CN216553956U - 多功能拱架机械手的台车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种多功能拱架机械手的台车，包括本体，本体上设置有能够转动的第一回转座、一端铰接在第一回转座上的工作臂、设置在工作臂第二端的用于抓举物品的抓举装置，抓举装置用于抓住人们需要抬高的拱架，第一回转座的第二端设置有与工作臂相铰接用于提高和降低工作臂的第一抬高活动缸，本体上还设置有带动本体行走的行走系统、控制行走系统行驶的驾驶室、与驾驶室内操纵行走系统运动的操作系统可通信连接的遥控器，人们在地下控制遥控器驱动行走系统运动，人们可以看到在后视镜不方便的看到的位置，不需要他人查看道路的情况，避免出现碰壁。

Description

多功能拱架机械手的台车

技术领域

本实用新型涉及工程车技术领域，尤其是涉及一种多功能拱架机械手的台车。

背景技术

随着近些年我国加快推进全国综合交通网络建设，高速公路网络重心从东部沿海地区逐渐向中西部地区转移，山区隧道在高速公路中大量涌现，其中在隧道施工中，为了防止围岩较差，失稳而发生过度变形或塌方，建设过程中，需要通过安装拱架，与锚杆、钢筋网片、连接钢筋、混凝土等组成一个刚体进行支撑，保持隧道稳定。

但是，安装拱架及其支护作业，包含了立拱架、锚杆安装、焊接拉筋、挂网片等多种工作。一直以来都是以人工台架为主要方式，通过人拉肩扛的施工方式，投入人员多，劳动强度大，安全性差并且自动化程度低。

特别是颁布《隧道施工安全九条》，要求严格控制作业人数、作业面要求机械化等等。隧道施工“标准化、机械化、专业化、信息化”水平亟待提高。提高隧道施工安全效率和隧道施工机械换人也是未来发展的趋势。

但是现在的拱架台车在相对比较狭小的空间内转向或者错位非常不方便，这给操作人员提供很大的挑战，如何让人们能轻松的在狭小的空间内实现转向，这个是本领域技术人员主要结局的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多功能拱架机械手的台车，以解决现有技术中存在的在相对比较狭小的空间内转向或者错位非常不方便的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种多功能拱架机械手的台车，包括本体，所述本体上设置有第一回转座、一端铰接在所述第一回转座上的工作臂、设置在所述工作臂第二端的用于抓举物品的抓举装置，所述第一回转座的第二端设置有与工作臂相铰接用于提高和降低所述工作臂的第一抬高活动缸，其特征在于，所述本体上还设置有带动所述本体行走的行走系统、控制所述行走系统行驶的驾驶室、与所述驾驶室内操纵所述行走系统运动的操作系统可通信连接的遥控器，以使人们在地下控制遥控器驱动所述行走系统运动。

优选地，所述行走系统包括设置在本体上的前驱动桥、后驱动桥、设置在所述前驱动桥两端的前轮、设置在所述后驱动桥两端的后轮、设置在所述前驱动桥与所述后驱动桥之间的传动轴、带动所述传动轴转动的发动机，所述驾驶室与所述遥控器控制所述发动机的开启和关闭，所述前驱动桥和所述后驱动桥均设置有方向调节装置，所述方向调节装置均与所述驾驶室可通信连接，以使人们控制所述前轮和后轮的方向。

优选地，所述前轮和所述后轮均可向左或者向右转向30°。

优选地，所述工作臂设置有三个且所述工作臂错位设置或者并排设置。

优选地，所述工作臂设置有由多个伸缩段组成的伸缩臂、设置在所述伸缩臂远离所述第一回转座端的所述抓举装置，所述抓举装置与所述伸缩臂之间铰接有L型支撑臂，所述L型支撑臂与所述伸缩臂之间设置有用于将所述L型支撑臂抬高的举升活动缸，所述抓举装置固定在所述L型支撑臂的横向段。

优选地，所述抓举装置包括：

底座，用于与拱架机械手的第一伸缩臂相连接工作篮，所述工作篮设置在所述底座上；

第二回转座，所述第二回转座的一端铰接在所述底座上，且所述第二回转座设置在所述工作篮的一侧，所述第二回转座的另一端与所述底座之间设置有第一活动缸，所述第一活动缸带动所述第二回转座发生转动；

活动臂，所述活动臂铰接在所述第二回转座上，且设置在所述工作篮的一侧，所述活动臂与所述第二回转座之间设置有第二活动缸，所述第二活动缸与所述第二回转座之间的铰接方向与所述第二活动缸与所述第二回转座铰接的方向相同，以使所述活动臂平行与所述工作篮实现摆动；

抓举组件，所述抓举组件设置在所述活动臂远离所述第二回转座的一端，且沿所述活动臂的长度方向至少设置两组。

优选地，所述活动臂包括第一端铰接在所述回转座上的第一连接臂、铰接设置在所述第一连接臂的第二端的且与所述第一连接臂形成夹角的第二连接臂，所述第二连接臂与所述第一连接臂之间铰接有第三活动缸，所述第三活动缸和所述第二连接臂的铰接方向与所述第二连接臂和所述第一连接臂的铰接方向相同，以带动所述第二连接臂靠近和远离所述工作篮，其中，所述第二活动缸连接在所述第一连接臂与回转座之间，所述抓举装置设置在所述第二连接臂上。

优选地，所述第一连接臂包括第一端与所述回转座连接的第一连接段、设置在所述第一连接段的第二端的伸缩段，所述伸缩段远离所述第一连接段一端与所述第二连接臂相连接，所述第二活动缸连接在所述回转座所述第一连接段之间，所述伸缩段与第一连接段之间设置有第四活动缸，以带动所述伸缩段收缩或者拉伸，所述第三活动缸设置在所述伸缩段的外侧与所述第二连接臂之间；所述第二连接臂包括第一连接基座、第一端与所述第一连接基座一侧铰接的第三连接段、设置在所述第一连接基座与所述第三连接段的第二段相连接的第五活动缸，所述第五活动缸带动所述第三连接段靠近和远离所述第一连接臂，其中，所述抓举装置设置在所述第三连接段上。

优选地，所述抓举组件包括设置在所述活动臂两侧的第二连接基座、铰接在所述第二连接基座上抓手、连接在两个所述抓手的第一端的第六活动缸，所述第六活动缸带动两个所述抓手的第二端靠近或者远离以用于夹持物品。

优选地，所述本体的驱动系统设置为电驱动模式和柴油发动机驱动模式。

本申请文件提供的技术方案包括哪些有益效果：

本实用新型提供了一种多功能拱架机械手的台车，包括本体，本体上设置有能够转动的第一回转座、一端铰接在第一回转座上的工作臂、设置在工作臂第二端的用于抓举物品的抓举装置，抓举装置用于抓住人们需要抬高的拱架，第一回转座的第二端设置有与工作臂相铰接用于提高和降低工作臂的第一抬高活动缸，第一抬高活动缸能够将工作臂抬高到与水平面之间的夹角位53°的大小，同时第一抬高活动缸还能带动工作臂下降到与水平面之间的夹角为20°，这样能够是抓举装置抓举地面上的物品，同时举高到人们想要的高度，其中，本体上还设置有带动本体行走的行走系统、控制行走系统行驶的驾驶室、与驾驶室内操纵行走系统运动的操作系统可通信连接的遥控器，以使人们在地下控制遥控器驱动行走系统运动，这样人们可以在狭窄的路面上行驶时，在后视镜不方便的看到的位置时，或者人们在自己一个人操作方向的时候，下车使用遥控器对本体进行操作，人们能够看到本体在路面上行驶的具体情况，避免出现碰壁。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出一种台车的结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出一种台车的车轮转动的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出一种台车的车轮实现斜行的结构示意图；

图4是根据一示例性实施例示出前驱动桥晃动的结构示意图；

图5是根据一示例性实施例示出抓举装置的结构示意图；

图6是根据一示例性实施例示出一种设置在边缘位置的工作臂实现转角的结构示意图；

图7是根据一示例性实施例示出一种设置在中间位置的工作臂实现转向的结构；

图8是根据一示例性实施例示出一种台车的车轮实现转弯的结构示意图。

图中：1、本体；2、工作臂；3、抓举装置；4、第一抬高活动缸；5、驾驶室；6、前驱动桥；7、后驱动桥；8、前轮；9、后轮；10、传动轴；11、L 型支撑臂；12、第二回转座；13、第一连接臂；14、第二连接臂；15、第二活动缸；16、第一连接段；17、第三活动缸；18、第四活动缸；19、第五活动缸； 20、工作篮；21、第一连接基座。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

本具体实施方式提供了一种多功能拱架机械手的台车，以解决现有技术中存在的在相对比较狭小的空间内转向或者错位非常不方便的技术问题。

以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的实用新型内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的实用新型的解决方案所必需的。

参照图1-图7，本实用新型提供了一种多功能拱架机械手的台车，包括本体1，本体1上设置有能够转动的第一回转座、一端铰接在第一回转座上的工作臂2、设置在工作臂2第二端的用于抓举物品的抓举装置3，抓举装置3用于抓住人们需要抬高的拱架，第一回转座的第二端设置有与工作臂2相铰接用于提高和降低工作臂2的第一抬高活动缸4，第一抬高活动缸4能够将工作臂2 抬高到与水平面之间的夹角位53°的大小，同时第一抬高活动缸4还能带动工作臂2下降到与水平面之间的夹角为20°，这样能够是抓举装置3抓举地面上的物品，同时举高到人们想要的高度，其中，本体1上还设置有带动本体1行走的行走系统、控制行走系统行驶的驾驶室5、与驾驶室5内操纵行走系统运动的操作系统可通信连接的遥控器，以使人们在地下控制遥控器驱动行走系统运动，这样人们可以在狭窄的路面上行驶时，或者在后视镜不方便的看到的位置时，或者人们自己一个人操作方向的时候，下车使用遥控器对本体1进行操作，人们能够看到本体1在路面上行驶的具体情况，避免出现碰壁。

本实施例中，行走系统包括设置在本体1上的前驱动桥6、后驱动桥7、设置在前驱动桥6两端的前轮8、设置在后驱动桥7两端的后轮9、设置在前驱动桥6与后驱动桥7之间的传动轴10、带动传动轴10转动的发动机，驾驶室5 与遥控器控制发动机的开启和关闭，其中，前驱动桥6和后驱动桥7均设置有方向调节装置，方向调节装置均与驾驶室5可通信连接，以使人们控制前轮8 和后轮9的方向，人们在狭窄的道路上进行拐弯的时候，人们可以控制前轮8 和后轮9同时进行转向，方便人们进行转弯，同样，人们可以下来进行遥控操作，其中方向调节装置均为现有的连杆求驱动技术，具体结构并不是本申请重要陈述的。

其中，前驱动桥6和后驱动桥7能够实现最大7°的摆角，方便人们在坑洼的路面上行驶。

本实施例中，前轮8和后轮9均可向左或者向右转向30°，其中，当前轮 8与后轮9同时向左或者向右斜向旋转30°或者小于30°时，可以斜向行走，当前轮8向左转向30°，后轮9向右转向30°时，可以减小转弯半径。

本实施例中，工作臂2设置有三个且工作臂2错位设置或者并排设置，比如，设置在两边的工作臂2并排设置，设置在中间的工作臂2与两边的工作臂 2错位分布且相对两边的工作臂2远离车体的车头，可以充分利用空间，缩短车体的宽度，同时在工作臂2进行旋转的时候提供更大的工作范围，比如设置有两边的工作臂2能够旋转0-195°，设置在中间的工作臂2可以旋转0-270°，这样可以实现旋转的角度的扩大。

本实施例中，工作臂2设置有由多个伸缩段组成的伸缩臂、设置在伸缩臂远离第一回转座端的抓举装置3，伸缩臂可以根据实际情况，伸缩臂的伸缩段伸长或者缩短，伸缩臂伸长的时候，可以将物品举得更高，抓举装置3与伸缩臂之间铰接有L型支撑臂11，L型支撑臂11与伸缩臂之间设置有用于将L型支撑臂11抬高的举升活动缸，这样人们可以小范围的抬高或者降低抓举装置3，这样操纵更加灵活，抓举装置3固定在L型支撑臂11的横向段，L型支撑臂 11的横向段为抓举装置3提供安装平台，方便人们安装抓举装置3。

本实施例中，抓举装置3包括：

设置在L型支撑臂11的横向段的底座，人们工作的工作篮20设置在底座上，为人们安装拱架提供工作平台；

第二回转座12，第二回转座12的一端铰接在底座上，且第二回转座12设置在工作篮20的一侧，第二回转座12的另一端与底座之间设置有第一活动缸，第一活动缸带动第二回转座12发生转动，第一活动缸能够活动臂靠近和远离工作篮20，当活动臂远离工作篮20时，能够更好地抓取相对比较低的物品；

活动臂，活动臂铰接在第二回转座12上，且设置在工作篮20的一侧，活动臂与第二回转座12之间设置有第二活动缸15，第二活动缸15和第二回转座 12之间的铰接方向与第二活动缸15和第二回转座12铰接的方向相同，以使活动臂平行与工作篮20实现摆动，方便人们调节活动臂的位置，能够更好的抓取物品；

抓举组件，抓举组件设置在活动臂远离第二回转座12的一端，且沿活动臂的长度方向至少设置两组，根据两点确定一条直线的原理，抓举组件沿活动臂的长度方向设置有至少设置两组，这样抓取物品更加牢固。

本实施例中，活动臂包括第一端铰接在回转座上的第一连接臂13、铰接设置在第一连接臂13的第二端的且与第一连接臂13形成夹角的第二连接臂14，由于第二连接臂14与第一连接臂13之间为铰接，第二连接臂14与第一连接臂13之间还铰接有第三活动缸17，第三活动缸17与第二连接臂14的铰接方向与第二连接臂14与第一连接臂13的铰接方向相同，以带动第二连接臂14靠近和远离工作篮20，其中，第二活动缸15连接在第一连接臂13与回转座之间，抓举装置3设置在第二连接臂14上，如此设置，第三活动缸17的第三活动杆的伸出和收缩可以带动第二连接臂14以铰接轴实现摆动，第三活动缸17带动第二连接臂14向第三活动缸17一侧偏移角度范围为0°-20°、向远离第三活动缸17一偏移角度范围为0-34°，大大增加了第二连接臂14摆动的幅度，提高了第二连接臂14的活动范围，使第二连接臂14活动更加灵活。

本实施例中，第一连接臂13包括第一端与回转座连接的第一连接段16、设置在第一连接段16的第二端的伸缩段段，伸缩段远离第一连接段16一端与第二连接臂14相连接，第二活动缸15连接在回转座第一连接段16之间，伸缩段与第一连接段16之间设置有第四活动缸18，以带动伸缩段收缩或者拉伸，第三活动缸17设置在伸缩段的外侧与第二连接臂14之间，第四活动缸18的第四活动杆的伸出或者收缩带动伸缩段伸出或者收缩，进而实现将第二连接臂14 抬高或者降低，其中，伸缩段至少包括两节段，包括设置在外侧的外侧段、伸出或者缩回外侧段的内侧段，且外侧段设置在远离第一连接段16的一端，第四活动缸18的一端连接在伸缩段的外侧段的侧壁上，在伸缩段实现伸缩的时候，第三活动缸17不会发生角度变化，且伸缩段的伸缩范围为0-263毫米。

第二连接臂14包括第一连接基座21、第一端与第一连接基座21一侧铰接的第三连接段、设置在第一连接基座21与第三连接段的第二段相连接的第五活动缸19，第五活动缸19带动第三连接段靠近和远离第一连接臂13，其中，抓举装置3设置在第三连接段上，第五活动缸19的第五活动杆的伸出或者收缩带动第三连接段与第一连接臂13形成的夹角发生变化，进而改变抓举组件夹持的物品的位置的改变，第五活动缸19带动第三连接段与第一连接臂13形成的夹角为20°-110°，这样增大第三连接段的活动范围。

本实施例中，抓举组件包括设置在活动臂两侧的第二连接基座、铰接在第二连接基座上抓手、连接在两个抓手的第一端的第六活动缸，第六活动缸带动两个抓手的第二端靠近或者远离以用于夹持物品，抓举组件利用杠杆原理，铰接位置设置在抓手的中间段，为了方便夹持，铰接端设置在抓手靠近第六活动缸的一侧，第六活动缸的第六活动杆收缩的时候，两个抓手的第二端分开，提供空间供物件进入到两个抓手打开的空间内，第六活动缸的第六活动杆伸出的时候，两个抓手的第二端靠近并相接触，这样将物件夹持住。其中，为了保证在使用的过程中第二连接基座的承受力，设置在活动臂两侧的一对第二连接基座设置为一体结构。

本实施例中，本体1的驱动系统设置为电驱动模式和柴油发动机驱动模式，人们可以在柴油使用完的时候，使用电驱动模式，以备不时之需。

需要说明的是，本文所表述的“第一”“第二”等词语，不是对具体顺序的限制，仅仅只是用于区分各个部件或功能。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种多功能拱架机械手的台车，包括本体(1)，所述本体(1)上设置有第一回转座、一端铰接在所述第一回转座上的工作臂(2)、设置在所述工作臂(2)第二端的用于抓举物品的抓举装置(3)，所述第一回转座的第二端设置有与工作臂(2)相铰接用于提高和降低所述工作臂(2)的第一抬高活动缸(4)，其特征在于，所述本体(1)上还设置有带动所述本体(1)行走的行走系统、控制所述行走系统行驶的驾驶室(5)、与所述驾驶室(5)内操纵所述行走系统运动的操作系统可通信连接的遥控器，以使人们在地下控制遥控器驱动所述行走系统运动。

2.根据权利要求1所述的多功能拱架机械手的台车，其特征在于，所述行走系统包括设置在本体(1)上的前驱动桥(6)、后驱动桥(7)、设置在所述前驱动桥(6)两端的前轮(8)、设置在所述后驱动桥(7)两端的后轮(9)、设置在所述前驱动桥(6)与所述后驱动桥(7)之间的传动轴(10)、带动所述传动轴(10)转动的发动机，所述驾驶室(5)与所述遥控器控制所述发动机的开启和关闭，所述前驱动桥(6)和所述后驱动桥(7)均设置有方向调节装置，所述方向调节装置均与所述驾驶室(5)可通信连接，以使人们控制所述前轮(8)和后轮(9)的方向。

3.根据权利要求2所述的多功能拱架机械手的台车，其特征在于，所述前轮(8)和所述后轮(9)均可向左或者向右转向30°。

4.根据权利要求2所述的多功能拱架机械手的台车，其特征在于，所述工作臂(2)设置有三个且所述工作臂(2)错位设置或者并排设置。

5.根据权利要求2所述的多功能拱架机械手的台车，其特征在于，所述工作臂(2)设置有由多个伸缩段组成的伸缩臂、设置在所述伸缩臂远离所述第一回转座端的所述抓举装置(3)，所述抓举装置(3)与所述伸缩臂之间铰接有L型支撑臂(11)，所述L型支撑臂(11)与所述伸缩臂之间设置有用于将所述L型支撑臂(11)抬高的举升活动缸，所述抓举装置(3)固定在所述L型支撑臂(11)的横向段。

6.根据权利要求1所述的多功能拱架机械手的台车，其特征在于，所述抓举装置(3)包括：

底座，用于与拱架机械手的第一伸缩臂相连接工作篮(20)，所述工作篮(20)设置在所述底座上；

第二回转座(12)，所述第二回转座(12)的一端铰接在所述底座上，且所述第二回转座(12)设置在所述工作篮(20)的一侧，所述第二回转座(12)的另一端与所述底座之间设置有第一活动缸，所述第一活动缸带动所述第二回转座(12)发生转动；

活动臂，所述活动臂铰接在所述第二回转座(12)上，且设置在所述工作篮(20)的一侧，所述活动臂与所述第二回转座(12)之间设置有第二活动缸(15)，所述第二活动缸(15)与所述第二回转座(12)之间的铰接方向与所述第二活动缸(15)与所述第二回转座(12)铰接的方向相同，以使所述活动臂平行与所述工作篮(20)实现摆动；

抓举组件，所述抓举组件设置在所述活动臂远离所述第二回转座(12)的一端，且沿所述活动臂的长度方向至少设置两组。

7.根据权利要求6所述的多功能拱架机械手的台车，其特征在于，所述活动臂包括第一端铰接在所述回转座上的第一连接臂(13)、铰接设置在所述第一连接臂(13)的第二端的且与所述第一连接臂(13)形成夹角的第二连接臂(14)，所述第二连接臂(14)与所述第一连接臂(13)之间铰接有第三活动缸(17)，所述第三活动缸(17)和所述第二连接臂(14)的铰接方向与所述第二连接臂(14)和所述第一连接臂(13)的铰接方向相同，以带动所述第二连接臂(14)靠近和远离所述工作篮(20)，其中，所述第二活动缸(15)连接在所述第一连接臂(13)与回转座之间，所述抓举装置(3)设置在所述第二连接臂(14)上。

8.根据权利要求7所述的多功能拱架机械手的台车，其特征在于，所述第一连接臂(13)包括第一端与所述回转座连接的第一连接段(16)、设置在所述第一连接段(16)的第二端的伸缩段，所述伸缩段远离所述第一连接段(16)一端与所述第二连接臂(14)相连接，所述第二活动缸(15)连接在所述回转座所述第一连接段(16)之间，所述伸缩段与第一连接段(16)之间设置有第四活动缸(18)，以带动所述伸缩段收缩或者拉伸，所述第三活动缸(17)设置在所述伸缩段的外侧与所述第二连接臂(14)之间；所述第二连接臂(14)包括第一连接基座(21)、第一端与所述第一连接基座(21)一侧铰接的第三连接段、设置在所述第一连接基座(21)与所述第三连接段的第二段相连接的第五活动缸(19)，所述第五活动缸(19)带动所述第三连接段靠近和远离所述第一连接臂(13)，其中，所述抓举组件设置在所述第三连接段上。

9.根据权利要求8所述的多功能拱架机械手的台车，其特征在于，所述抓举组件包括设置在所述活动臂两侧的第二连接基座、铰接在所述第二连接基座上抓手、连接在两个所述抓手的第一端的第六活动缸，所述第六活动缸带动两个所述抓手的第二端靠近或者远离以用于夹持物品。

10.根据权利要求1所述的多功能拱架机械手的台车，其特征在于，所述本体(1)的驱动系统设置为电驱动模式和柴油发动机驱动模式。

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