CN216543291U - 一种灵活机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种灵活机械手，包括若干依次排列设置的组合式机械臂，组合式机械臂包括底板，底板上对称设置有两个导轨，导轨上滑动设置有滑块，滑块的顶部通过支撑柱固定有掌板，掌板上安装有夹持机构，夹持机构包括中指节，中指节的顶部安装有支撑板，支撑板的顶部安装有指关节，指关节的一侧顶部设置有平面，平面的下方设置有弧形凹面。该灵活机械手中，通过夹持机构能够进行灵活转动，从而对物品进行稳定夹持，且通过指关节外壁的平面和弧形凹面设计能够夹持不同外形的物品，对圆柱体的钢筋也能够进行稳定夹持，且通过多个组合式机械臂进行组合放置后，通过多个夹持机构能够将物品夹持稳定，不会产生晃动。

Description

一种灵活机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手设备技术领域，具体地说，涉及一种灵活机械手。

背景技术

现有工业生产链中已普遍存在各种机械手作为生产过程中不可或缺的一部分，但因生产中所占比重较小，所以一般的机械手自由度较低，只能完成一些普通的取放工作。而大量现代新型工业以及新技术的崛起导致一些低自由度简易机械手已经很难满足生产技术需要，因此需要各种新型灵活机械手的问世来紧跟技术进步的潮势，但是现有的机械手设备的手指关节部位不够灵活，不能够进行小角度的灵活转动，且对不同外形的物品不能够做到稳定夹持，导致夹持不够稳定，容易产生晃动或者掉落。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种灵活机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种灵活机械手，包括若干依次排列设置的组合式机械臂，所述组合式机械臂包括底板，所述底板上对称设置有两个导轨，所述导轨上滑动设置有滑块，所述滑块的顶部通过支撑柱固定有掌板，所述掌板上安装有夹持机构，所述夹持机构包括中指节，所述中指节的顶部安装有支撑板，所述支撑板的顶部安装有指关节，所述指关节的一侧顶部设置有抓齿，所述抓齿的下方设置有弧形凹面。

作为优选，所述底板的顶部安装有滑块电机，所述滑块的顶部设置有锯齿条，所述滑块电机的输出轴安装有齿轮，所述滑块电机的输出轴通过齿轮与锯齿条连接，进而带动滑块在导轨上滑动。

作为优选，所述掌板的底部一侧安装有腕关节电机，所述腕关节电机的输出轴安装有齿轮，所述中指节的底端安装有夹持机构传动齿轮，所述腕关节电机的输出轴通过齿轮与夹持机构传动齿轮连接，进而带动中指节运动。

作为优选，所述支撑板的顶部安装有指关节电机，所述指关节电机的输出轴安装有齿轮，所述指关节的底部安装有指关节传动齿轮，所述指关节电机的输出轴通过齿轮与指关节传动齿轮连接，进而带动指关节运动。

作为优选，所述掌板的中部表面开设有滑道，所述中指节的底部一侧安装有限位块，所述限位块能够在滑道内滑动。

作为优选，所述滑块远离支撑柱的一端顶部安装有限位板。

作为优选，所述组合式机械臂的底部一侧设置有插口，所述组合式机械臂的底部另一侧安装有插块，相邻所述组合式机械臂之间通过插块与插口互相连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

该灵活机械手中，通过夹持机构能够进行灵活转动，从而对物品进行稳定夹持，且通过指关节外壁的平面和弧形凹面设计能够夹持不同外形的物品，对圆柱体的钢筋也能够进行稳定夹持，且通过多个组合式机械臂进行组合放置后，通过多个夹持机构能够将物品夹持稳定，不会产生晃动。

附图说明

图1为本实用新型的组合结构示意图；

图2为本实用新型中组合式机械臂的结构示意图；

图3为本实用新型中夹持机构的结构示意图。

图中各个标号意义为：

1、组合式机械臂；11、底板；111、导轨；112、滑块；113、滑块电机；12、支撑柱；13、掌板；131、滑道；132、腕关节电机；14、夹持机构；141、中指节；1411、夹持机构传动齿轮；1412、限位块；142、支撑板；143、指关节电机；144、指关节；1441、指关节传动齿轮；1442、抓齿；1443、弧形凹面；2、插口；3、插块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

本实用新型提供一种灵活机械手，如图1-图3所示，包括若干依次排列设置的组合式机械臂1，组合式机械臂1包括底板11，底板11上对称设置有两个导轨111，导轨111上滑动设置有滑块112，滑块112的顶部通过支撑柱12固定有掌板13，通过滑块112在导轨111上稳定滑动带动掌板13的水平移动，掌板13上安装有夹持机构14，掌板13水平移动带动夹持机构14进行移动，实现夹持物品的开合动作，夹持机构14包括中指节141，中指节141的顶部安装有支撑板142，支撑板142的顶部安装有指关节144，指关节144的一侧顶部设置有抓齿1442，通过抓齿1442能够对外壁平面结构的物品进行夹持，平面1442的下方设置有弧形凹面1443，通过弧形凹面1443能够方便进行圆柱体钢筋的夹持，使其夹持稳定不会掉落，且抓齿1442可交叉，在夹持直径较小的圆柱体时也能保证不掉落。

本实施例中，底板11的顶部安装有滑块电机113，滑块112的顶部设置有锯齿条，滑块电机113的输出轴安装有齿轮，滑块电机113的输出轴通过齿轮与锯齿条连接，进而带动滑块112在导轨111上滑动，通过滑块电机113的工作带动齿轮转动，通过锯齿条与齿轮的啮合带动滑块112滑动，进而使得支撑柱12移动，即可实现掌板13移动。

具体的，掌板13的底部一侧安装有腕关节电机132，腕关节电机132的输出轴安装有齿轮，中指节141的底端安装有夹持机构传动齿轮1411，腕关节电机132的输出轴通过齿轮与夹持机构传动齿轮1411连接，进而带动中指节运动，通过腕关节电机132的工作带动齿轮转动，进而通过齿轮与夹持机构传动齿轮1411的啮合带动中指节141转动，实现中指节141的开合动作。

进一步的，支撑板142的顶部安装有指关节电机143，指关节电机143的输出轴安装有齿轮，指关节144的底部安装有指关节传动齿轮1441，指关节电机143的输出轴通过齿轮与指关节传动齿轮1441连接，进而带动指关节144运动，通过指关节电机143的工作带动齿轮转动，进而通过齿轮与指关节传动齿轮1441的啮合带动指关节144转动，实现指关节144的开合。

实施例2

为了进一步提高夹持的稳定性和精确性，掌板13的中部表面开设有滑道131，中指节141的底部一侧安装有限位块1412，限位块1412能够在滑道131内滑动，使得中指节141在运动时位置不会偏移，从而保证夹持位置的精确，且不会造成晃动。

进一步的，滑块112远离支撑柱12的一端顶部安装有限位板，用于将滑块112限位，使得滑块112不会从滑块电机113的一端齿轮处滑脱。

进一步的，组合式机械臂1的底部一侧设置有插口2，组合式机械臂1的底部另一侧安装有插块3，相邻组合式机械臂1之间通过插块3与插口2互相连接，进而能够将组合式机械臂1之间连接，保证连接呈一条直行，在工作时不会产生位置的偏移，进而通过多个夹持机构14将较大的物品进行稳定夹持。

本实用新型的灵活机械手在使用时，首先将组合式机械臂依次放置，相邻组合式机械臂1之间通过插块3与插口2互相连接，从而将组合式机械臂1之间连接，保证连接呈一条直行，接着将工件放置在对称的夹持机构14之间图，通过控制滑块电机113的工作带动齿轮转动，通过锯齿条与齿轮的啮合带动滑块112滑动，进而使得支撑柱12移动，即可实现掌板13移动，通过腕关节电机132的工作带动齿轮转动，进而通过齿轮与夹持机构传动齿轮1411的啮合带动中指节141转动，实现中指节141的开合动作，通过指关节电机143的工作带动齿轮转动，进而通过齿轮与指关节传动齿轮1441的啮合带动指关节144转动，实现指关节144的开合，通过以上掌板13、中指节141和指关节144的运动闭合将物品进行夹持，即可方便进行加工，在加工完毕后再通过掌板13、中指节141和指关节144的运动打开将物品释放，通过抓齿1442可对外壁平面结构的物品进行夹持，通过弧形凹面1443可进行圆柱体钢筋的夹持，使其夹持稳定不会掉落，在夹持直径小于弧形凹面1443的圆柱体时，可将两个指关节144的抓齿1442交叉，即可夹持直径更小的圆柱体而不会掉落。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种灵活机械手，包括若干依次排列设置的组合式机械臂(1)，其特征在于：所述组合式机械臂(1)包括底板(11)，所述底板(11)上对称设置有两个导轨(111)，所述导轨(111)上滑动设置有滑块(112)，所述滑块(112)的顶部通过支撑柱(12)固定有掌板(13)，所述掌板(13)上安装有夹持机构(14)，所述夹持机构(14)包括中指节(141)，所述中指节(141)的顶部安装有支撑板(142)，所述支撑板(142)的顶部安装有指关节(144)，所述指关节(144)的一侧顶部设置有抓齿(1442)，所述抓齿(1442)的下方设置有弧形凹面(1443)。

2.根据权利要求1所述的灵活机械手，其特征在于：所述底板(11)的顶部安装有滑块电机(113)，所述滑块(112)的顶部设置有锯齿条，所述滑块电机(113)的输出轴安装有齿轮，所述滑块电机(113)的输出轴通过齿轮与锯齿条连接，进而带动滑块(112)在导轨(111)上滑动。

3.根据权利要求1所述的灵活机械手，其特征在于：所述掌板(13)的底部一侧安装有腕关节电机(132)，所述腕关节电机(132)的输出轴安装有齿轮，所述中指节(141)的底端安装有夹持机构传动齿轮(1411)，所述腕关节电机(132)的输出轴通过齿轮与夹持机构传动齿轮(1411)连接，进而带动中指节运动。

4.根据权利要求1所述的灵活机械手，其特征在于：所述支撑板(142)的顶部安装有指关节电机(143)，所述指关节电机(143)的输出轴安装有齿轮，所述指关节(144)的底部安装有指关节传动齿轮(1441)，所述指关节电机(143)的输出轴通过齿轮与指关节传动齿轮(1441)连接，进而带动指关节(144)运动。

5.根据权利要求1所述的灵活机械手，其特征在于：所述掌板(13)的中部表面开设有滑道(131)，所述中指节(141)的底部一侧安装有限位块(1412)，所述限位块(1412)能够在滑道(131)内滑动。

6.根据权利要求1所述的灵活机械手，其特征在于：所述滑块(112)远离支撑柱(12)的一端顶部安装有限位板。

7.根据权利要求1所述的灵活机械手，其特征在于：所述组合式机械臂(1)的底部一侧设置有插口(2)，所述组合式机械臂(1)的底部另一侧安装有插块(3)，相邻所述组合式机械臂(1)之间通过插块(3)与插口(2)互相连接。

Images