CN216582891U - 用于自动卷簧机的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于自动卷簧机的机械手，包括凸轮分割器，凸轮分割器的出力轴固定连接有转盘。机械手组件，沿转盘圆周方向间隔分布并与转盘同步间歇性运动，包括固定在转盘上的固定轴，固定轴的中部铰接有能沿其摆动的摆杆，摆杆的端部固定有机械手本体，机械手本体能在推料装置作用下向远离转盘一侧摆动，并在复位装置作用朝向转盘摆动。抓取驱动组件，与凸轮分割器的壳体固定连接，能推动一个机械手本体钩取弹簧。提高机械手本体间歇旋转的精度，同时结构紧凑，满足生产需求。

Description

用于自动卷簧机的机械手

技术领域

本实用新型涉及弹簧加工技术领域，尤其涉及用于自动卷簧机的机械手。

背景技术

双锥形弹簧是弹簧床垫的主要组成部件，是决定弹簧床垫质量的关键。双椎形弹簧在加工过程中首先将钢丝卷处未打结的双锥形弹簧，再由打结机两端打结形成一个两同端封闭的弹簧。在实现这些过程的自动化生产时需要一个机械手机构将卷制好的弹簧取出再送住打结机进行打结。然而现有的卷簧机机械手上的间歇机构无法完成此种工作，常常使得旋转的间歇精度不够，且结构复杂，安装过于繁琐，造价高昂，一般的中小型企业无法负荷，无形中增加了企业的生产成本，为此我们设计出一种卷簧机机械手，来解决上述问题。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供用于自动卷簧机的机械手，提高机械手本体间歇旋转的精度，同时结构紧凑，满足生产需求。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：用于自动卷簧机的机械手，包括凸轮分割器，所述凸轮分割器的出力轴固定连接有转盘；机械手组件，沿所述转盘圆周方向间隔分布并与转盘同步间歇性运动，包括固定在转盘上的固定轴，所述固定轴的中部铰接有能沿其摆动的摆杆，所述摆杆的端部固定有机械手本体，所述机械手本体能在推料装置作用下向远离转盘一侧摆动，并在复位装置作用朝向转盘摆动；抓取驱动组件，与所述凸轮分割器的壳体固定连接，能推动一个机械手本体钩取弹簧。

本实用新型的有益效果在于：当一个机械手本体到达抓取驱动组件的工作位置时，抓取驱动组件推动该机械手本体钩取弹簧，然后凸轮分割器动作，带动转盘(机械手本体)转动，转动到凸轮分割器的一个转动角度停止，此时推料装置推动摆杆(机械手本体)摆动，便于位于机械手本体一侧的加工工位的加工装置进行打结加工。整个机械手采用凸轮分割器配合机械手组件，提高机械手本体间歇旋转的精度，同时结构紧凑，满足生产需求。

进一步来说，所述复位装置包括与摆杆远离固定轴一端铰接的弹簧导向杆，所述弹簧导向杆与固定轴固定连接，所述弹簧导向杆上套接有第一弹簧，所述第一弹簧为摆杆提供朝向转盘摆动的预紧力。第一弹簧始终处于压缩状态，且在推料装置推动摆杆摆动时，第一弹簧持续压缩，以让摆杆(带动机械手本体) 同步摆动复位。

进一步来说，所述凸轮分割器的外壳上固定有套接在转盘外的固定盘，所述摆杆上套接有能与固定盘抵接的轴承座，所述轴承座的壳体能沿固定盘滚动。摆杆在第一弹簧推动下始终与固定盘的端面抵靠，轴承座的设置，保证摆杆在与转盘同步转动时，与固定盘转动连接，减少摩擦。

进一步来说，所述推料装置包括位于固定盘远离机械手本体一侧的杠杆，所述杠杆的中部与固定盘铰接并能沿固定盘摆动，所述杠杆的两端铰接有穿过固定盘的连杆，所述连杆的端部铰接有能与摆杆抵靠并推动摆杆朝向远离转盘一侧摆动的推块。杠杆摆动时，两个连杆中的一个推动推块突出固定盘，此时能与摆杆抵靠，进而推动摆杆沿固定轴摆动。摆杆在摆动过程中，推动两个推块交替伸出，将机械手本体推动到加工位置上。

进一步来说，所述杠杆在凸轮推动下摆动，并在第二弹簧作用下复位，所述凸轮固定在凸轮分割器的入力轴的一端，所述第二弹簧一端与凸轮分割器的壳体固定连接，另一端与所述杠杆连接。

进一步来说，所述固定盘上开设有与推块对应的让位槽，所述推块能嵌入让位槽内。摆杆能在第一弹簧的推动下同步嵌入让位槽内，此时，加工装置(如打结机)能对此位置的机械手本体夹持的卷簧进行加工，在转盘转动时，推块能将摆杆推出让位槽，让其和转盘继续同步转动到下一工位。

进一步来说，所述机械手本体包括固定在摆杆端部的固定杆，所述固定杆的端部固定有夹持头，所所述固定杆内部穿设有能沿其上下移动的顶杆，所述顶杆的前端设置有能伸出夹持头并钩取卷簧的指钩，所述顶杆在抓取驱动组件作用下上移并在第三弹簧下快速复位。

进一步来说，所述固定杆外套接有位于夹持头下方的滑套，所述抓取驱动组件能与滑套抵接并推动滑套上移，所述顶杆的下端固定有穿出滑套的导销，所述固定杆上开设有供导鞘上下移动的腰型孔。

进一步来说，所述抓取驱动组件包括气缸和在气缸推动下移动的推板，所述推板能与滑套的下端面抵靠并推动滑套滑动。

进一步来说，还包括驱动件，所述驱动件固定在凸轮分割器的壳体上，并通过传动皮带与所述凸轮分割器的入力轴的另一端连接。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的侧视图；

图3为本实用新型实施例中机械手组件的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中机械手本体的剖视图；

图5为本实用新型实施例中推料装置的结构示意图。

图中：

1、凸轮分割器；2、转盘；3、固定轴；4、摆杆；41、轴承座；5、机械手本体；51、固定杆；52、夹持头；53、顶杆；54、指钩；55、第三弹簧；56、滑套；57、导销；6、推料装置；61、杠杆；62、连杆；63、推块；64、凸轮； 65、第二弹簧；7、复位装置；71、弹簧导向杆；72、第一弹簧；8、抓取驱动组件；81、气缸、82、推板；9、固定盘；91、让位槽；10、驱动件。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

实施例

参见附图1-2所示，本实用新型的用于自动卷簧机的机械手，包括凸轮分割器1，凸轮分割器1的出力轴固定连接有转盘2，凸轮分割器1是实现间歇运动的机构。能带动转盘2等角度的间歇转动。凸轮分割器1的壳体上固定有驱动件10，驱动件10可为减速电机，驱动件10通过传动皮带带动凸轮分割器1 的入力轴同步转动。驱动件10转动时，转盘2等角度的间歇运动。

参照附图3所示，沿转盘2圆周方向间隔分布并与转盘2同步间歇性运动的机械手组件，机械手组件可根据实际需要设置，本申请中设置有9个。机械手组件包括固定在转盘2上的固定轴3，固定轴3垂直转盘2设置，并能和转盘 2同步转动。固定轴3的中部铰接有能沿其摆动的摆杆4，摆杆4的一端与固定轴3铰接，另一端固定有机械手本体5。机械手本体5通过卡箍和摆杆4可拆卸连接，多个机械手本体5相对转盘2成辐射状。机械手本体5能在推料装置6 作用下向远离转盘2一侧摆动，此时便于将机械手本体5推送到位于机械手一侧的加工工位上，而机械手本体5还能在在复位装置7作用朝向转盘2摆动，将机械手本体5快速复位，与转盘2同步转动至下一工位。

复位装置7包括与摆杆4远离固定轴3一端铰接的弹簧导向杆71，弹簧导向杆71与摆杆4的铰接点位于固定轴3和摆杆4的铰接点、摆杆4和机械手本体5连接点之间。弹簧导向杆71与固定轴3固定连接，固定轴3远离转盘2的一端固定有固定板，弹簧导向杆71与固定板固定连接。弹簧导向杆71上套接有第一弹簧72，第一弹簧72的两端分别固定有弹簧连接板，两个弹簧连接板分别与固定板和摆杆4连接。第一弹簧72为摆杆4提供朝向转盘2摆动的预紧力，即第一弹簧72始终处于压缩状态，且在推料装置6推动摆杆4摆动时，第一弹簧72持续压缩，以让摆杆4(带动机械手本体5)同步摆动复位。

参照附图5所示，凸轮分割器1的外壳上固定有套接在转盘2外的固定盘9，摆杆4上套接有能与固定盘9抵接的轴承座41，轴承座41的壳体能沿固定盘9 滚动。摆杆4在第一弹簧72推动下始终与固定盘9的端面抵靠，轴承座41的设置，保证摆杆4在与转盘2同步转动时，与固定盘9转动连接，减少摩擦。推料装置6包括杠杆61，杠杆61位于固定盘9远离机械手本体5的一侧，杠杆 61的中部与固定盘9铰接并能沿固定盘9摆动，杠杆61的摆动面与固定盘9的转动面相互垂直。杠杆61的两端铰接有穿过固定盘9的连杆62，连杆62的端部铰接有能与摆杆4抵靠并推动摆杆4朝向远离转盘2一侧摆动的推块63。杠杆61摆动时，两个连杆62中的一个推动推块63突出固定盘9，此时能与摆杆 4抵靠，进而推动摆杆4沿固定轴3摆动。摆杆4在摆动过程中，推动两个推块63交替伸出，将机械手本体5推动到加工位置上。固定盘9上开设有与推块63 对应的让位槽91，推块63能嵌入让位槽91内，且此时摆杆4能在第一弹簧72 的推动下同步嵌入让位槽91内，此时，加工装置(如打结机)能对此位置的机械手本体5夹持的卷簧进行加工，在转盘2转动时，推块63能将摆杆4推出让位槽91，让其和转盘2继续同步转动到下一工位。

杠杆61在凸轮64推动下摆动，并在第二弹簧65作用下复位，凸轮64固定在凸轮分割器1的入力轴的一端，驱动件10驱动入力轴转动时，同时驱动凸轮同步在转动，凸轮为偏心轮，利用偏心轮的偏心，推动杠杆61摆动，偏心轮与杠杆61的端部地接。第二弹簧65一端与凸轮分割器1的壳体固定连接，另一端与杠杆61连接。

固定盘9上还固定有抓取驱动组件8，抓取组件能推动一个机械手本体5钩取弹簧。参照附图4所示，机械手本体5包括固定在摆杆4端部的固定杆51，固定杆51的端部固定有夹持头52。固定杆51内部穿设有能沿其上下移动的顶杆53，顶杆53的前端设置有能伸出夹持头52并钩取卷簧的指钩54，指钩54 与顶杆53铰接，夹持头52上设置有对指钩54进行导向大导向槽。顶杆53在抓取驱动组件8作用下上移时，指钩54沿导向槽伸出夹持头52，并钩取前方送料装置送来的卷簧，然后顶杆53在第三弹簧55作用下快速下移复位，此时指钩54同步下移，带动卷簧下移，卡紧在夹持头52内。第三弹簧55套接在顶杆 53上，下端与顶杆53下端的下限位块抵接，上端与夹持头52内的上限位块抵接。当顶杆53上移时，第三弹簧55处于压缩状态。

固定杆51外套接有位于夹持头52下方的滑套56，抓取驱动组件8能与滑套56抵接并推动滑套56上移，顶杆53的下端固定有穿出滑套56的导销57，固定杆51上开设有供导鞘上下移动的腰型孔。抓取驱动组件8包括气缸81和在气缸81推动下移动的推板82，推板82能与滑套56的下端面抵靠并推动滑套 56滑动。

当一个机械手本体5到达抓取驱动组件8的工作位置时，抓取驱动组件8 推动该机械手本体5的滑套56移动，指钩54伸出夹持头52钩取弹簧。然后驱动件10驱动凸轮分割器1动作，带动转盘2转动。转动到凸轮分割器1的一个转动角度时停止，此时推料装置6推动摆杆4摆动，机械手本体5朝向远离转盘2一侧摆动，便于位于机械手本体5一侧的加工工位的加工装置(打结机) 进行打结加工。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.用于自动卷簧机的机械手，其特征在于：包括

凸轮分割器，所述凸轮分割器的出力轴固定连接有转盘；

机械手组件，沿所述转盘圆周方向间隔分布并与转盘同步间歇性运动，包括固定在转盘上的固定轴，所述固定轴的中部铰接有能沿其摆动的摆杆，所述摆杆的端部固定有机械手本体，所述机械手本体能在推料装置作用下向远离转盘一侧摆动，并在复位装置作用朝向转盘摆动；

抓取驱动组件，与所述凸轮分割器的壳体固定连接，能推动一个机械手本体钩取弹簧。

2.根据权利要求1所述的用于自动卷簧机的机械手，其特征在于：所述复位装置包括与摆杆远离固定轴一端铰接的弹簧导向杆，所述弹簧导向杆与固定轴固定连接，所述弹簧导向杆上套接有第一弹簧，所述第一弹簧为摆杆提供朝向转盘摆动的预紧力。

3.根据权利要求1所述的用于自动卷簧机的机械手，其特征在于：所述凸轮分割器的外壳上固定有套接在转盘外的固定盘，所述摆杆上套接有能与固定盘抵接的轴承座，所述轴承座的壳体能沿固定盘滚动。

4.根据权利要求3所述的用于自动卷簧机的机械手，其特征在于：所述推料装置包括位于固定盘远离机械手本体一侧的杠杆，所述杠杆的中部与固定盘铰接并能沿固定盘摆动，所述杠杆的两端铰接有穿过固定盘的连杆，所述连杆的端部铰接有能与摆杆抵靠并推动摆杆朝向远离转盘一侧摆动的推块。

5.根据权利要求4所述的用于自动卷簧机的机械手，其特征在于：所述杠杆在凸轮推动下摆动，并在第二弹簧作用下复位，所述凸轮固定在凸轮分割器的入力轴的一端，所述第二弹簧一端与凸轮分割器的壳体固定连接，另一端与所述杠杆连接。

6.根据权利要求4所述的用于自动卷簧机的机械手，其特征在于：所述固定盘上开设有与推块对应的让位槽，所述推块能嵌入让位槽内。

7.根据权利要求1所述的用于自动卷簧机的机械手，其特征在于：所述机械手本体包括固定在摆杆端部的固定杆，所述固定杆的端部固定有夹持头，所所述固定杆内部穿设有能沿其上下移动的顶杆，所述顶杆的前端铰接有能伸出夹持头并钩取卷簧的指钩，所述顶杆在抓取驱动组件作用下上移并在第三弹簧下快速复位。

8.根据权利要求7所述的用于自动卷簧机的机械手，其特征在于：所述固定杆外套接有位于夹持头下方的滑套，所述抓取驱动组件能与滑套抵接并推动滑套上移，所述顶杆的下端固定有穿出滑套的导销，所述固定杆上开设有供导鞘上下移动的腰型孔。

9.根据权利要求8所述的用于自动卷簧机的机械手，其特征在于：所述抓取驱动组件包括气缸和在气缸推动下移动的推板，所述推板能与滑套的下端面抵靠并能推动滑套滑动。

10.根据权利要求1-9任一所述的用于自动卷簧机的机械手，其特征在于：还包括驱动件，所述驱动件固定在凸轮分割器的壳体上，并通过传动皮带与所述凸轮分割器的入力轴的另一端连接。

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