CN216594146U - 测试装置 - Google Patents

Abstract

本公开属于测试技术领域，具体涉及一种测试装置，包括：机器人；机器人夹具，包括安装部以及与所述安装部连接的勾部和推动部，所述安装部安装于所述机器人，所述勾部和所述推动部间隔设置，所述勾部相较于所述推动部远离所述机器人；其中，所述勾部用于在所述机器人的驱动下对烹饪设备的门把手施加向外的拉力，以打开所述烹饪设备的门体；所述推动部用于在所述机器人的驱动下对所述烹饪设备的门把手施加向内的推力，以关闭所述烹饪设备的门体。本申请方案通过设置勾部和推动部，利用机器人的多自由度特性，能够模拟人手对门把手分别进行外拉和内推的动作，使测试更贴近实际使用情况，最后的测试结果更加准确。

Description

测试装置

技术领域

本公开属于电器测试技术领域，具体涉及一种测试装置。

背景技术

微波炉、蒸烤箱等烹饪设备在进行开关门耐久性测试时，不能模拟人手开关门情况，测试结果不能反应日常使用情况，导致测试结果准确性较低。

实用新型内容

本公开的目的在于提供一种测试装置，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

本公开提供了一种测试装置，包括：

机器人；

机器人夹具，包括安装部以及与所述安装部连接的勾部和推动部，所述安装部安装于所述机器人，所述勾部和所述推动部间隔设置，所述勾部相较于所述推动部远离所述机器人；其中，

所述勾部用于在所述机器人的驱动下对烹饪设备的门把手施加向外的拉力，以打开所述烹饪设备的门体；

所述推动部用于在所述机器人的驱动下对所述烹饪设备的门把手施加向内的推力，以关闭所述烹饪设备的门体。

在本公开的一种示例性实施例中，所述测试装置还包括门把手夹具，所述门把手夹具具有夹持部和抵接部，所述夹持部用于夹持在所述门把手上，所述抵接部用于和所述勾部及所述推动部相接，以在所述机器人夹具的驱动下带动所述门体打开和关闭。

在本公开的一种示例性实施例中，所述门把手夹具包括相对设置的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和第二夹板固定连接，两者之间具有用于夹持所述门把手的夹持空间，所述第一夹板和所述第二夹板构成所述夹持部；

所述第一夹板向外延伸并超出所述烹饪设备箱体的部分构成所述抵接部，所述抵接部朝向所述烹饪设备的一侧用于和所述勾部相接，所述抵接部背离所述烹饪设备的一侧用于和所述推动部相接。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第二夹板包括第二夹板主板及与其可拆卸连接的第二夹板副板，所述第二夹板主板与所述第一夹板固定连接，所述第二夹板副板与所述第一夹板之间具有所述的夹持空间。

在本公开的一种示例性实施例中，所述安装部具有相对的第一端和第二端，所述第一端与所述机器人末端相连接，所述第二端上连接勾板，所述勾板在第一端到第二端的方向上延伸，且所述勾板远离所述第二端的一端向内弯曲形成勾部。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第二端上还连接有推板，所述推板位于所述勾板在所述第二端上的正投影的范围之外，所述推板背离所述第二端的一侧构成所述推动部。

在本公开的一种示例性实施例中，所述推动部上设有缓冲垫。

在本公开的一种示例性实施例中，所述测试装置还包括基座、机器人底座及烹饪设备固定座，所述机器人底座及所述烹饪设备固定座设置于所述基座上，所述机器人底座位于所述烹饪设备固定座一侧，所述机器人安装于所述机器人底座上，所述烹饪设备固定座具有固定台面，所述固定台面用于安装所述烹饪设备。

在本公开的一种示例性实施例中，所述固定台面上设有背面限位部、第一侧面限位部和第二侧面限位部，所述背面限位部用于与所述烹饪设备背面抵靠，所述第一侧面限位部和所述第二侧面限位部相对设置，分别用于与所述烹饪设备的左侧面和右侧面相抵靠，其中，

所述第一侧面限位部和第二侧面限位部中的至少一者可朝向对方靠近或远离。

在本公开的一种示例性实施例中，所述固定台面上还设有下压部，所述下压部连接有第一驱动件，所述第一驱动件设置于所述固定台面上，并与所述背面限位部位于固定台面同一侧，所述第一驱动件能够带动所述下压部在竖直方向移动以压紧所述烹饪设备顶部。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一侧面限位部和第二侧面限位部中靠近所述门把手的一者朝向所述机器人底座的一侧设有感应器，所述抵接部上设有感应杆，所述感应杆与所述感应器配合使用，用于感应所述烹饪设备的门体是否关闭到位。

在本公开的一种示例性实施例中，所述烹饪设备固定座包括架体和安装于所述架体上的固定板，所述固定板上下间隔设置有至少两个，每个所述固定板上均设有所述的固定台面。

在本公开的一种示例性实施例中，所述基座上还设有光栅防护装置，所述光栅防护装置包括多个安全光栅，多个所述安全光栅依次连接形成保护区，所述机器人在所述保护区内运行。

本公开方案的具有以下有益效果：

本申请方案通过设置勾部和推动部，利用机器人的多自由度特性，能够模拟人手对门把手分别进行外拉和内推的动作，使测试更贴近实际使用情况，最后的测试结果更加准确。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本公开实施例所述的测试装置的结构示意图；

图2示出了本公开实施例所述的测试装置的部分结构示意图；

图3示出了图2的后视图；

图4示出了本公开实施例所述的第一侧面限位部的结构示意图；

图5示出了本公开实施例所述的下压部及第一驱动件的结构示意图；

图6示出了本公开实施例所述的门把手夹具的结构示意图；

图7示出了本公开实施例所述的门把手夹具的俯视图；

图8示出了图7中A处的局部放大图；

图9示出了本公开实施例所述的机器人夹具与门把手夹具配合的结构示意图；

图10示出了本公开实施例处于开门状态时的结构示意图；

图11示出了本公开实施例处于关门状态时的结构示意图。

附图标记说明：

基座100、维修盖板1001；

机器人底座200；

烹饪设备固定座300、架体301、固定板302、背面限位部303、第一侧面限位部304、第一缓冲板3041、第一垫板3042、第一连接板3043、第一支板3044、第一气缸3045、第二侧面限位部305、第二垫板3051、第二支板3052、第二连接板3053、第二缓冲板3054、感应器3055、下压部306、第三缓冲板3061、第三垫板3062、传感器307、第一驱动件308；

机器人400；

机器人夹具500、安装部501、竖直部5011、水平部5012、勾部502、推动部503、勾板504、推板505、缓冲垫506；

门把手夹具600、第一夹板601、第二夹板602、第二夹板主板6021、第二夹板副板6022、夹持部603、抵接部604、软垫块605、感应杆606、感应杆安装板607、导杆608、导套609；

控制柜700；

烹饪设备800、箱体8001、门体8002、门把手8003；

安全光栅900。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

下面结合附图和具体实施例对本公开作进一步详述。在此需要说明的是，下面所描述的本公开各个实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。

参见图2，微波炉、蒸烤机等烹饪设备800在工厂生产制造过程中需要对其门体8002进行打开和关闭的耐久性测试，符合要求才能出厂。通常烹饪设备800包括可包括箱体8001，箱体8001正面设有门体8002，门体8002一端铰接于箱体8001上，门体8002的另一端设有门把手8003，用户可通过门把手8003打开或关闭门体8002。现有技术中，通常通过电机或气缸搭配简易夹具来驱动门体8002多次开闭，不能模拟人手通过把手开关门体8002，测试结果不能反应日常使用情况，导致测试结果准确性较低。

基于此，参见图1，本公开实施例提供了一种测试装置，能够对烹饪设备800进行门体8002开闭的耐久性测试，并且测试过程中能够模拟人手开闭，使测试结果更能反应日常使用情况，提高测试结果准确性，其包括基座100、机器人底座200、烹饪设备固定座300、机器人400、机器人夹具500、门把手夹具600及控制柜700。

其中，基座100用于承载测试装置的其他部件，机器人底座200及烹饪设备固定座300均设置于基座100上，使测试装置为一个整体，便于归置。基座100大致呈矩形柱体，基座100顶部设有维修盖板1001，其采用薄铁板制成，取放较轻便，其下覆盖有测试装置的各种电路及气路，当需要停机检修时，可将维修盖板1001取下，而不必拆其他支撑机器人底座200及烹饪设备固定座300的盖板。基座100底部设有脚轮，方便移动调整测试装置的位置，待确定位置后，基座100可通过脚轮固定于地面。

烹饪设备固定座300用于固定待测试的烹饪设备800，其具有固定台面，烹饪设备800安装于固定台面上。其中，烹饪设备固定座300包括架体301和安装于架体301上的固定板302，架体301由四根呈矩形分布的立柱组成，固定板302安装于架体301上，固定板302上设有固定台面。为了能够对不同型号的烹饪设备800进行测试，提高测试装置兼容性，固定板302可上下间隔设置多个，形成多层次结构，每层均可放置一烹饪设备800进行测试。

参见图2及图3，为了使烹饪设备800安装到固定台面上位置固定，不会因为反复多次测试而造成位移，影响测试结果。固定台面上还设有背面限位部303、第一侧面限位部304、第二侧面限位部305及下压部306，用于分别对待测的烹饪设备800的背部、左侧部、右侧部和顶部进行限位，烹饪设备800安装到位后，其左右侧、顶部及背部均被抵靠限位，从而使烹饪设备800位置固定。而烹饪设备800的正面未被设置限位部，则是由于烹饪设备800的门体8002安装于其正面，测试时，需要反复打开和关闭门体8002，机器人400设置于烹饪设备800正面一侧，其带动门体8002开闭时不会受到干涉。

其中，为了便于安装烹饪设备800，第一侧面限位部304和第二侧面限位部305相对设置，第一侧面限位部304和第二侧面限位部305中的至少一者可朝对方靠近或远离，从而能够调节两者之间的距离，适应不同尺寸的烹饪设备800，在本公开实施例中，第二侧面限位部305固定设置于固定台面上，第一侧面限位部304可朝向第二侧面限位部305移动，以靠近或远离第二侧面限位部305。这样在将烹饪设备800安装到固定台面上时，可先控制第一侧面限位部304，使两者之间的距离大于烹饪设备800的长度，然后将烹饪设备800背部抵靠在背面限位部303上，再将第一侧面限位部304抵靠在烹饪设备800的左侧面上，通过控制第一侧面限位部304朝向第二侧面限位部305移动，使得烹饪设备800的右侧面抵靠在第二侧面限位部305上，再通过下压部306对烹饪设备800的顶部进行限位，完成对烹饪设备800的安装限位。

进一步的，在第二侧面限位部305上还设有传感器307，用于感应烹饪设备800的位置，当烹饪设备800由第一侧面限位部304推动至抵靠在第二侧面限位部305上时，传感器307感应到烹饪设备800移动到位，可发出信号，使第一侧面限位部304停止动作，第一侧面限位部304和第二侧面限位部305配合将烹饪设备800夹紧。传感器307可为距离传感器307，其设置在第二侧面限位部305朝向第一侧面限位部304的一侧上，通过感应其与烹饪设备800侧面间的距离来判断其是否移动到位。

具体的，参见图4，第一侧面限位部304包括第一缓冲板3041、第一垫板3042、第一连接板3043及第一支板3044，第一支板3044垂直固定于一第一气缸3045的输出端上，第一支板3044顶端与第一连接板3043连接，第一垫板3042与第一连接板3043一侧固定连接，第一缓冲板3041与第一垫板3042连接，第一气缸3045设置于固定台面上，第一气缸3045输出端的运动方向与烹饪设备800的长度方向平行，通过第一气缸3045可带动第一侧面限位部304朝向第二侧面限位部305移动，从而控制两者之间的距离。第一缓冲板3041朝向第二侧面限位部305设置，其作为与烹饪设备800侧面接触的器件，由塑胶等软性耐磨材质制成，减少接触烹饪设备800侧面时对其造成的磨损。

参见如2，第二侧面限位部305包括第二垫板3051、第二支板3052、第二连接板3053及第二缓冲板3054，第二支板3052固定设置于固定台面上，第二垫板3051与第二支板3052一端固定连接，两者形成L形结构，第二连接板3053则间隔设置有两块，其分别与第二垫板3051及第二支板3052相接，用于支撑第二垫板3051，第二缓冲板3054则固定设置于第二垫板3051背向第二连接板3053的一侧，并朝向第一侧面限位部304，用于和烹饪设备800的侧面相抵靠接触，其可由塑胶等软性耐磨材质制成，减少接触烹饪设备800侧面时对其造成的磨损。其中，第二垫板3051及第二缓冲板3054中心位置处可设有安装通孔，传感器307可安装于安装通孔内，用于感应烹饪设备800的位置。

示例的，参见图5，下压部306连接有第一驱动件308，第一驱动件308设置于固定台面上，并与背面限位部303位于固定台面同一侧，也即当烹饪设备800安装到位后，第一驱动件308位于烹饪设备800的背部一侧，第一驱动件308能够带动下压部306在竖直方向上移动以压紧烹饪设备800顶部，从而与背面限位部303、第一侧面限位部304及第二侧面限位部305配合对烹饪设备800进行完全限位。

具体的，下压部306包括第三缓冲板3061及第三垫板3062，第三缓冲板3061顶部与第三垫板3062底部连接，第三缓冲板3061底部朝向固定台面，第三垫板3062与第一驱动件308的输出端连接，第一驱动件308带动第三垫板3062及第三缓冲板3061在竖直方向上移动，从而压紧或脱离烹饪设备800的顶部。其中，第一驱动件308可为气缸，其输出端的运动方向与竖直方向平行，当然，第一驱动件308还可为其他直线运动装置，只要能带动下压部306在竖直方向上运动即可。

机器人400安装在机器人底座200上，位于烹饪设备800一侧，机器人400是一种广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，其被广泛用于电子、物流及化工等各个工业领域之中。

参见图1，为了提高安全性，在基座100上还设有光栅防护装置，光栅防护装置包括多个安全光栅900，多个安全光栅900分布在基座100的各个角处，多个安全光栅900依次连接形成保护区，机器人400基座100、烹饪设备固定座300、机器人400及机器人夹具500位于保护区内，机器人400在保护区内运行。这样的话，对操作人员进行保护，在其进入保护区内时，发出警示，机器人400停止运行，确保人员安全。

参见图9，机器人夹具500包括安装部501以及与其连接的勾部502和推动部503，安装部501安装于机器人400的末端，勾部502和推动部503间隔设置，勾部502相较于推动部503远离机器人400，勾部502用于在机器人400的驱动下对烹饪设备800的门把手施加向外的拉力，以打开所述烹饪设备800的门体，推动部503用于在机器人400的驱动下对烹饪设备800的门把手施加向内的推力，以关闭烹饪设备的门体。通过设置勾部502和推动部503，利用机器人400的多自由度特性，能够模拟人手对门把手8003进行外拉和内推的动作，使测试更贴近实际使用情况，最后的测试结果更加准确。同时，利用机器人400驱动，可完成至少一分钟六次开关门操作，使得测试效率更高。

进一步的，参见图6及图7，为了在反复开关门测试中，减少对门把手8003的损伤，测试装置还可包括门把手夹具600，门把手夹具600包括夹持部603以及与其连接的抵接部604，夹持部603用于夹持在门把手8003上，抵接部604用于和勾部502及推动部503相接，以在机器人夹具500的驱动下带动门体打开和关闭。由此，机器人夹具500在测试时与门把手夹具600连接，通过驱动门把手夹具600动作，以间接带动门把手8003及门体8002动作，实现门体8002的开关门测试，从而避免直接勾连及推动门把手8003，减少对门把手8003的损伤。

具体的，门把手夹具600包括相对设置的第一夹板601和第二夹板602，第一夹板601和第二夹板602固定连接，两者之间具有用于夹持门把手8003的夹持空间，第一夹板601和第二夹板602构成夹持部603。通过设置第一夹板601及第二夹板602，夹持门把手8003时，第一夹板601和第二夹板602中的一者位于门把手8003内侧，另一者位于门把手8003外侧，再将两者固定连接，即可对门把手8003进行夹持。在本公开实施例中，第一夹板601位于门把手8003外侧，第二夹板602位于门把手8003内侧，当然，反之亦可。

第一夹板601向外延伸并超出烹饪设备800箱体8001的部分构成抵接部604，抵接部604朝向烹饪设备800的一侧用于和勾部502相接，抵接部604背离烹饪设备800的一侧用于和推动部503相接。这样设置抵接部604可以避免箱体8001对机器人夹具500连接门把手夹具600时造成干涉，有更大的空间来操作机器人夹具500，避免机器人夹具500可能对箱体8001造成不必要的碰撞。

进一步的，抵接部604的两侧与勾部502及推动部503相接的地方均可固连软垫块605，起到缓冲作用，减少冲击，保护门把手夹具600。

为了监测门体8002在关闭时是否到位，抵接部604上设有感应杆606，相应的，第一侧面限位部304和第二侧面限位部305中靠近门把手8003的一者朝向机器人底座200的一侧设有感应器3055。在本公开实施例中，第二侧面限位部305靠近门把手8003，在第二侧面限位部305中朝向机器人底座200的第二连接板3053上设置上述感应器3055，感应器3055与感应杆606配合使用，用于感应烹饪设备800的门体8002是否关闭到位，当感应器3055感应到感应杆606未到位时，发出信号，提示门体8002未关闭到位，需要进行调整。

示例的，感应杆606固定在一感应杆安装板607上，感应杆安装板607与抵接部604相连接，感应杆606从抵接部604下方穿过，其可调节穿过部分的长度，以适应不同的感应器3055位置，而感应杆安装板607可在抵接部604上调整其竖直方向上的位置，以适应门把手8003的位置。

进一步的，第二夹板602包括第二夹板主板6021及与其可拆卸连接的第二夹板副板6022，具体的，第二夹板副板6022可开设插槽，第二夹板主板6021设置凸出部，凸出部插入到插槽中，并通过螺钉连接两者，这样的话，可以便于适应不同门把手8003。第二夹板主板6021与第一夹板601固定连接，第二夹板副板6022与第一夹板601之间具有上述的夹持空间，用于夹持门把手8003，第二夹板副板6022可采用软性材质制成，具有一定柔性，在第一夹板601与第二夹板副板6022相对处也可固连软垫块605，软垫块605与第二夹板副板6022配合夹持门把手8003，减少对门把手8003造成的冲击。第二夹板主板6021背离第一夹板601的一侧还固定连接有支承块，支承块与门体8002相接，对门把手夹具600起到支撑作用。

其中，参见图6至图8，第一夹板601与第二夹板主板6021固定时，可在第二夹板主板6021及第一夹板601对应位置处开设螺纹孔，对应螺纹孔之间通过螺栓紧固件进行连接，并且可在第二夹板主板6021上固连导杆608，第一夹板601上开设对应的导向孔，导线孔内卡设导套609，导杆608远离第二夹板主板6021的一端从导套609中穿出，可以理解的是，导杆608至少间隔设置两个。这样在固定第一夹板601和第二夹板主板6021时，可先通过导杆608调节两者之间的距离，待第二夹板副板6022与第一夹板601夹持好门把手8003后，再锁紧螺栓紧固件，以使第一夹板601和第二夹板602固定连接，并夹紧门把手8003。

示例的，参见图9至图11，安装部501具有相对的第一端和第二端，第一端与机器人400末端的法兰盘相连接，第二端上连接勾板504，勾板504在第一端到第二端的方向上延伸，且勾板504远离第二端的一端向内弯曲形成勾部502，勾部502勾住抵接部604，则可将门把手8003及门体8002向外拉动，以打开门体8002。

具体的，安装部501包括安装块，安装块呈L形，包括竖直部5011和水平部5012，竖直部5011上开设有若干安装孔，用于和机器人400末端法兰盘进行连接，竖直部5011远离水平部5012的一端为第一端，水平部5012远离竖直部5011的一端为第二端，勾板504与水平部5012相固连。

第二端上还连接有推板505，推板505位于勾板504在第二端上的正投影的范围之外，推板505背离第二端的一侧构成推动部503。具体的，即水平部5012远离竖直部5011的一端与推板505连接，推板505与竖直部5011之间还可设置水平支撑板，能够对推板505形成较好的支撑，而推板505位于勾板504在第二端上的正投影的范围之外，则可以在推动门把手夹具600时，更能模拟人手推动的场景。

参见图10及图11，在进行开门动作测试时，当门把手夹具600及机器人夹具500均安装到位后，机器人夹具500的勾部502首先会勾住门把手夹具600的抵接部604，机器人400动作，带动机器人夹具500、门把手夹具600、门把手8003及门体8002向外转动，从而打开门体8002。当达到完全开门状态后，随后进行关门动作，机器人400在程序控制下，上提机器人夹具500，使门把手夹具600脱离机器人夹具500勾部502的限制范围，并保持在推板505能够推动到门把手夹具600的抵接部604的高度，然后机器人400加速运动，当推板505接触到门把手夹具600的抵接部604时，门把手夹具600、门把手8003及门体8002受力作用，加速向内转动，从而模拟更为真实的人手关门动作。

可以理解的是，为了减少推板505对门把手夹具600造成的冲击，推动部503上设有缓冲垫506，即推板505背离第二端的一侧固连缓冲垫506，缓冲垫506可由橡胶等具有一定弹性的材质制成。

示例的，参见图1，控制柜700设置于基座100外，其内设有PLC控制系统，PLC控制系统通过电磁阀控制第一气缸3045及第一驱动件308的动作，并通过调压阀控制气压大小而控制第一气缸3045及第一驱动件308的作用力大小，从而避免第一侧面限位部304及下压部306动作力过大而使烹饪设备800产品受损，或者动作力过小而无法将烹饪设备800限位牢靠。其中，电磁阀和调压阀均设置在架体301上。

基于本实施例，可以根据烹饪设备800的尺寸相应调整第一侧面限位部304及下压部306的行程即可，从而能兼容测试的烹饪设备800的尺寸范围也较宽，测试前，通过对机器人400示教，即可让机器人400按照既定路线驱动机器人夹具500动作，从而进行多次测试。同时，通过机器人夹具500的勾部502和推动部503的设置，能够模拟人手开关门动作，使测试更贴近实际应用场景，使测试结果更准确。PLC控制系统持续监控电参数变化，数据采集及监控系统从PLC控制系统抓取开关门次数、开关门状态等数据传输至服务器，做到检测实验有据可查，实现烹饪设备800耐久性测试的自动化，从而提高产品测试效率，提高和确保实验数据的准确度、稳定性和可靠性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“装配”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“示例地”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，故但凡依本公开的权利要求和说明书所做的变化或修饰，皆应属于本公开专利涵盖的范围之内。

Claims (13)

1.一种测试装置，其特征在于，包括：

机器人；

机器人夹具，包括安装部以及与所述安装部连接的勾部和推动部，所述安装部安装于所述机器人，所述勾部和所述推动部间隔设置，所述勾部相较于所述推动部远离所述机器人；其中，

所述勾部用于在所述机器人的驱动下对烹饪设备的门把手施加向外的拉力，以打开所述烹饪设备的门体；

所述推动部用于在所述机器人的驱动下对所述烹饪设备的门把手施加向内的推力，以关闭所述烹饪设备的门体。

2.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述测试装置还包括门把手夹具，所述门把手夹具包括夹持部以及与其连接的抵接部，所述夹持部用于夹持在所述门把手上，所述抵接部用于和所述勾部及所述推动部相接，以在所述机器人夹具的驱动下带动所述门体打开和关闭。

3.根据权利要求2所述的测试装置，其特征在于，所述门把手夹具包括相对设置的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和第二夹板固定连接，两者之间具有用于夹持所述门把手的夹持空间，所述第一夹板和所述第二夹板构成所述夹持部；

所述第一夹板向外延伸并超出所述烹饪设备箱体的部分构成所述抵接部，所述抵接部朝向所述烹饪设备的一侧用于和所述勾部相接，所述抵接部背离所述烹饪设备的一侧用于和所述推动部相接。

4.根据权利要求3所述的测试装置，其特征在于，所述第二夹板包括第二夹板主板及与其可拆卸连接的第二夹板副板，所述第二夹板主板与所述第一夹板固定连接，所述第二夹板副板与所述第一夹板之间具有所述的夹持空间。

5.根据权利要求3所述的测试装置，其特征在于，所述安装部具有相对的第一端和第二端，所述第一端与所述机器人末端相连接，所述第二端上连接勾板，所述勾板在第一端到第二端的方向上延伸，且所述勾板远离所述第二端的一端向内弯曲形成勾部。

6.根据权利要求5所述的测试装置，其特征在于，所述第二端上还连接有推板，所述推板位于所述勾板在所述第二端上的正投影的范围之外，所述推板背离所述第二端的一侧构成所述推动部。

7.根据权利要求6所述的测试装置，其特征在于，所述推动部上设有缓冲垫。

8.根据权利要求3所述的测试装置，其特征在于，所述测试装置还包括基座、机器人底座及烹饪设备固定座，所述机器人底座及所述烹饪设备固定座设置于所述基座上，所述机器人底座位于所述烹饪设备固定座一侧，所述机器人安装于所述机器人底座上，所述烹饪设备固定座具有固定台面，所述固定台面用于安装所述烹饪设备。

9.根据权利要求8所述的测试装置，其特征在于，所述固定台面上设有背面限位部、第一侧面限位部和第二侧面限位部，所述背面限位部用于与所述烹饪设备背面抵靠，所述第一侧面限位部和所述第二侧面限位部相对设置，分别用于与所述烹饪设备的左侧面和右侧面相抵靠，其中，

所述第一侧面限位部和第二侧面限位部中的至少一者可朝向对方靠近或远离。

10.根据权利要求9所述的测试装置，其特征在于，所述固定台面上还设有下压部，所述下压部连接有第一驱动件，所述第一驱动件设置于所述固定台面上，并与所述背面限位部位于固定台面同一侧，所述第一驱动件能够带动所述下压部在竖直方向移动以压紧所述烹饪设备顶部。

11.根据权利要求9所述的测试装置，其特征在于，所述第一侧面限位部和第二侧面限位部中靠近所述门把手的一者朝向所述机器人底座的一侧设有感应器，所述抵接部上设有感应杆，所述感应杆与所述感应器配合使用，用于感应所述烹饪设备的门体是否关闭到位。

12.根据权利要求8所述的测试装置，其特征在于，所述烹饪设备固定座包括架体和安装于所述架体上的固定板，所述固定板上下间隔设置有至少两个，每个所述固定板上均设有所述的固定台面。

13.根据权利要求8所述的测试装置，其特征在于，所述基座上还设有光栅防护装置，所述光栅防护装置包括多个安全光栅，多个所述安全光栅依次连接形成保护区，所述机器人在所述保护区内运行。

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