CN216574747U - 清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种清扫机器人，其中，清扫机器人包括机架、行走轮组以及限位组件，机架包括横梁和连接于横梁两端的第一立梁和第二立梁，横梁跨设于板件的上方，且第一立梁和第二立梁位于板件的相对两侧；行走轮组包括第一行走轮和第二行走轮以及驱动第一行走轮和第二行走轮运行的驱动电机，第一行走轮和第二行走轮分别安装于第一立梁和第二立梁，且与板件相抵接；限位组件包括限位轮和限位块，限位轮安装于第一立梁并与板件相抵接，限位块固定连接于第二立梁并与板件之间留有调节间隙。本实用新型技术方案能够简化结构，降低成本。

Description

清扫机器人

技术领域

本实用新型涉及清扫装置技术领域，特别涉及一种清扫机器人。

背景技术

随着时代的发展和科技的进步，光伏领域的各项技术已得到了长足的发展和进步。在光伏领域中，光伏板(组件)是重要的部分，光伏板是一种暴露在阳光下便会产生直流电的发电装置，而随着光伏板应用的普及，对光伏板清理装置也有了更多的要求，目前的光伏板清理装置，其安装结构复杂，成本较高。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种清扫机器人，旨在简化结构，降低成本。

为实现上述目的，本实用新型提出的清扫机器人，用于对板件进行自动清扫，所述清扫机器人包括：

机架，包括横梁和连接于所述横梁两端的第一立梁和第二立梁，所述横梁跨设于所述板件的上方，且所述第一立梁和所述第二立梁位于所述板件的相对两侧；

行走轮组，包括第一行走轮和第二行走轮以及驱动所述第一行走轮和第二行走轮运行的驱动电机，所述第一行走轮和所述第二行走轮分别安装于所述第一立梁和所述第二立梁，且与所述板件相抵接；以及

限位组件，包括限位轮和限位块，所述限位轮安装于所述第一立梁并与所述板件相抵接，所述限位块固定连接于所述第二立梁并与所述板件之间留有调节间隙。

可选地，所述限位块通过连接块与所述第二立梁固定连接，并与所述板件对齐设置。

可选地，所述限位块面向所述连接块的一侧开设有卡槽，所述连接块嵌入所述卡槽。

可选地，所述限位块包括连接部和抵接部，所述连接部开设有所述卡槽，所述抵接部用以与所述板件的侧壁相抵接。

可选地，所述抵接部形成有接触弧面，所述接触弧面与所述板件滑动接触。

可选地，所述抵接部为POM材料。

可选地，所述限位块面向所述板件的一侧包覆有缓冲层。

可选地，所述缓冲层为橡胶材料。

可选地，所述限位块和所述连接块之间设置有缓冲装置。

可选地，所述缓冲装置为缓冲弹簧，所述缓冲弹簧一端固定于所述卡槽，所述缓冲弹簧的另一端与所述连接块固定连接。

可选地，所述限位块采用缓冲材料制成。

可选地，还包括纠偏控制组件，所述纠偏控制组件与所述驱动电机电连接，用于控制所述驱动电机的输出转速以自动纠偏。

可选地，所述纠偏控制组件包括电连接的控制单元和监测单元，所述控制单元与所述驱动电机电连接，所述监测单元固定安装于所述第一立梁，以实时监测所述第一立梁和所述板件的侧壁之间的距离变化，并传输相对应的信号给所述控制单元。

可选地，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机与所述第一行走轮传动连接，所述第二驱动电机与所述第二行走轮传动连接，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机分别与所述控制单元电连接。

本实用新型技术方案通过采用限位轮和限位块共同作用，使得第一行走轮和第二行走轮在清扫过程中始终抵接板件表面，既简化了限位组件的结构，降低成本，同时能够保证清扫机器人的清洁效果；其中限位块与板件的侧表面之间留有调节间隙，进而在清扫机器人移动的过程中，板件不与限位块直接碰撞而避免板件和限位块发生磨损，提高限位块的使用寿命，进一步提高清扫机器人的清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型清扫机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1中清扫机器人的俯视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	机架	301	限位轮
101	横梁	302	限位块
				102a	第一立梁	302a	连接部
102b	第二立梁	302b	抵接部
				20	行走轮组	303	卡槽
201	第一行走轮	304	接触弧面
				202	第二行走轮	305	连接块
30	限位组件	40	板件

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种清扫机器人，用于对板件40进行自动清扫。板件40为光伏板。

参照图1至2，在本实用新型实施例中，该清扫机器人包括机架10、行走轮组20以及限位组件30，机架10包括横梁101和连接于横梁101两端的第一立梁102a和第二立梁102b，横梁101跨设于板件40的上方，且第一立梁102a和第二立梁102b位于板件40的相对两侧；行走轮组20包括第一行走轮201和第二行走轮202以及驱动第一行走轮201和第二行走轮202运行的驱动电机，第一行走轮201和第二行走轮202分别安装于第一立梁102a和第二立梁102b，且与板件40相抵接；限位组件30包括限位轮301和限位块302，限位轮301安装于第一立梁102a并与板件40相抵接，限位块302固定连接于第二立梁102b并与板件40之间留有调节间隙。

本实用新型清扫机器人包括机架10、行走轮组20以及限位组件30，机架10包括横梁101以及连接于横梁101两端的第一立梁102a和第二立梁102b，横梁101、第一立梁102a和第二立梁102b可为一体结构，也可通过例如焊接、卡接等连接方式进行固定，其中横梁101跨设于板件40的上方，且横梁101和板件40之间留有清扫间隙，以便横梁101安装清扫机构并对板件40表面进行清扫；第一立梁102a和第二立梁102b连接于横梁101的相对两侧，使得机架10能够沿板件40进行移动。

行走轮组20包括第一行走轮201、第二行走轮202以及驱动第一行走轮201和第二行走轮202运动的驱动电机，其中第一行走轮201和第二行走轮202分别安装于第一立梁102a和第二立梁102b，使得第一行走轮201和第二行走轮202能够与板件40表面相抵接，并在驱动电机的驱动下于板件40表面进行移动。其中行走轮组20的安装数量根据第一立梁102a和第二立梁102b的宽度大小决定，从而实现清扫机器人的高效移动。

限位组件30包括限位轮301和限位块302，限位轮301安装于第一立梁102a远离横梁101的一端，并与板件40的侧表面进行抵接，当然限位轮301也可安装于第一立梁102a面向板件40的一侧，即第一立梁102a面向板件40的一侧凹设有安装槽，限位轮301安装于安装槽内并与板件40的侧表面相抵接；限位块302固定连接于第二立柱远离横梁101的一端，当然限位块302也可安装于第二立梁102b面向板件40的一侧，其中限位块302和第二立梁102b可以通过例如螺钉连接、焊接等连接方式进行固定，其中限位块302与板件40的侧表面之间留有调节间隙，进而在清扫机器人移动的过程中，板件40不与限位块302直接碰撞而避免板件40和限位块302发生磨损，提高限位块302的使用寿命；限位轮301与板件40滚动接触而降低摩擦力，且限位轮301和限位块302共同作用而使得第一行走轮201和第二行走轮202在清扫过程中始终抵接板件40表面，提高限位组件30的限位作用，进而提高清扫机器人的清洁效果。限位轮301和限位块302的限位配合设置简化了限位组件30的结构，降低成本，同时促使清扫机器人的清洁效率得以提高。限位组件30的安装数量根据第一立梁102a和第二立梁102b的宽度大小决定，且与行走轮组20对应设置。

本实用新型技术方案通过采用限位轮301和限位块302共同作用，使得第一行走轮201和第二行走轮202在清扫过程中始终抵接板件40表面，既简化了限位组件30的结构，降低成本，同时能够保证清扫机器人的清洁效果；其中限位块302与板件40的侧表面之间留有调节间隙，进而在清扫机器人移动的过程中，板件40不与限位块302直接碰撞而避免板件40和限位块302发生磨损，提高限位块302的使用寿命，进一步提高清扫机器人的清洁效率。

在一实施例中，限位块302采用缓冲材料制成。

本实用新型限位块302采用缓冲材料制成，即当限位块302与板件40发生碰撞时，缓冲材料制成的限位块302能够起到减震缓冲的作用，进而减少对限位块302以及板件40受到的冲击力，避免发生磨损以延长限位块302和板件40的寿命，进一步提高清扫机器人的使用安全性和使用寿命。具体而言，缓冲材料具有减震、耐磨等性能，例如POM材料、橡胶材料等。

参照图1至2，在一实施例中，限位块302通过连接块305与第二立梁102b固定连接，并与板件40对齐设置。进一步地，限位块302面向连接块305的一侧开设有卡槽303，连接块305嵌入卡槽303。

本实用新型限位块302通过连接块305与第二立梁102b远离横梁101的一端固定连接，提高限位块302和第二立梁102b的连接强度，且限位块302在连接块305的作用下能够与板件40对齐，并与板件40的侧表面之间形成有调节间隙，使得在清扫过程中限位块302能够起到限位缓冲作用；其中，连接块305和第二立梁102b可为一体结构，或者，连接块305和第二立梁102b的固定可通过例如螺钉等紧固件进行连接，甚至连接块305还可通过例如焊接、粘接等连接方式与第二立梁102b固定连接，提高连接块305和第二立梁102b的连接强度；限位块302和连接块305固定连接，限位块302和连接块305可为一体结构，或者，限位块302和连接块305之间的固定可通过例如螺钉等紧固件进行连接，甚至连接块305还可通过例如焊接、粘接等连接方式固定连接于限位块302，提高限位块302和连接块305的连接强度。

进一步地，限位块302面向连接块305的一侧开设有卡槽303，连接块305通过凹凸镶嵌的连接方式嵌入卡槽303，使得限位块302和连接块305紧密连接，提高限位块302和连接块305的连接强度。

参照图1至2，在一实施例中，限位块302包括连接部302a和抵接部302b，连接部302a开设有卡槽303，抵接部302b用以与板件40的侧壁相抵接。

本实用新型限位块302包括连接部302a和抵接部302b，连接部302a开设有卡槽303，卡槽303内嵌设有连接块305，进而限位块302和连接块305成一整体而固定连接于第二立梁102b远离横梁101的一端，且使得抵接部302b在朝向板件40方向与板件40之间留有间隙，避免在移动过程中，抵接部302b和板件40发生直接碰撞而造成磨损，提高限位块302的使用寿命，进而提高清扫机器人的使用效果。

进一步地，如图2所示，在一实施例中，抵接部302b形成有接触弧面304，接触弧面304与板件40滑动接触。具体地，抵接部302b为POM材料。

本实用新型抵接部302b形成有接触弧面304，当抵接部302b与板件40的侧表面滑动接触时，由于抵接部302b与板件40的接触面为弧面结构，因此抵接部302b能够始终保持侧滑线接触，减少抵接部302b与板件40的接触面积，提高限位块302的使用寿命以及避免破坏板件40结构；进一步地，抵接部302b采用POM材料制成，使得抵接部302b的耐磨性得以提高，进一步提高限位块302的使用寿命，以及提高限位组件30的限位效果。当然抵接部302b还可以采用其他具有高耐磨性、减震性能良好的材料。

在一实施例中，限位块302面向板件40的一侧包覆有缓冲层。具体地，缓冲层为橡胶材料。

本实用新型限位块302面向板件40的一侧包覆有缓冲层，即缓冲层包覆于抵接部302b面向板件40的表面，当抵接部302b与板件40接触时，缓冲层具有一定弹性而使得抵接部302b与板件40发生冲撞时的冲击力减小，起到保护板件40和限位块302的作用，进一步延长限位块302的寿命，提高限位组件30的使用寿命和使用效果；具体地，缓冲层为橡胶材料，当然缓冲层包括但不限于海绵材料、EPE珍珠棉材料、气垫缓冲材料等等。

在一实施例中，限位块302和连接块305之间设置有缓冲装置。具体地，缓冲装置为缓冲弹簧，缓冲弹簧一端固定于卡槽303，缓冲弹簧的另一端与连接块305固定连接。

本实用新型限位块302通过连接块305与第二立梁102b远离横梁101的一端固定连接，其中，限位块302面向连接块305的一侧开设有卡槽303，连接块305嵌入卡槽303进行固定连接，进一步地，限位块302和连接块305之间设置有缓冲装置，即缓冲装置嵌设于卡槽303内，并被连接部302a和连接块305进行挤压固定，以当抵接部302b与板件40接触时，缓冲装置受力形变而使得抵接部302b与板件40发生冲撞时的冲击力减小，进而延长限位块302的寿命，提高限位组件30的使用寿命和使用效果；具体地，缓冲装置为缓冲弹簧，缓冲弹簧一端固定连接于卡槽303的槽底壁，缓冲弹簧的另一端与连接块305固定连接，进而在限位块302受力时缓冲弹簧压缩而减小抵接部302b与板件40之间的冲击力，进一步提高限位块302的使用寿命以及避免板件40受到破坏。当然缓冲装置包括但不限于气垫缓冲结构、防震珍珠棉等。

在一实施例中，清扫机器人还包括纠偏控制组件，纠偏控制组件与驱动电机电连接，用于控制驱动电机的输出转速以自动纠偏。

本实用新型清扫机器人还包括纠偏控制组件，其中，纠偏控制组件与驱动电机电连接，通过实时监测机架10的偏移情况，并发射相应的信号而控制驱动电机的输出转速，使得第一行走轮201和第二行走轮202具有不同的转速，进而实现机架10与板件40侧表面之间距离的自动纠偏，提高清扫机器人的清洁效果。

具体地，参照图1至2，在一实施例中，纠偏控制组件包括电连接的控制单元和监测单元，控制单元与驱动电机电连接，监测单元固定安装于第一立梁102a，以实时监测第一立梁102a和板件40的侧壁之间的距离变化，并传输相对应的信号给控制单元。其中，驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机与第一行走轮201传动连接，第二驱动电机与第二行走轮202传动连接，第一驱动电机和第二驱动电机分别与控制单元电连接。

本实用新型纠偏控制组件包括电连接的控制单元和监测单元，控制单元与驱动电机电连接，使得驱动电机在控制单元的控制下能够给第一行走轮201和第二行走轮202提供不同的输出转速，进而控制第一行走轮201和第二行走轮202以不同的转速运动，实现清扫机器人的自动纠偏而提高清扫机器人的清扫效果；监控单元为测距传感器，其安装于第一立梁102a且与板件40平齐，进而监测单元能够实时监测第一立梁102a和板件40侧表面之间的距离变化，从而传输相应的信号至控制单元，使得控制单元控制驱动电机输出相应的输出转速。进一步地，为使得第一行走轮201和第二行走轮202的转速不同，驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机和第二驱动电机分别与控制单元电连接，且第一驱动电机的驱动轴与第一行走轮201固定连接，第二驱动电机的驱动轴与第二行走轮202固定连接，在第一驱动电机和第二驱动电机的驱动下，第一行走轮201和第二行走轮202具有不同的转速，使得偏移的清扫机器人能够进行位置的自动纠偏，进而提高清扫机器人的清洁效率。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种清扫机器人，用于对板件进行自动清扫，其特征在于，所述清扫机器人包括：

机架，包括横梁和连接于所述横梁两端的第一立梁和第二立梁，所述横梁跨设于所述板件的上方，且所述第一立梁和所述第二立梁位于所述板件的相对两侧；

行走轮组，包括第一行走轮和第二行走轮以及驱动所述第一行走轮和第二行走轮运行的驱动电机，所述第一行走轮和所述第二行走轮分别安装于所述第一立梁和所述第二立梁，且与所述板件相抵接；以及

限位组件，包括限位轮和限位块，所述限位轮安装于所述第一立梁并与所述板件相抵接，所述限位块固定连接于所述第二立梁并与所述板件之间留有调节间隙。

2.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述限位块通过连接块与所述第二立梁固定连接，并与所述板件对齐设置。

3.如权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于，所述限位块面向所述连接块的一侧开设有卡槽，所述连接块嵌入所述卡槽。

4.如权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于，所述限位块包括连接部和抵接部，所述连接部开设有所述卡槽，所述抵接部用以与所述板件的侧壁相抵接。

5.如权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于，所述抵接部形成有接触弧面，所述接触弧面与所述板件滑动接触。

6.如权利要求5所述的清扫机器人，其特征在于，所述抵接部为POM材料。

7.如权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于，所述限位块面向所述板件的一侧包覆有缓冲层。

8.如权利要求7所述的清扫机器人，其特征在于，所述缓冲层为橡胶材料。

9.如权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于，所述限位块和所述连接块之间设置有缓冲装置。

10.如权利要求9所述的清扫机器人，其特征在于，所述缓冲装置为缓冲弹簧，所述缓冲弹簧一端固定于所述卡槽，所述缓冲弹簧的另一端与所述连接块固定连接。

11.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述限位块采用缓冲材料制成。

12.如权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，还包括纠偏控制组件，所述纠偏控制组件与所述驱动电机电连接，用于控制所述驱动电机的输出转速以自动纠偏。

13.如权利要求12所述的清扫机器人，其特征在于，所述纠偏控制组件包括电连接的控制单元和监测单元，所述控制单元与所述驱动电机电连接，所述监测单元固定安装于所述第一立梁，以实时监测所述第一立梁和所述板件的侧壁之间的距离变化，并传输相对应的信号给所述控制单元。

14.如权利要求13所述的清扫机器人，其特征在于，所述驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机与所述第一行走轮传动连接，所述第二驱动电机与所述第二行走轮传动连接，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机分别与所述控制单元电连接。

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