

图7是本实用新型中电主轴打磨机的结构图；

图8是本实用新型中夹具更换模组的结构图；

图9是本实用新型中机器人模组的结构图；

图10是本实用新型中机器人模组的局部放大结构图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

如图1至图2所示，本实用新型的一种自适应打磨装置，包括总控系统1、机器人模组3、自动上料模组4、自动检测模组5、打磨模组6、粉尘处理模组7、打磨房框架2，总控系统1分别与机器人模组3、自动上料模组4、自动检测模组5建立信号连接，机器人模组3位于打磨房框架2内部，自动检测模组5包括监测自动上料模组4移动位置的第一检测单元51、对准打磨工件进行鉴定的第二检测单元52，在机器人模组3的旋转范围内设有上料工位、检测工位、打磨工位，自动上料模组4、第二检测单元52、打磨模组6分别对应设置在上料工位、检测工位、打磨工位上，自动上料模组4内嵌在打磨房框架2上并连通打磨房的内侧和外侧，第一检测单元51设置打磨房框架2内侧并对准自动上料模组4，粉尘处理模组7与打磨模组6连接。

打磨模组6，负责对产品进行打磨，以达到所需要的表面效果；自动上料模组4，负责对产品进行自动送料，以方便机器人模组3抓取；自动检测模组5，负责对产品进行三维外形检测，确定产品位置坐标、外形结构，并将所得信息传送给机器人模组3；机器人模组3，负责对自动检测模组5输送的信息进行分析，并自动编程、规划机器人行走路径，最终达到自动对产品进行自适应打磨的目的；粉尘处理模组7，负责对打磨过程中产生的粉尘，进行过滤收集，保证排放的气体对环境不产生有害影响。

如图3所示，自动上料模组4设有上料支架41和气缸传动机构，其中气缸传动结构包括上料滑台42、上料气缸43、上料滑轨44、产品摆放架45，上料支架41横跨打磨房框架2的内外两侧，上料滑轨44设置在上料支架41上，上料滑台42滑动连接在上料滑轨44上，上料气缸43一端固定连接上料支架41、其另一端固定连接上料滑台42，多个产品摆放架45连接在上料滑台42上。操作人员在打磨房外面把产品工件放到产品摆放架45上，上料气缸43推动上料滑台42把产品推送到机器人取料位置。

上料支架41由优质钢板焊接，具有良好的支承刚性与精度稳定性。上料滑台42可以是上下两组排布的方式，也可以是左右两组排布的方式，两组上料滑台42通过上料气缸43和上料滑轨44前后移动，以便于上下料交换使用。优选的，每个上料滑台42的产品放置架45上有5个安装工位，总共放10个产品，尽可能的降低了工人的上下料频次。在工位上摆放工件是通过中间过渡件来实现的，过渡件具有10种不同形式，这10种形式可以对应安装10种不同工件，每个工位具有通用性，可以安置定位这10种不同的过渡件，在更换加工件时，只需要更换相应的过渡件，就能在任意工位上准确安装和定位。

两个产品放置架45可在上料滑轨44上前后移动，产品放置架45前后移动靠上料气缸43和限位块来实现。产品放置架45切换信号由按钮盒给机器人信号。产品放置架45根据产品结构及尺寸进行兼容性设计，单款产品放置架45能兼容多款规格的产品。如产品结构及尺寸超出料盘兼容的范围，更换产品放置架即可。

第一检测单元51包括电缸、无杆气缸和数据采集相机，无杆气缸连接在打磨房框架2内，电缸连接并驱动无杆气缸，数据采集相机固定在无杆气缸上，数据采集相机对准自动上料模组4的位置。第一检测单51由电缸、无杆气缸和相机组成。当上料滑台将打磨房外侧工装推送于房间内侧时，第一检测单元51开始工作，通过相机对工件的外形尺寸、安装位置进行数据采集，通过PLC传输给机械手进行对工件型号、位置的识别。便于机器人定位拾取，调用相应的打磨程序。

如图4所示，第二检测单元52包括检测支架53、蓝光激光线扫相机54，检测支架53设置在检测工位上，蓝光激光线扫相机54连接在检测支架53上方，机器人模组3将待打磨工件移动到蓝光激光线扫相机54下方进行3D视觉扫描。采用专有蓝光技术，对标准工件进行扫描创建产品3D模型，作为检测的基准模型。生产时扫描待打磨工件，生成待检测模型。检测系统对检测模型和基准模型进行高精度比对，对焊缝区域进行分割检测，区分出需要打磨的区域和不需要打磨的区域。并对工件进行不同区域，不同角度扫描多个曲面或平面，能够有效地识别面见交线位置的打磨情况。蓝光激光线扫相机54将采集的点云数据导入软件系统，采用特定算法，将待打磨工件与标准数模的偏差数据传输给机器人模组。

如图5和图6所示，打磨模组6包括抛磨一体机61，抛磨一体机61包括抛磨框架610、砂带抛磨组件，砂带抛磨组件包括砂带罩611、砂带612、张紧轮613、缓冲机构614、驱动轮615、驱动机6151、从动轮616，张紧轮613、缓冲机构、驱动轮615连接在抛磨框架610上，缓冲机构614包括缓冲轮6141、缓冲压杆6142、缓冲块6143，砂带612贴合在张紧轮613、缓冲轮6141、驱动轮615、从动轮616上，驱动轮615与驱动机6151连接，抛磨框架610上设有张紧滑轨6131，张紧轮613滑动连接在张紧滑轨6131内并调节砂带612的松紧度，缓冲轮6141固定在缓冲块6143上，缓冲压杆6142一端连接缓冲块6143、其另一端固定在抛磨框架610上，砂带罩611覆盖在砂带612、张紧轮613、缓冲机构614、驱动轮615、从动轮616的外部，砂带罩611设有吸尘口，吸尘口与粉尘处理模组7连通。

抛磨一体机61还包括布轮抛磨组件，布轮抛磨组件包括抛光布轮617、布轮驱动机618、布轮罩619，抛光布轮617固定在抛磨框架610上，布轮驱动机618连接抛光布轮617，布轮罩619固定在抛磨框架610上，布轮罩619罩住抛光布轮617的一侧，布轮罩619上设有排风接口，排风接口与粉尘处理模组7连通。

抛光打磨一体机61为机体上部安装两根砂带612，机体下部安装两个抛光布轮617。砂带布轮617的主轴传动为同步带传动，电机选型为高效节能电机，电机变频控制，抛光布轮转速可调，砂带线速度可调。砂带罩611、布轮罩619预留排风软管接口。

砂带机具有以下特点：a）砂带机有力控缓冲机构614，当打磨力道超过设定力道时，砂带机的打磨轮会往后退，保证了在遇到异常情况时设备和产品的安全；b）借助于张紧轮613使砂带612张紧，驱动轮615使之高速运动，并在一定压力作用下，使砂带612与工件表面接触以实现打磨；c）砂带机上面可装砂带、尼龙带等耗材，根据实际工艺确定；d）砂带机在粉尘掉落和粉尘运动方向上的砂轮罩611、抛光布轮617上的布轮罩619设置了吸尘口，方便除尘管道的安装，以达到最大的除尘效果。

如图7所示，打磨模组6还包括电主轴打磨机62，电主轴打磨机62包括打磨支架621、电主轴622、粉尘收集斗623，打磨支架621固定在打磨工位上，电主轴622固定在打磨支架621上方，电主轴622末端连接有打磨磨头或砂轮，粉尘收集斗623位于电主轴622下方，粉尘收集斗623通过底下的收集斗通孔624与粉尘处理模组7连通。

电主轴622分高低速两种：第一种为磨片电主轴额定转速3000转/分钟，主轴功率3.5Kw，采用变频器控制，转速可调，此电主轴622主要安装金刚石砂轮，棕刚玉等膜片，用来打磨大面积的焊点，毛刺等粗磨。第二种为磨头电主轴额定转速9000转/分钟，主轴功率3.5Kw，采用变频器控制，转速可调，此电主轴主要安装各种打磨磨头，主要打磨比较焊点，毛刺但是砂轮片不容易接触到的部位。由于工件材质多样有不锈钢、铜、镍合金、高温合金、钛合金、铝合金，所选用打磨轮材质不同，材质有金刚石、棕刚玉、氧化铝、碳化硅等。

打磨模组6用于去除工件焊缝高点及全型面抛光。电主轴打磨机62负责粗焊缝及大面与法兰连接处的打磨作业，抛磨一体机61负责大面及曲面的打磨和抛光。

打磨轮采用力控方式，打磨机构6采用直线导轨滑块导向，气缸推动，靠保持气压恒定来确保打磨力的恒定。气压控制采用比例调节阀PLC控制，打磨工件不同位置由于受力面积变化，气缸的推动力也要发生变化，以确保工件单位面所受打磨力恒定。不会出现过打磨的情况。

粉尘处理模组7包括捕捉装置、净化管道71、预处理装置和净化主机，捕捉装置连接在打磨模组处，净化通道71连通捕捉装置和净化主机，预处理装置连接净化主机。

除尘处理模组7采用集中式滤筒式净化器。净化器由捕捉装置、净化管道71、预处理装置和净化主机几部分组成。

其中捕捉装置：捕捉装置直接安装在打磨设备的下方或侧边，用钣金制作而成，是粉尘的捕捉终端装置。工作过程中产生的粉尘由捕捉装置吸入，经吸风管道进入净化器进行净化处理。

净化管道71部分：捕捉装置与净化主机相连的输送通道。

预处理装置：一种前置处理器，本案采用旋风式除尘器，主要是用于大颗粒粉尘的沉降。

净化器主机：主要是完成含尘气体的净化和过滤工作。主机内安装有离心通风机，使捕捉装置和管道中产生吸引力，将含尘气体抽吸到净化主机内并排放净化后的空气。主机内安装有反吹清灰系统，通过压缩空气循环吹扫过滤元件表面，以确保过滤精度和风量。

如图8至图10所示，该自适应打磨装置，还包括夹具更换模组8，夹具更换模组8包括夹具库支架81、卡盘夹具82、夹爪夹具83，夹具库支架81上设有多个夹具槽位，卡盘夹具82和夹爪夹具83放置在夹具槽位内，机器人模组3包括机器人手臂31，机器人手臂31的腕部32设有第一夹头33，卡盘夹具82、夹爪夹具83均设有第二夹头84，第一夹头33和第二夹头84配合连接。

第一夹头33和第二夹头84是一公多母的形式，第一夹头33为公夹头，第二夹头84为母夹头，公夹头安装在机器人上、母夹头皮安装在不同规格的产品上，第一夹头33和第二夹头84可以为卡盘结构。当需要更换不同规格的产品时，机器人可自动进行更换，避免因人工更换导致的时间消耗及装配误差。

机器人手臂31采用气动夹紧方式，夹持工装设计时要考虑兼容性，同类工件使用一个夹持工装。气路设计采用安全回路突然断气、断电时工件不会掉落，发生事故以及损坏工件。夹具安装在机器人腕部32，连接方式采用快换装置连接，可以实现快速更换夹具。

本装置的总控系统采用profinet总线，可以设置的工艺参数包含：耗材的速度、打磨工艺选择，这些参数都可以存入配方中，只要输入相应的零件号可以调出。机器人具有工作范围区间保护功能，设备具有故障报警、生产记录等功能。打磨抛光过程具有自动上下料功能，并可进行人工过程干预。打磨及检测完毕后，生成工件外形尺寸关键尺寸的检测报告。系统实现自动控制。触摸屏可以设定设备运行参数，监控运行状态，记录生产数据，并且生成报表，记录报警信息，可以通过移动硬盘拷出数据。

基于以上打磨装置的一种自适应打磨方法过程如下：

1）上料：操作人员拿到需要打磨的工件后，在打磨房外摆好与工件对应的工装，将未加工工件依次固定在对应产品摆放架45的工装上，然后再将固定在工装上的工件一同摆放至工件库的工位上。

2）送料：上料滑台42沿着上料滑轨44被推送至打磨房里面的机器人取料位置。上料滑台42到达位置以后，检测传感器装置发出到达信号，总控系统控制上料滑台42此时停止。

3）抓取工件：机械手抓取工件以前，工件库会传达给总控系统信号，哪个库位有工件，并确定机器人机械手抓取哪一个工件。机械手通过机械手上的连接搭气动三角卡盘抓取工件库上的工件，抓取工件时，卡盘先发出松开卡爪信号，此时系统控制机器人可以抓取工件，抓取到工件，系统控制夹爪夹持，并发出夹紧信号给系统，然后机械手可以按照设定好的路径移开工件进行下一步骤。

4）机械手将工件先移动到2D视觉下对工件进行鉴别。

5）2D鉴别完以后，机械手将工件移动到3D蓝光视觉下对工件进行3D扫描。

6）根据3D视觉扫描规划路径：机器人系统预先进行离线编程方法编出基准打磨路径。

7）使用3D蓝光扫描设备对工件进行正反面扫描后生成产品的三维模型，采集产品曲面信息并以点云数据的方式导入软件系统，采用特定算法，将工件与标准数模的偏差数据生成新打磨路径传输给机器人。

8）打磨：机器人系统接收到新的打磨路径，结合产品打磨工艺，夹持工件依次在不同的磨具上进行打磨。打磨工艺包含但不限于：

① 利用定制金刚石砂轮打磨主体与法兰之间的角焊缝；

② 利用砂带对产品大面的焊缝进行打磨，使其纹路顺滑；

③ 利用尼龙带打磨大面的焊缝及圆弧面的焊缝，去除砂带打磨留下的痕迹；

④ 采用抛光布轮对工件整体抛光，使表面光洁度达到Ra0.8；

⑤ 采用尼龙轮对产品进行抛光使产品表面达到亚光的效果；

⑥ 判别瑕疵：打磨后机器人再将工件进行三维扫描，扫描后判定工件是否有瑕疵。如果是可以修复的瑕疵机器人对其进行修复，如果不能修复，将其放到废件工位，人工进行检查判定。

9）下料:打磨完成工件放置到工装上，当整个滑台上的产品全部打磨完成后，上料滑台42滑出。另外一个装有未加工产品的上料滑台42进入机器人取料工位。工人取下打磨完成的产品。

如此重复以上几个步骤。

本实用新型的自适应打磨装置及方法，可以实现某类产品不同规格尺寸的自动识别、自动编程、自适应打磨，可根据不同产品的不同打磨工艺要求，适当增加、减少、调整打磨耗材即可实现。可与其他设备进行配套使用，大大地提高自动化程度及工作效率；加之定位精度高，能够满足不同要求的使用环境，使用范围广。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种自适应打磨装置，其特征在于，包括机器人模组、自动上料模组、自动检测模组、打磨模组、粉尘处理模组、打磨房框架，所述机器人模组位于打磨房框架内部，所述自动检测模组包括监测自动上料模组移动位置的第一检测单元、对准打磨工件进行鉴定的第二检测单元，在所述机器人模组的旋转范围内设有上料工位、检测工位、打磨工位，所述自动上料模组、第二检测单元、打磨模组分别对应设置在工件库工位、检测工位、打磨工位上，所述自动上料模组内嵌在打磨房框架上并连通打磨房的内侧和外侧，所述第一检测单元设置打磨房框架内侧并对准自动上料模组，所述粉尘处理模组与打磨模组连接。

2.根据权利要求1所述的自适应打磨装置，其特征在于，所述自动上料模组包括上料支架、上料滑台、上料气缸、上料滑轨、产品摆放架，所述上料支架横跨打磨房框架的内外两侧，所述上料滑轨设置在上料支架上，所述上料滑台滑动连接在上料滑轨上，所述上料气缸一端固定连接上料支架、其另一端固定连接上料滑台，多个所述产品摆放架连接在上料滑台上。

3.根据权利要求1所述的自适应打磨装置，其特征在于，所述第一检测单元包括电缸、无杆气缸和数据采集相机，所述无杆气缸连接在打磨房框架内，所述电缸连接并驱动无杆气缸，所述数据采集相机固定在无杆气缸上，所述数据采集相机对准自动上料模组的位置。

4.根据权利要求1所述的自适应打磨装置，其特征在于，所述第二检测单元包括检测支架、蓝光激光线扫相机，所述检测支架设置在检测工位上，所述蓝光激光线扫相机连接在检测支架上方，所述机器人模组将待打磨工件移动到蓝光激光线扫相机下方进行3D视觉扫描。

5.根据权利要求1所述的自适应打磨装置，其特征在于，所述打磨模组包括抛磨一体机，所述抛磨一体机包括抛磨框架、砂带抛磨组件，所述砂带抛磨组件包括防护罩、砂带、张紧轮、缓冲机构、驱动轮、驱动机，所述张紧轮、缓冲机构、驱动轮连接在抛磨框架上，所述缓冲机构包括缓冲轮、缓冲压杆、缓冲块，所述砂带贴合在张紧轮、缓冲轮、驱动轮上，所述驱动轮与驱动机连接，所述抛磨框架上设有张紧滑轨，所述张紧轮滑动连接在张紧滑轨内并调节砂带的松紧度，所述缓冲轮固定在缓冲块上，所述缓冲压杆一端连接缓冲块、其另一端固定在抛磨框架上，所述防护罩覆盖在、砂带、张紧轮、缓冲机构、驱动轮的外部，所述防护罩设有吸尘口，所述吸尘口与粉尘处理模组连通。

6.根据权利要求5所述的自适应打磨装置，其特征在于，所述抛磨一体机还包括布轮抛磨组件，所述布轮抛磨组件包括抛光布轮、布轮驱动机、布轮罩，所述抛光布轮固定在抛磨框架上，所述布轮驱动机连接抛光布轮，所述布轮罩固定在抛磨框架上，所述布轮罩罩住抛光布轮的一侧，所述布轮罩上设有排风接口，所述排风接口与粉尘处理模组连通。

7.根据权利要求1所述的自适应打磨装置，其特征在于，所述打磨模组还包括电主轴打磨机，所述电主轴打磨机包括打磨支架、电主轴、粉尘收集斗，所述打磨支架固定在打磨工位上，所述电主轴固定在打磨支架上方，所述电主轴末端连接有打磨磨头或砂轮，所述粉尘收集斗位于电主轴下方，所述粉尘收集斗与粉尘处理模组连通。

8.根据权利要求1所述的自适应打磨装置，其特征在于，所述粉尘处理模组包括捕捉装置、净化管道、预处理装置和净化主机，所述净化管道一端连通打磨模组，所述净化管道另一端依次连接捕捉装置、预处理装置，所述净化主机分别连接捕捉装置和预处理装置。

9.根据权利要求1所述的自适应打磨装置，其特征在于，还包括夹具更换模组，所述夹具更换模组包括夹具库支架、卡盘夹具、夹爪夹具，所述夹具库支架上设有多个夹具槽位，所述卡盘夹具和夹爪夹具放置在夹具槽位内，所述机器人模组包括机器人手臂，所述机器人手臂的腕部设有第一夹头，所述卡盘夹具、夹爪夹具均设有第二夹头，所述第一夹头和第二夹头配合连接。

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