CN216505177U - 抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取装置，包括驱动机构、在物品重力作用下可与物品保持接触状态的第一夹爪和第二夹爪、与驱动机构和两个第一夹爪连接的第一伸缩组件以及与驱动机构和两个第二夹爪连接的第二伸缩组件，第一伸缩组件和第二伸缩组件相连接。本实用新型的抓取装置，第一夹爪和第二夹爪设置成在自身及物品重力作用下可与物品保持接触状态，夹爪可以向中心收拢，即呈夹紧物品的状态，此时物品不容易掉落，减少抓取物品的损坏。

Description

抓取装置

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种抓取装置。

背景技术

在工业加工中，随着智能化生产的普及，机器人的应用逐渐增多，在物品加工时，需要通过机器人自动抓取机构对物品进行自动抓取和转运，现在的机器人抓取机构基本满足人们的需求，但是仍然存在如下的一些问题：

问题一：现在的抓取装置底部未设置保护装置，在对物品进行转运或机器人出现故障时，由于受重力和惯性力的影响，物品容易掉落损坏造成经济损失；

问题二：现在的抓取装置的标准化程度低、灵活性差、成本高、不能完成进一步精密零件的抓取工作，只能抓取单一规格的零件，且单个抓取爪抓取目标物体的角度受限，不能抓取部分特殊角度构造的目标物，进而存在一定的使用缺陷；

问题三：现有抓取装置的带螺纹的滑块在使用一段时间后易导致螺纹磨损，需要定期更换，但是现有的固定方式拆卸较为繁琐，导致拆卸效率较低。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种抓取装置，目的是减少抓取物品的损坏。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：抓取装置，包括驱动机构、在物品重力作用下可与物品保持接触状态的第一夹爪和第二夹爪、与驱动机构和两个第一夹爪连接的第一伸缩组件以及与驱动机构和两个第二夹爪连接的第二伸缩组件，第一伸缩组件和第二伸缩组件相连接。

所述第一伸缩组件包括与所述驱动机构转动连接的两个第一剪叉臂和与两个第一剪叉臂分别转动连接的两个第二剪叉臂，两个第二剪叉臂转动连接且两个第二剪叉臂分别与所述两个第一夹爪连接。

所述第一夹爪包括与所述第二剪叉臂固定连接的第一夹杆和设置于第一夹杆上的第一滚轮。

所述第二伸缩组件包括与所述驱动机构转动连接的两个第三剪叉臂和与两个第三剪叉臂分别转动连接的两个第四剪叉臂，两个第四剪叉臂转动连接且两个第四剪叉臂分别与所述两个第二夹爪连接。

所述第三剪叉臂从所述第一剪叉臂和所述第二剪叉臂之间穿过，第二剪叉臂从所述第三剪叉臂和所述第四剪叉臂之间穿过。

所述第二夹爪包括与所述第四剪叉臂固定连接的第二夹杆和设置于第二夹杆上的第二滚轮。

所述驱动机构包括与所述第一剪叉臂和所述第三剪叉臂转动连接的第一连接件、与第一连接件为可拆卸式连接的滑块、与滑块为螺纹连接的螺杆轴、驱动电机以及与驱动电机和螺杆轴连接的传动机构。

所述两个第二剪叉臂通过第一销轴连接，所述两个第四剪叉臂通过第二销轴连接，第一销轴和第二销轴通过第二连接件连接。

所述的抓取装置还包括限位机构，限位机构包括与所述两个第二夹爪转动连接的两个限位杆和与两个限位杆转动连接且用于与物品相接触的限位块，限位块位于两个第二夹爪之间。

本实用新型的抓取装置，第一夹爪和第二夹爪设置成在自身及物品重力作用下可与物品保持接触状态，夹爪可以向中心收拢，即呈夹紧物品的状态，此时物品不容易掉落，减少抓取物品的损坏。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本实用新型抓取装置的局部结构示意图；

图2是本实用新型抓取装置的结构示意图；

图3是保护套筒底部示意图；

图4是保护套筒顶部示意图；

图5是轴承端盖的结构示意图；

图6是螺杆轴的结构示意图；

图7是第一连接件的结构示意图；

图8是剪叉臂的结构示意图；

图9是剪叉臂与夹杆的连接结构示意图；

图10是滑块的结构示意图；

图中标记为：

1、轴承；2、轴肩；3、齿形带；4、螺杆轴；5、滑块；6、螺栓；7、第一连接件；8、第二剪叉臂；9、第二连接件；10、限位杆；11、限位块；12、第一滚轮；13、物品；14、第二滚轮；15、柱销；16、第二销轴；17、螺栓孔；18、固定杆；19、第一销轴；20、柱销；21、螺母；22、第一剪叉臂；23、螺栓孔； 24、驱动电机；25、主动轮；26、从动轮；27、第三剪叉臂；28、第四剪叉臂； 29、第一夹杆；30、第二夹杆；31、固定板；32、圆形通孔；33、圆形沉孔； 34、保护套筒；5A、凸台；5B、通孔；5C、端盖本体；5D、螺钉孔；6A、轴承安装轴段；6B、轴段；6C、带轮安装轴段；6D、光轴段；6E、螺纹段；6F、键槽；7A、螺栓孔，7B、圆形台，7C、支撑块交界处；8A、端面；8B、通孔；8C、凸出结构外表面；8D、凸出结构内表面；8E、端面；8G、表面；8H、单侧凸出结构；9A、铰接孔；9B、圆形凸块；9C、圆形沉孔；9D、圆形通孔；9E、圆弧状壁面；9F、铰接孔；9H、圆形凸块；11A、内螺纹；11B、螺栓孔。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

需要说明的是，在下述的实施方式中，所述的“第一”和“第二”并不代表结构和/或功能上的绝对区分关系，也不代表先后的执行顺序，而仅仅是为了描述的方便。

如图1至图9所示，本实用新型提供了一种抓取装置，包括保护套筒34、驱动机构、在物品重力作用下可与物品保持接触状态的第一夹爪和第二夹爪、与驱动机构和两个第一夹爪连接的第一伸缩组件以及与驱动机构和两个第二夹爪连接的第二伸缩组件，第一伸缩组件和第二伸缩组件相连接。

具体地说，如图1至图4所示，保护套筒34用于与机器人的机械臂连接，保护套筒34为一端开口且内部中空的结构，驱动机构、第一伸缩组件和第二伸缩组件设置于保护套筒34的内腔体中，第一夹爪和第二夹爪从保护套筒34的开口端向外伸出，第一夹爪和第二夹爪用于夹紧需抓取的物品。

如图1和图2所示，第一伸缩组件包括与驱动机构转动连接的两个第一剪叉臂22和与两个第一剪叉臂22分别转动连接的两个第二剪叉臂8，两个第二剪叉臂8转动连接且两个第二剪叉臂8分别与两个第一夹爪连接。两个第一剪叉臂22的长度方向上的一端是在驱动机构的同一位置处与驱动机构转动连接，两个第一剪叉臂22的长度方向上的另一端分别通过柱销20与两个第二剪叉臂8 的长度方向上的一端转动连接，两个第二剪叉臂8的长度方向上的另一端通过第一销轴19转动连接，第一销轴19的轴线与柱销的轴线相平行，第一剪叉臂 22的长度与第二剪叉臂8的长度大小相同，两个第一剪叉臂22呈V形布置，两个第二剪叉臂8也呈V形布置。

如图1和图2所示，第一夹爪包括与第二剪叉臂8固定连接的第一夹杆29 和设置于第一夹杆29上的第一滚轮12。第一夹杆29的长度方向上的一端与第二剪叉臂8的长度方向上的远离第一剪叉臂22的一端固定连接，第一滚轮12 是与第一夹杆29的长度方向上的另一端转动连接，第一夹杆29呈L形结构。第一滚轮12为圆柱体，第一滚轮12的轴线与第一销轴19的轴线相平行，第一滚轮12用于与需抓取的物品的外表面相接触。

如图1和图2所示，第二伸缩组件包括与驱动机构转动连接的两个第三剪叉臂27和与两个第三剪叉臂27分别转动连接的两个第四剪叉臂28，两个第四剪叉臂28转动连接且两个第四剪叉臂28分别与两个第二夹爪连接。第三剪叉臂27从第一剪叉臂22和第二剪叉臂8之间穿过，第二剪叉臂8从第三剪叉臂 27和第四剪叉臂28之间穿过。两个第三剪叉臂27的长度方向上的一端是在驱动机构的同一位置处与驱动机构转动连接，两个第三剪叉臂27的长度方向上的另一端分别通过柱销与两个第四剪叉臂28的长度方向上的一端转动连接，两个第四剪叉臂28的长度方向上的另一端通过第二销轴16转动连接，第三剪叉臂 27的长度与第四剪叉臂28的长度大小相同，两个第三剪叉臂27呈V形布置，两个第四剪叉臂28也呈V形布置。

如图1和图2所示，第二夹爪包括与第四剪叉臂28固定连接的第二夹杆30 和设置于第二夹杆30上的第二滚轮14。第二夹杆30的长度方向上的一端与第四剪叉臂28的长度方向上的远离第二剪叉臂8的一端固定连接，第二滚轮14 是与第二夹杆30的长度方向上的另一端转动连接，第二夹杆30呈L形结构。第二滚轮14为圆柱体，第二滚轮14的轴线与第二销轴16的轴线相平行，第二滚轮14的轴线与第一滚轮12的轴线在空间上相垂直，第二滚轮14用于与需抓取的物品的外表面相接触。

如图1和图2所示，驱动机构包括与第一剪叉臂22和第三剪叉臂27转动连接的第一连接件7、与第一连接件7为可拆卸式连接的滑块5、与滑块5为螺纹连接的螺杆轴4、驱动电机24以及与驱动电机24和螺杆轴4连接的传动机构。两个第一剪叉臂22是在第一连接件7的同一部位处与第一连接件7转动连接，两个第三剪叉臂27是在第一连接件7的另一部位处与第一连接件7转动连接。第二销轴16的轴线与第一销轴19的轴线在空间上相垂直，第一销轴19和第二销轴16通过第二连接件9连接，第二连接件9位于第一销轴19和第二销轴16 之间，第二连接件9的长度方向上的一端与第一销轴19固定连接，第二连接件 9的长度方向上的另一端与第二销轴16固定连接，第一销轴19位于第一连接件 7和第二连接件9之间，第一销轴19和第二销轴16的轴线与第一连接件7和第二连接件9的长度方向相垂直，第二连接件9位于第一连接件7的延长线上。

如图1所示，本实用新型的抓取装置还包括限位机构，在抓取时，物品由两个第一夹爪和两个第二夹爪相配合夹紧，同时由限位机构在物品的一端对物品进行限位，实现物品的夹紧固定。限位机构包括与两个第二夹爪转动连接的两个限位杆10和与两个限位杆10转动连接且用于与物品相接触的限位块11，限位块11位于两个第二夹爪之间。两个限位杆10的的长度方向上的一端分别与两个第二夹杆30转动连接，两个限位杆10的长度方向上的另一端为转动连接且两个限位杆10的转动相连接的端部铰接点位于第一连接件7的延长线上。当第一夹爪和第二夹爪闭合夹紧零件时，两个限位块11带动限位块11向下移动以防止受夹紧的物品向上窜动。

如图1和图2所示，驱动电机24固定设置在保护套筒34上且驱动电机24 位于保护套筒34的内腔体中，传动机构为带传动机构，传动机构具有增速的作用，使得螺杆轴4的转速比驱动电机24快。传动机构的主动轮25与驱动电机 24的电机轴固定连接，传动机构的从动轮26与螺杆轴4固定连接，螺杆轴4为可旋转的设置于保护套筒34上且螺杆轴4位于保护套筒34的内腔体中，螺杆轴4与滑块5构成螺旋传动，螺杆轴4的轴线与第一连接件7的延长线为同一直线。滑块5是通过螺栓与第一连接件7的一端连接，方便拆装。第二销轴16 与固定杆18的长度方向上的一端固定连接，固定杆18的长度方向上的另一端与保护套筒34固定连接，两个第四剪叉臂28套设在第二销轴16上。驱动电机 24为伺服电机，驱动电机24运转后，通过传动机构带动螺杆轴4旋转，螺杆轴 4驱动滑块5进行直线移动，滑块5通过第一连接件7带动第一剪叉臂22和第三剪叉臂27进行摆动，使得第一伸缩组件和第二伸缩组件进行伸缩，进而带动第一夹爪和第二夹爪进行摆动，实现第一夹爪和第二夹爪的开合控制。

如图1和图2所示，固定在机器人机械臂末端的保护套筒34可有效保护螺纹杆及传动连接杆，另一方面，机构中需要固定在机架上的构件可通过螺栓和保护套筒34紧固在一起中构成一体化结构，使得需要落座在机架上的构件安装得更加牢固。其一，保护套筒34具有一固定板，固定板上设有让螺栓通过的螺钉孔，驱动电机24上设有让螺栓穿过的螺钉孔，驱动电机24通过螺栓安装在固定板上，进而紧固在保护套筒34上。其二，第二销轴16通过固定杆18固定在保护套筒34中，固定杆18通过螺栓固定在保护套筒34的固定板上，固定杆 18的另一端通过螺栓与第二销轴16固连。固定在保护套筒34上的构件，其效果和固定在机架上是一样的，即构件的自由度为零，是固定不动的。

如图4所示，保护套筒34的顶部中心开有一个圆形通孔32和一个圆形沉孔33，沉孔底面与通孔顶面实现共面，实现安装在其内的螺杆轴4的轴向定位，使得螺杆轴4仅绕其轴线转动而不能沿轴向移动。

如图5所示，螺杆轴4通过轴承1安装在保护套筒34上，保护套筒34的顶端设置轴承端盖，轴承端盖包括端盖本体5C和设置于端盖本体5C上的凸台 5A，端盖本体5C为圆盘形结构，端盖本体5C的中心开有让螺杆轴4穿过的通孔5B，端盖本体5C的通孔5B的直径大于螺杆轴4的轴段6C的直径，凸台5A 固定设置在端盖本体5C的端面上，且凸台5A与端盖本体5C为同轴固定连接，凸台5A在轴向上相对于端盖本体5C朝外伸出，凸台5A的外径不大于圆形沉孔33的直径，端盖本体5C插入圆形沉孔33中，凸台5A与保护套筒34的顶面贴合，对轴承1起到限位的作用，配合保护套筒34上的圆形沉孔33下表面，达到螺杆轴4轴向定位的效果。凸台5A通过螺栓与保护套筒34固定连接，凸台5A有四个让螺栓穿过的螺钉孔5D，四个螺钉孔5D在周向上均匀分布。通过“轴承内圈孔与螺杆轴4的过盈配合”与“圆形沉孔33与轴承端盖对轴承外圈两侧端面的双向锁止”机构设计，实现了螺杆轴4相对于保护套筒34的完全轴向定位。

如图6所示，螺杆轴4工作时，其轴向上受到的力需要通过与其过盈配合的轴承1传递到保护套筒34，该轴承1为圆锥滚子轴承，圆锥滚子轴承能承受较大的轴向载荷，从而避免了可能因轴向力过大而导致螺杆轴4与轴承1脱离的问题产生。螺杆轴4包括沿轴向依次设置的轴承安装轴段6A、带轮安装轴段 6C、光轴段6D、螺纹段6E，轴承安装段6A的直径大于轴承的内圈中心孔的直径，使得螺杆轴4与轴承为紧配合，带轮安装轴段开有用键与从动轮26配合的键槽6F，带轮安装轴段一端设有轴肩6B，安装从动轮26时，其一端和轴肩6B 贴合，另一端由定位套筒实现带齿轮的轴向定位。轴肩6B和定位套筒的外直径均小于圆形通孔32的直径。光杆段6D为表面光滑、没有设置外螺纹的部分。在驱动电机24停止工作，且第二销轴16与保护套筒34脱离的实施例中，由于在轴向上，机构所受的全部重力均通过螺杆轴4来承担，而螺杆轴4与第二销轴16之间是靠杆件组与螺纹传动组传递动力的，所以需要保证螺纹的螺旋升角与牙型角满足螺纹自锁条件，这样就避免了因为螺纹连接松动导致包括滑块5 在内的构件与螺杆轴4脱离而掉落的问题发生。

如图1、图7和图10所示，第一连接件7为空间上错开的机构，为防止从两轴销之间伸出的中间支撑干涉铰接在轴销中的组件，用于固接轴销的中间支撑在空间中设计为成90度，两者在交界段7C处成十字状，而在靠近轴销处呈一字状。轴销分别在相互垂直的平面内铰接一组杆件，从而使抓取爪能由四个方向抓起零件。在第一连接件7的顶部固连有圆柱形平台7B，圆柱形平台7B 上表面开有四个螺栓孔7A，四个螺栓孔7A在周向上成均匀分布，相应的，滑块5在周向上设有四个带有螺纹孔的凸出结构11B，第一连接件7中的螺纹孔 7A和滑块5凸出机构中的螺纹孔11B通过螺栓紧固在一起，从而使滑块5固连在第一连接件7上，滑块5设有一带螺纹的内孔11A，螺杆轴4的螺纹段6E的外螺纹与滑块5中的内螺纹11A构成螺纹传动，进而使第一连接件7与滑块5 一起在螺杆轴4的带动下做竖直面上的往复运动，进而驱动抓取爪夹紧或松开物品。

如图1和图8所示，第一剪叉臂22与第二剪叉臂8通过销钉转动连接，在第一剪叉臂22一端，由其端面8E两侧各伸出一个以第一剪叉臂22为中心的对称分布的凸出结构，凸出结构的端面8A从第一剪叉臂22的端面8A起沿第一剪叉臂22的长度方向朝里缩进一段距离，以保证凸出机构能承受较大的力矩，凸出结构处具有圆形的通孔8B，且在圆的中心开有一个直径小于销钉连接段的直径的通孔。在第一剪叉臂22的另一端，设有类似的单侧凸出结构，与双凸出结构不同的是，单侧凸出结构的表面是朝内缩进的，其缩进的长度小于第一剪叉臂22在该方向上的半个长度，成对第一剪叉臂22的单侧凸出结构与第一连接件7通过销钉铰接，且要求两个单侧凸出结构的厚度加上第一连接件7中间支撑的厚度要等于第一剪叉臂22的厚度。

如图1和图8所示，第三剪叉臂27与第四剪叉臂28通过销钉转动连接，在第三剪叉臂27一端，由其端面8E两侧各伸出一个以第三剪叉臂27为中心的对称分布的凸出结构，凸出结构的端面8A从第三剪叉臂27的端面8A起沿第三剪叉臂27的长度方向朝里缩进一段距离，以保证凸出机构能承受较大的力矩，凸出结构处具有圆形的通孔8B，且在圆的中心开有一个直径小于销钉连接段的直径的通孔。在第三剪叉臂27的另一端，设有类似的单侧凸出结构，与双凸出结构不同的是，单侧凸出结构的表面是朝内缩进的，其缩进的长度小于第三剪叉臂27在该方向上的半个长度，成对第三剪叉臂27的单侧凸出结构与第一连接件7通过销钉铰接，且要求两个单侧凸出结构的厚度加上第一连接件7中间支撑的厚度要等于第三剪叉臂27的厚度。

如图9所示，第二剪叉臂8的铰接端9A为圆形结构且设有通孔，通孔的直径不小于销钉的直径。第二剪叉臂8的另一端设有圆形沉孔9C和圆形通孔9D，圆形通孔9D的直径不小于第一销轴19的直径，第一销轴19穿过圆形通孔9D，圆形沉孔9C的直径大于圆形通孔9D的直径且大于第二剪叉臂8的宽度，其深度为第二剪叉臂8的厚度的二分之一，其将第二剪叉臂8在9G、9I两处截成一圆弧状壁面9E。从圆形通孔9D与第二剪叉臂8表面接触处开始，朝内到圆形通孔9D与圆形沉孔9C共面处止，有呈对称关系的圆形凸块9B、凸块9H，凸块9B、9H的圆弧形外表面与沉孔9C的圆弧形壁面9E在轴向上成一直径相近的同心圆。装配时，两个第二剪叉臂8的沉孔9C下表面相互接触，其中一个第二剪叉臂8的沉孔9C处的壁面9E与另一个第二剪叉臂8的圆形凸块9B、凸块 9H的圆弧形外表面接触，且两表面在机构工作时做相对的同轴转动，两个第二剪叉臂8和两个第一剪叉臂22一起组成菱形结构。

第四剪叉臂28与第二剪叉臂8的结构基本相同，如图9所示，第四剪叉臂 28的铰接端9A为圆形结构且设有通孔，通孔的直径不小于销钉的直径。第四剪叉臂28的另一端设有圆形沉孔9C和圆形通孔9D，圆形通孔9D的直径不小于第二销轴16的直径，第二销轴16穿过圆形通孔9D，圆形沉孔9C的直径大于圆形通孔9D的直径且大于第四剪叉臂28的宽度，其深度为第四剪叉臂28的厚度的二分之一，其将第四剪叉臂28在9G、9I两处截成一圆弧状壁面9E。从圆形通孔9D与第四剪叉臂28表面接触处开始，朝内到圆形通孔9D与圆形沉孔9C共面处止，有呈对称关系的圆形凸块9B、凸块9H，凸块9B、9H的圆弧形外表面与沉孔9C的圆弧形壁面9E在轴向上成一直径相近的同心圆。装配时，两个第四剪叉臂28的沉孔9C下表面相互接触，其中一个第四剪叉臂28的沉孔 9C处的壁面9E与另一个第四剪叉臂28的圆形凸块9B、凸块9H的圆弧形外表面接触，且两表面在机构工作时做相对的同轴转动，两个第四剪叉臂28和两个第三剪叉臂27一起组成菱形结构。

实施例一

如图1所示，第二销轴16是通过螺栓与固定杆18连接，松开第二销轴16 上与固定杆18相连的螺栓并取下固定杆18，此时第二销轴16与保护套筒34不相连，第二销轴16可自由移动。同时，断开驱动电机24的电源，此时移动滑块5与螺杆轴4没有相对运动，可以看作固连在一起的整体。

抓取机构作业开始时，将第一滚轮12和第二滚轮14靠近物品，物品为球体零件，为防止第一滚轮12和第二滚轮14的摩擦划伤物品的表面，可在第一滚轮12和第二滚轮14的外圆面上加装橡胶材质的保护套，由保护套接触物品，避免造成物品表面的损伤。当抓取机构末端接触物品后，物品在接触处给抓取机构一个向上的支持力，第一伸缩组件和第二伸缩组件受压力开始变形，抓取爪呈慢慢张开的状态，与第一滚轮12和第二滚轮14开始沿着球体物品上表面向下运动，接触点距离球体物品的竖直中心轴越来越远，直到第一滚轮12和第二滚轮14运动到离竖直中心轴最远的位置即距离等于球体物品的半径时，由机器人机械臂带动下向下运动的抓取机构将不再受到物品提供的竖直向上的支持力，在抓取机构自身部件重力的作用下，四边形受拉力变形，第一夹爪和第二夹爪呈慢慢收缩的状态，与物品接触的抓取机构末端的第一滚轮12和第二滚轮 14开始沿着球体物品下表面向下运动，物品则被卡进抓取爪，此时机器人机械臂开始向上运动，物品开始被托起，在物品部分重力的作用下，第一伸缩组件和第二伸缩组件受到的拉力越来越大，抓取爪进一步收缩夹紧物品，直到物品完全脱离地面，第一伸缩组件和第二伸缩组件所受拉力不再增大，抓取爪停止收缩，转运的过程中，只要物品不失重，抓取机构在重力下就能自主夹紧物品防止其掉落。

实施例二

对于一些特殊的精密零件，在第一滚轮12和第二滚轮14和物品表面接触的过程中，作用给物品的力势必会对精密零件造成影响，为了精确控制好抓取爪对精密物品的作用力，本实施例通过螺栓将第二销轴16与固定杆18相连，进而通过固定杆18使第二连接件9紧固在保护套筒34上，工作时，接通驱动电机24的电源，通过驱动电机24的正、反转控制抓取机构对物品进行精确的夹紧和松开操作。

具体地说，螺杆轴4通过与其过盈配合的轴承落座在保护套筒34的圆形沉孔3C中，实现螺杆轴4的轴向定位，使得螺杆轴4仅绕其轴线转动而不能沿轴向移动。由于第二销轴16是固连在保护套筒34中的，所以第二剪叉臂8和第四剪叉臂28与第二销轴16铰接的一端不能移动，且整个抓取机构不能绕竖直中心线转动。驱动电机24工作时，通过传动机构带动螺杆轴4转动，进而带动滑块5沿着螺杆轴4轴线上移动，滑块5与第一连接件7是可拆卸式一体化结构，所以在第一连接件7的带动下，第一伸缩组件和第二伸缩组件在与其铰接的一端随滑块5一起在竖直方向上移动，进而通过第一伸缩组件和第二伸缩组件的变形控制第一夹爪和第二夹爪夹紧和松开物品，且驱动电机24通过对滑块 5移动距离的精确控制，达到对抓取机构施加在精密物品的力的精确控制。

另外，在螺杆轴4中的螺纹段6E与光轴段6D交界处为一阶梯结构，滑块 5向上移动带动两个夹爪松夹紧时，滑块5移动到这一交界处就被卡住了，从而能有效控制抓取机构夹紧力的最大临界值；同时，在第一伸缩组件和第二伸缩组件控制两个夹爪松开物品的过程中，与两个夹爪松铰接的限位机构随第一伸缩组件和第二伸缩组件一起向外舒展，当两个限位杆10运动到成一直线时，抓取机构锁死，第一伸缩组件和第二伸缩组件不再变形，滑块5不再向下运动，从而避免了因滑块5下移距离过远而导致的抓取机构连同滑块5一起从螺杆轴4 脱落问题的产生，保证了抓取机构作业过程的安全性。

上述结构的抓取装置，具有如下的优点：

1.在抓取机构作业开始阶段，杆件组在物品自身重力的作用下便可自主抓取并夹紧物品，从而防止物品滑落。具体地说，第一伸缩组件和第二伸缩组件在物品及构件自身的重力和十字轴销上端拉力的作用下极易变形，由抓取爪的结构特点可知，各个剪叉臂参与构成四边形的一条边，另一端在折弯处之后参与物品抓取结构的组成部分，受力变形的四边形在向竖直中心轴靠拢的过程中，抓取爪的另一端也随之向中心轴收拢，即呈夹紧物品的状态，此时只要物品保持悬空或是不失重的状态即可使抓取爪夹紧物品，从而解决了物品滑落损坏的问题。

2.当然，在作业开始的预夹紧及作业完成后控制抓取爪张开的环节中，驱动电机24对提高作业效率的重要作用是不可忽视的。特别地，在某些特殊的作业项目中，比如抓取一些精密物品时，通过驱动电机24能够精确控制抓取爪对精密物品的夹紧力，从而避免了因夹紧力控制不当造成的精密物品损坏的问题。设置由驱动电机24、螺纹杆、抓取爪本体和传动件组成的抓取机构，通过驱动电机24带动螺杆轴4转动，使传动连接件可上下运动，进而实现灵活多角度抓取目标，使得该机构能对多种规格的物品进行抓取，且避免了单个抓取爪抓取物品的角度受限无法抓取部分特殊角度构造物品的情况发生。此外，通过在螺杆外部设置保护套筒34，可有效保护螺杆和传动连接件。

3.滑块5与螺杆轴4通过螺纹进行传动，下部向外伸出的四个对称的凸块开有通孔，通过螺栓与第一连接件7成可拆卸式一体化结构，只需将螺栓拧开便可换取滑块5，操作简单方便。

以上结合附图对本实用新型进行了示例性描述。显然，本实用新型具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本实用新型的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.抓取装置，其特征在于：包括驱动机构、在物品重力作用下可与物品保持接触状态的第一夹爪和第二夹爪、与驱动机构和两个第一夹爪连接的第一伸缩组件以及与驱动机构和两个第二夹爪连接的第二伸缩组件，第一伸缩组件和第二伸缩组件相连接。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述第一伸缩组件包括与所述驱动机构转动连接的两个第一剪叉臂和与两个第一剪叉臂分别转动连接的两个第二剪叉臂，两个第二剪叉臂转动连接且两个第二剪叉臂分别与所述两个第一夹爪连接。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述第一夹爪包括与所述第二剪叉臂固定连接的第一夹杆和设置于第一夹杆上的第一滚轮。

4.根据权利要求2或3所述的抓取装置，其特征在于：所述第二伸缩组件包括与所述驱动机构转动连接的两个第三剪叉臂和与两个第三剪叉臂分别转动连接的两个第四剪叉臂，两个第四剪叉臂转动连接且两个第四剪叉臂分别与所述两个第二夹爪连接。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于：所述第三剪叉臂从所述第一剪叉臂和所述第二剪叉臂之间穿过，第二剪叉臂从所述第三剪叉臂和所述第四剪叉臂之间穿过。

6.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于：所述第二夹爪包括与所述第四剪叉臂固定连接的第二夹杆和设置于第二夹杆上的第二滚轮。

7.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于：所述驱动机构包括与所述第一剪叉臂和所述第三剪叉臂转动连接的第一连接件、与第一连接件为可拆卸式连接的滑块、与滑块为螺纹连接的螺杆轴、驱动电机以及与驱动电机和螺杆轴连接的传动机构。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于：所述两个第二剪叉臂通过第一销轴连接，所述两个第四剪叉臂通过第二销轴连接，第一销轴和第二销轴通过第二连接件连接。

9.根据权利要求4所述抓取装置，其特征在于：还包括限位机构，限位机构包括与所述两个第二夹爪转动连接的两个限位杆和与两个限位杆转动连接且用于与物品相接触的限位块，限位块位于两个第二夹爪之间。

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