CN216508878U - 一种基于slam导航的室内移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于SLAM导航的室内移动机器人，属于机器人领域，一种基于SLAM导航的室内移动机器人，包括移动底座，移动底座的上端安装有机器人本体，移动底座的外端安装有缓冲套框，缓冲套框的内壁固定连接有多个弹性膨胀气囊，弹性膨胀气囊的内部设有磁性球，弹性膨胀气囊的内部填充有绝磁粉末，本方案通过缓冲套框在移动底座和机器人本体发生碰撞时形变进行初步缓冲，且借助其形变带动挤压板挤压弹性膨胀气囊向外膨胀，使绝磁粉末扩散，取消磁性球的磁屏蔽，通过弹性膨胀气囊膨胀抵触和磁性球与磁铁片之间的排斥力进行二次缓冲，减缓传递到移动底座的冲击力，起到缓冲保护的作用，有效的增强了防冲击效果。

Description

一种基于SLAM导航的室内移动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种基于SLAM导航的室内移动机器人。

背景技术

随着科学技术的快速发展，SLAM导航技术也得到快速发展，在各种领域内得到广泛的应用，如机器人领域，能够帮助室内移动机器人在未知环境中获取环境信息，系统根据获取的信息，求解自身方位并确定环境地图，保证室内移动机器人高度的智能化及强大的环境适应能力，为机器人的工作提供了方便。

现有技术中，室内移动机器人的防冲击效果较差，在移动过程中不小心发生碰撞时，易受到冲击影响而发生损坏，使其使用效果变差，不利于其工作，同时也降低了其使用寿命。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种基于SLAM 导航的室内移动机器人，本方案通过缓冲套框在移动底座和机器人本体发生碰撞时形变进行初步缓冲，且借助其形变带动挤压板挤压弹性膨胀气囊向外膨胀，使绝磁粉末扩散，取消磁性球的磁屏蔽，通过弹性膨胀气囊膨胀抵触和磁性球与磁铁片之间的排斥力进行二次缓冲，减缓传递到移动底座的冲击力，起到缓冲保护的作用，有效的增强了防冲击效果。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种基于SLAM导航的室内移动机器人，包括移动底座，所述移动底座的上端安装有机器人本体，所述移动底座的外端安装有缓冲套框，所述缓冲套框的内壁固定连接有多个弹性膨胀气囊，所述弹性膨胀气囊的内部设有磁性球，所述弹性膨胀气囊的内部填充有绝磁粉末，所述缓冲套框的内壁固定连接有多个磁铁片，所述磁性球与磁铁片相互靠近的一端相排斥，所述缓冲套框的内壁固定连接有多对U形杆，所述U形杆的外端套设有活动球，所述活动球的外端与缓冲套框的内壁之间转动连接有活动杆，所述弹性膨胀气囊的外端固定连接有两个挤压板，且挤压板与缓冲套框的内壁相接触，所述挤压板与活动杆之间固定连接有直杆，本方案通过缓冲套框在移动底座和机器人本体发生碰撞时形变进行初步缓冲，且借助其形变带动挤压板挤压弹性膨胀气囊向外膨胀，使绝磁粉末扩散，取消磁性球的磁屏蔽，通过弹性膨胀气囊膨胀抵触和磁性球与磁铁片之间的排斥力进行二次缓冲，减缓传递到移动底座的冲击力，起到缓冲保护的作用，有效的增强了防冲击效果。

进一步的，所述缓冲套框采用弹性体材料制成，所述缓冲套框的表面设有耐磨层，通过使用弹性体材料制成的缓冲套框具有弹性作用，能够通过其弹性形变来减缓冲击影响，而耐磨层的设置，使其在碰撞过程中不易发生磨损，延长其使用寿命。

进一步的，所述机器人本体的外端设有导热层，所述导热层的内部设有金刚石粉末，通过设有导热层，使其在金刚石粉末的热传导作用下将机器人本体工作时产生的热量传导出去，增强散热效果，便于其工作。

进一步的，所述活动球的内壁开凿有两个球形槽，所述球形槽的内部转动连接有滚珠，所述滚珠的外端与U形杆的外端相接触，通过滚珠的设置，使活动球在U形杆上运动的更加顺畅便捷，减少摩擦影响。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)本方案通过缓冲套框在移动底座和机器人本体发生碰撞时形变进行初步缓冲，且借助其形变带动挤压板挤压弹性膨胀气囊向外膨胀，使绝磁粉末扩散，取消磁性球的磁屏蔽，通过弹性膨胀气囊膨胀抵触和磁性球与磁铁片之间的排斥力进行二次缓冲，减缓传递到移动底座的冲击力，起到缓冲保护的作用，有效的增强了防冲击效果。

(2)缓冲套框采用弹性体材料制成，缓冲套框的表面设有耐磨层，通过使用弹性体材料制成的缓冲套框具有弹性作用，能够通过其弹性形变来减缓冲击影响，而耐磨层的设置，使其在碰撞过程中不易发生磨损，延长其使用寿命。

(3)机器人本体的外端设有导热层，导热层的内部设有金刚石粉末，通过设有导热层，使其在金刚石粉末的热传导作用下将机器人本体工作时产生的热量传导出去，增强散热效果，便于其工作。

(4)活动球的内壁开凿有两个球形槽，球形槽的内部转动连接有滚珠，滚珠的外端与U形杆的外端相接触，通过滚珠的设置，使活动球在U形杆上运动的更加顺畅便捷，减少摩擦影响。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中缓冲套框的俯视剖面结构示意图；

图3为本实用新型中缓冲套框的局部剖面结构示意图；

图4为图3中A处放大的结构示意图。

图中标号说明：

1、移动底座；2、机器人本体；3、缓冲套框；4、弹性膨胀气囊；5、磁性球；6、磁铁片；7、U形杆；8、活动杆；9、活动球；901、滚珠；10、直杆；11、挤压板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：

请参阅图1-4，一种基于SLAM导航的室内移动机器人，包括移动底座1，移动底座1的上端安装有机器人本体2，移动底座1的外端安装有缓冲套框3，缓冲套框3的内壁固定连接有多个弹性膨胀气囊4，弹性膨胀气囊4的内部设有磁性球5，弹性膨胀气囊4的内部填充有绝磁粉末，缓冲套框3的内壁固定连接有多个磁铁片6，磁性球5与磁铁片6相互靠近的一端相排斥，缓冲套框 3的内壁固定连接有多对U形杆7，U形杆7的外端套设有活动球9，活动球9 的外端与缓冲套框3的内壁之间转动连接有活动杆8，弹性膨胀气囊4的外端固定连接有两个挤压板11，且挤压板11与缓冲套框3的内壁相接触，挤压板 11与活动杆8之间固定连接有直杆10，本方案通过缓冲套框3在移动底座1 和机器人本体2发生碰撞时形变进行初步缓冲，且借助其形变带动挤压板11 挤压弹性膨胀气囊4向外膨胀，使绝磁粉末扩散，取消磁性球5的磁屏蔽，通过弹性膨胀气囊4膨胀抵触和磁性球5与磁铁片6之间的排斥力进行二次缓冲，减缓传递到移动底座1的冲击力，起到缓冲保护的作用，有效的增强了防冲击效果。

请参阅图1-2，缓冲套框3采用弹性体材料制成，缓冲套框3的表面设有耐磨层，通过使用弹性体材料制成的缓冲套框3具有弹性作用，能够通过其弹性形变来减缓冲击影响，而耐磨层的设置，使其在碰撞过程中不易发生磨损，延长其使用寿命，机器人本体2的外端设有导热层，导热层的内部设有金刚石粉末，通过设有导热层，使其在金刚石粉末的热传导作用下将机器人本体2工作时产生的热量传导出去，增强散热效果，便于其工作。

请参阅图2-4，活动球9的内壁开凿有两个球形槽，球形槽的内部转动连接有滚珠901，滚珠901的外端与U形杆7的外端相接触，通过滚珠901的设置，使活动球9在U形杆7上运动的更加顺畅便捷，减少摩擦影响。

本实用新型中，移动底座1带动机器人本体2进行移动，而在移动过程中发生碰撞时，缓冲套框3受到膨胀挤压向内凹陷，使缓冲套框3借助形变凹陷对碰撞产生的冲击进行初步缓冲，且缓冲套框3向内凹陷带动活动杆8 相向运动，使其带动活动球9通过滚珠901的辅助下在U形杆7上相向运动，并通过直杆10相向推动挤压板11挤压弹性膨胀气囊4，促使弹性膨胀气囊4 在挤压作用下向外膨胀对缓冲套框3的凹陷进行抵触，减缓冲击力影响，同时弹性膨胀气囊4的膨胀带动绝磁粉末扩散，取消磁性球5的磁屏蔽，借助其与磁铁片6之间的排斥力再次缓冲，减缓传递到移动底座1的冲击力，起到缓冲保护的作用，有效的增强了防冲击效果。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (4)

1.一种基于SLAM导航的室内移动机器人，包括移动底座(1)，其特征在于：所述移动底座(1)的上端安装有机器人本体(2)，所述移动底座(1)的外端安装有缓冲套框(3)，所述缓冲套框(3)的内壁固定连接有多个弹性膨胀气囊(4)，所述弹性膨胀气囊(4)的内部设有磁性球(5)，所述弹性膨胀气囊(4)的内部填充有绝磁粉末，所述缓冲套框(3)的内壁固定连接有多个磁铁片(6)，所述磁性球(5)与磁铁片(6)相互靠近的一端相排斥，所述缓冲套框(3)的内壁固定连接有多对U形杆(7)，所述U形杆(7)的外端套设有活动球(9)，所述活动球(9)的外端与缓冲套框(3)的内壁之间转动连接有活动杆(8)，所述弹性膨胀气囊(4)的外端固定连接有两个挤压板(11)，且挤压板(11)与缓冲套框(3)的内壁相接触，所述挤压板(11)与活动杆(8)之间固定连接有直杆(10)。

2.根据权利要求1所述的一种基于SLAM导航的室内移动机器人，其特征在于：所述缓冲套框(3)采用弹性体材料制成，所述缓冲套框(3)的表面设有耐磨层。

3.根据权利要求1所述的一种基于SLAM导航的室内移动机器人，其特征在于：所述机器人本体(2)的外端设有导热层，所述导热层的内部设有金刚石粉末。

4.根据权利要求1所述的一种基于SLAM导航的室内移动机器人，其特征在于：所述活动球(9)的内壁开凿有两个球形槽，所述球形槽的内部转动连接有滚珠(901)，所述滚珠(901)的外端与U形杆(7)的外端相接触。

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