CN216543363U - 便于拆装框架式伺服机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了便于拆装框架式伺服机械手，包括安装架、连接座、吸附装置、角度调整装置和连接件，连接座连接于安装架的一端，吸附装置设置于连接座的下方，角度调整装置安装于连接座的内部，连接件连接于吸附装置和角度调整装置之间；角度调整装置包括外齿轮、内齿轮、弹性压紧机构和限位机构，弹性压紧机构连接于内齿轮的顶端，两个限位机构连接于内齿轮的两侧。本实用新型利用角度调整装置和连接件相配合的设置方式，通过内齿轮对外齿轮的位置进行限位，使得外齿轮的位置与连接座的相对位置固定，从而便可实现对转动后十字型安装板的位置固定，便于对十字型安装板的使用角度的调节，使得吸附头的吸附更加灵活。

Description

便于拆装框架式伺服机械手

技术领域

本实用新型涉及伺服机械手领域，特别涉及便于拆装框架式伺服机械手。

背景技术

直线模组有几种叫法，线性模组、直角坐标机器人、直线滑台等，是继直线导轨、直线运动模组、滚珠丝杆直线传动机构的自动化升级单元。可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，使轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准。

在对一些片状产品的拿取中，一般都是通过直线模组带动吸附装置进行直线运动，实现对片状产品的拿取，而现有的吸附装置，一般是将吸附头固定在安装板的边角处，通过吸附头对应产品的吸附位置进行吸附，但是片状产品的流水线中，片状产品加工后会翻转一定角度，而现有的安装板和吸附头的角度不便调节，这就使得吸附头不能再对应产品的吸附位置进行吸附，使得产品的吸附不够灵活。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供便于拆装框架式伺服机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：便于拆装框架式伺服机械手，包括安装架、连接座、吸附装置、角度调整装置和连接件，所述连接座连接于安装架的一端，所述吸附装置设置于连接座的下方，所述角度调整装置安装于连接座的内部，所述连接件连接于吸附装置和角度调整装置之间；

所述角度调整装置包括外齿轮、内齿轮、弹性压紧机构和限位机构，所述外齿轮与连接件的顶端固定穿插连接，所述内齿轮活动设置于外齿轮的外部，所述外齿轮与内齿轮啮合连接，所述弹性压紧机构连接于内齿轮的顶端，两个所述限位机构连接于内齿轮的两侧。

优选的，所述弹性压紧机构包括连接板、弹簧和连接杆，所述连接板固定连接于内齿轮的顶端，所述连接杆的一端与连接板的上表面固定连接，所述弹簧活动套设于连接杆的外部。

优选的，所述连接杆的另一端固定连接有手柄，所述连接杆与连接座的顶部滑动穿插连接。

优选的，所述限位机构包括耳板和限位杆，所述耳板与内齿轮的外壁固定连接，所述限位杆与耳板的中部滑动穿插连接，所述限位杆的两端与连接座的内壁固定连接。

优选的，所述连接件包括套环和圆杆，所述圆杆与连接座的底部转动穿插连接，所述圆杆的顶部与弹性压紧机构固定套接，所述套环与圆杆的底部活动套接，所述套环和圆杆上穿插有定位销轴。

优选的，所述吸附装置包括十字型安装板、限位槽和吸附头，所述套环的底端与十字型安装板固定连接，多个所述限位槽开设于十字型安装板上，所述吸附头与限位槽的内腔滑动穿插连接。

优选的，所述安装架的下方设置有工作台，所述工作台的顶端固定安装有第一伺服直线模组，所述第一伺服直线模组的移动平台上连接有第二伺服直线模组，所述安装架的另一端与第二伺服直线模组的移动平台固定连接。

本实用新型的技术效果和优点：

(1)本实用新型利用角度调整装置和连接件相配合的设置方式，通过内齿轮对外齿轮的位置进行限位，使得外齿轮的位置与连接座的相对位置固定，从而便可实现对转动后十字型安装板的位置固定，便于对十字型安装板的使用角度的调节，使得吸附头的吸附更加灵活；

(2)本实用新型利用耳板和限位杆相配合的设置方式，通过限位杆的限位，便于对耳板的位置进行限位，使得耳板只能进行直线的上下运动，然后便可对内齿轮的移动进行限位，防止内齿轮的随意转动，使得内齿轮的运动更加稳定。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型安装架处结构示意图。

图3为本实用新型吸附装置处仰视结构示意图。

图4为本实用新型角度调整装置处内部结构示意图。

图5为本实用新型外齿轮处仰视结构示意图。

图中：1、安装架；2、连接座；3、吸附装置；31、十字型安装板；32、限位槽；33、吸附头；4、角度调整装置；41、外齿轮；42、内齿轮；43、弹性压紧机构；431、连接板；432、弹簧；433、连接杆；44、限位机构；441、耳板；442、限位杆；5、连接件；6、第一伺服直线模组；7、第二伺服直线模组；8、工作台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-5所示的便于拆装框架式伺服机械手，包括安装架1、连接座2、吸附装置3、角度调整装置4和连接件5，连接座2连接于安装架1的一端，吸附装置3设置于连接座2的下方，便于对产品进行吸附，角度调整装置4安装于连接座2的内部，便于对角度调整后的吸附装置3进行位置固定，连接件5连接于吸附装置3和角度调整装置4之间，安装架1的下方设置有工作台8，工作台8的顶端固定安装有第一伺服直线模组6，第一伺服直线模组6的移动平台上连接有第二伺服直线模组7，安装架1的另一端与第二伺服直线模组7的移动平台固定连接，通过第一伺服直线模组6便于带动第二伺服直线模组7进行竖直方向上的位移，通过第二伺服直线模组7便于带动安装架1进行水平方向的直线移动，从而便可实现吸附装置3的两轴移动，使得产品的移动更加便捷。

角度调整装置4包括外齿轮41、内齿轮42、弹性压紧机构43和限位机构44，外齿轮41与连接件5的顶端固定穿插连接，内齿轮42活动设置于外齿轮41的外部，外齿轮41与内齿轮42啮合连接，弹性压紧机构43连接于内齿轮42的顶端，两个限位机构44连接于内齿轮42的两侧，通过外齿轮41与内齿轮42之间的啮合，从而便于对外齿轮41的位置进行限位，使得外齿轮41的位置更加稳定，然后通过弹性压紧机构43便于对内齿轮42的压紧，使得外齿轮41与内齿轮42之间的配合更加稳定，通过限位机构44便于对内齿轮42的位置进行限位。

弹性压紧机构43包括连接板431、弹簧432和连接杆433，连接板431固定连接于内齿轮42的顶端，连接杆433的一端与连接板431的上表面固定连接，弹簧432活动套设于连接杆433的外部，连接杆433的另一端固定连接有手柄，连接杆433与连接座2的顶部滑动穿插连接，弹簧432为压缩状态，然后通过弹簧432的弹性形变力，对连接板431的位置进行压紧，从而便于对内齿轮42的位置进行压紧限位，通过手柄便于对连接杆433的位移进行控制。

限位机构44包括耳板441和限位杆442，耳板441与内齿轮42的外壁固定连接，限位杆442与耳板441的中部滑动穿插连接，限位杆442的两端与连接座2的内壁固定连接，通过限位杆442的限位，便于对耳板441的位置进行限位，使得耳板441只能进行直线的上下运动，然后便可对内齿轮42的移动进行限位，防止内齿轮42的随意转动，使得内齿轮42的运动更加稳定。

连接件5包括套环和圆杆，圆杆与连接座2的底部转动穿插连接，圆杆的顶部与弹性压紧机构43固定套接，套环与圆杆的底部活动套接，套环和圆杆上穿插有定位销轴，通过套环与圆杆之间的连接，从而便于使得十字型安装板31可以与外齿轮41进行同步传动，通过定位销轴与套环和圆杆之间的穿插，便于对套环的安装与拆卸，从而也就便于对吸附装置3的安装与拆卸。

吸附装置3包括十字型安装板31、限位槽32和吸附头33，套环的底端与十字型安装板31固定连接，多个限位槽32开设于十字型安装板31上，通过限位槽32便于给吸附头33与十字型安装板31之间的位移以移动空间，使得吸附头33的位置可以进行移动，便于对吸附头33的位置进行再次调整，吸附头33与限位槽32的内腔滑动穿插连接，吸附头33上螺纹套接有螺栓，便于对吸附头33与十字型安装板31之间的相对位置进行限位，通过吸附头33便于对产品的吸附。

本实用新型工作原理：

在使用中，当需要对吸附装置3的角度进行调整改变时，首先续连接杆433进行向上提拉，根据产品的吸附位置，对十字型安装板31进行转动，使得十字型安装板31带动连接件5和外齿轮41进行同步转动，然后在十字型安装板31的带动下，使得吸附头33对应产品的吸附位置，然后放松对连接杆433施加的外力，通过弹簧432对连接板431的弹性回复力，对连接板431进行下压，在连接板431的带动下，内齿轮42便会向着外齿轮41的方向进行运动，然后使得外齿轮41与内齿轮42相互贴合，通过内齿轮42对外齿轮41的位置进行限位，使得外齿轮41的位置与连接座2的相对位置固定，从而便可实现对转动后十字型安装板31的位置固定。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.便于拆装框架式伺服机械手，包括安装架(1)、连接座(2)、吸附装置(3)、角度调整装置(4)和连接件(5)，其特征在于，所述连接座(2)连接于安装架(1)的一端，所述吸附装置(3)设置于连接座(2)的下方，所述角度调整装置(4)安装于连接座(2)的内部，所述连接件(5)连接于吸附装置(3)和角度调整装置(4)之间；

所述角度调整装置(4)包括外齿轮(41)、内齿轮(42)、弹性压紧机构(43)和限位机构(44)，所述外齿轮(41)与连接件(5)的顶端固定穿插连接，所述内齿轮(42)活动设置于外齿轮(41)的外部，所述外齿轮(41)与内齿轮(42)啮合连接，所述弹性压紧机构(43)连接于内齿轮(42)的顶端，两个所述限位机构(44)连接于内齿轮(42)的两侧。

2.根据权利要求1所述的便于拆装框架式伺服机械手，其特征在于，所述弹性压紧机构(43)包括连接板(431)、弹簧(432)和连接杆(433)，所述连接板(431)固定连接于内齿轮(42)的顶端，所述连接杆(433)的一端与连接板(431)的上表面固定连接，所述弹簧(432)活动套设于连接杆(433)的外部。

3.根据权利要求2所述的便于拆装框架式伺服机械手，其特征在于，所述连接杆(433)的另一端固定连接有手柄，所述连接杆(433)与连接座(2)的顶部滑动穿插连接。

4.根据权利要求1所述的便于拆装框架式伺服机械手，其特征在于，所述限位机构(44)包括耳板(441)和限位杆(442)，所述耳板(441)与内齿轮(42)的外壁固定连接，所述限位杆(442)与耳板(441)的中部滑动穿插连接，所述限位杆(442)的两端与连接座(2)的内壁固定连接。

5.根据权利要求1所述的便于拆装框架式伺服机械手，其特征在于，所述连接件(5)包括套环和圆杆，所述圆杆与连接座(2)的底部转动穿插连接，所述圆杆的顶部与弹性压紧机构(43)固定套接，所述套环与圆杆的底部活动套接，所述套环和圆杆上穿插有定位销轴。

6.根据权利要求5所述的便于拆装框架式伺服机械手，其特征在于，所述吸附装置(3)包括十字型安装板(31)、限位槽(32)和吸附头(33)，所述套环的底端与十字型安装板(31)固定连接，多个所述限位槽(32)开设于十字型安装板(31)上，所述吸附头(33)与限位槽(32)的内腔滑动穿插连接。

7.根据权利要求1所述的便于拆装框架式伺服机械手，其特征在于，所述安装架(1)的下方设置有工作台(8)，所述工作台(8)的顶端固定安装有第一伺服直线模组(6)，所述第一伺服直线模组(6)的移动平台上连接有第二伺服直线模组(7)，所述安装架(1)的另一端与第二伺服直线模组(7)的移动平台固定连接。

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