CN216485474U - 一种雷达及可移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种雷达和可移动平台，其中的雷达包括第一雷达模块、第二雷达模块、第三雷达模块和安装组件。第一雷达模块、第二雷达模块和第三雷达模块通过安装组件集成，且第二雷达模块和第三雷达模块的检测面相背设置，第二雷达模块和第三雷达模块的检测面所在平面均与第一雷达模块的检测面所在平面交叉设置。在雷达安装于可移动平台时，第一雷达模块、第二雷达模块和第三雷达模块分别用于对地、对天和对空探测。通过利用安装组件将第一雷达模块、第二雷达模块和第三雷达模块集成，从而实现了第一雷达模块、第二雷达模块和第三雷达模块对三个不同方向的探测。

Description

一种雷达及可移动平台

技术领域

本实用新型涉及可移动平台技术领域，具体而言，涉及一种雷达及可移动平台。

背景技术

近年来，随着可移动平台的发展，因其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低等优点，引起了多方关注，并在农业、测绘、勘探等多个领域得到应用。

在可移动平台技术领域，为保证可移动平台能够正常飞行，通常需要在可移动平台上安装雷达，以通过雷达检测可移动平台所运行环境中的障碍物，以实现可移动平台的避障功能。

但是，现有的可移动平台避障方案中，雷达只能检测一个方向上的障碍物，从而使得雷达的探测视角受限。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种雷达和可移动平台，其雷达信号能够在三个方向上检测障碍，以有效提升可移动平台的飞行安全性。

本实用新型的实施例是这样实现的：

第一方面，本实用新型提供一种雷达，包括第一雷达模块、第二雷达模块、第三雷达模块和安装组件；所述第一雷达模块、所述第二雷达模块和所述第三雷达模块通过所述安装组件集成设置，且所述第二雷达模块和第三雷达模块的检测面相背设置，所述第二雷达模块和所述第三雷达模块的检测面所在平面均与所述第一雷达模块的检测面所在平面交叉设置；在所述雷达安装于可移动平台时，所述第一雷达模块、所述第二雷达模块和所述第三雷达模块分别用于对空、对天和对地探测。

在可选的实施方式中，所述安装组件包括电机，所述电机包括定子及与所述定子可转动连接的转子，所述转子与所述第一雷达模块驱动连接，用于带动所述第一雷达模块围绕所述电机的周向旋转。

在可选的实施方式中，所述雷达还包括配重块，所述配重块与所述电机的转子驱动连接，且所述配重块与所述第一雷达模块关于所述转子的轴线对称设置；或者，所述第一雷达模块设置有两个，两个第一雷达模块均与所述电机的转子驱动连接，且关于所述电机的轴线对称设置。

在可选的实施方式中，所述第二雷达模块设置于所述配重块和所述第一雷达模块之间；或者，所述第二雷达模块设置于所述两个第一雷达模块之间。

在可选的实施方式中，所述第二雷达模块分别与所述第一雷达模块和所述配重块连接，并且所述第二雷达模块的重心位于所述转子的轴线；或者，所述第二雷达模块分别与两个所述第一雷达模块连接，并且所述第二雷达模块的重心位于所述转子的轴线。

在可选的实施方式中，所述第二雷达模块和所述第三雷达模块沿所述电机的轴向间隔设置在所述电机的两侧，并且所述第二雷达模块的检测面和所述第三雷达模块的检测面均向着远离所述电机的方向。

在可选的实施方式中，所述安装组件还包括连接件，所述连接件包括固定部和至少两个安装部，两个所述安装部相对设置于所述固定部相对的两端，所述固定部与所述转子连接；所述第一雷达模块安装于两个所述安装部中的其中一个，所述配重块安装于另一个所述安装部；或者，两个所述第一雷达模块分别安装于两个所述安装部。

在可选的实施方式中，所述安装部凸出于所述定子，所述连接件和所述电机在所述第一雷达模块所在平面上的投影至少部分位于所述第一雷达模块。

在可选的实施方式中，所述安装组件还包括壳体和端盖，所述壳体设置有收容腔，所述收容腔具有一开口，所述端盖的一侧设置有安装腔，所述第三雷达模块安装于所述安装腔内，所述电机安装于所述安装腔腔和/或所述收容腔，所述端盖安装于所述开口，所述第一雷达模块和所述第二雷达模块均容置于所述收容腔。

第二方面，本实用新型提供一种可移动平台，包括本体，以及前述实施方式中任一项所述的雷达，所述雷达安装于所述本体。

本实用新型实施例提供的雷达和可移动平台的有益效果包括：

本申请通过利用安装组件将第一雷达模块、第二雷达模块和第三雷达模块集成，由于第二雷达模块和第三雷达模块的检测面相背设置，且第二雷达模块和第三雷达模块的检测面所在平面均与第一雷达模块的检测面所在平面交叉设置，从而实现了第一雷达模块、第二雷达模块和第三雷达模块对三个不同方向的探测。在雷达安装于可移动平台时，第一雷达模块、第二雷达模块和第三雷达模块分别用于对空、对天和对地探测，使得雷达的探测视角更加多，从而提高了可移动平台的避障效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型一些可选实施例提供的雷达的剖视结构示意图；

图2为图1中实施例提供的雷达的爆炸结构意示图；

图3图为本实用新型图1中实施例提供的雷达的视角示意图；

图4为本实用新型另一些可选实施例提供的雷达的剖视结构示意图。

图标:100-雷达；110-电机；111-定子；112-转子；120-安装组件；130- 连接件；131-安装部；133-固定部；135-固定块；137-固定孔；150-第一雷达模块；151-第一连接体；153-第一连接部；155-第三连接部；157-耳片组； 170-第二雷达模块；190-第三雷达模块；210-配重块；211-第二连接体；213- 第二连接部；230-壳体；231-收容腔；250-端盖；251-安装腔。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

现有的可移动平台的避障方案中，雷达信号只能检测可移动平台的有限方向上的障碍物，无法实现全方位的避障。针对上述技术问题，本申请实施例提供一种解决方案，以下将结合附图进行示例性说明。

本实施例提供一种可移动平台(图未示)。该可移动平台包括本体和雷达，雷达安装于本体，用于对地、对天和对空探测障碍物。该可移动平台可以是无人飞行器，例如无人机。还可以是无人驾驶车辆、无人船及地面遥控器人等设备。

如图1和图2所示，雷达100包括第一雷达模块150、第二雷达模块 170、第三雷达模块190和安装组件120。第一雷达模块150、第二雷达模块170和第三雷达模块190通过安装组件120集成，且第二雷达模块170 和第三雷达模块190的检测面相背设置，第二雷达模块170和第三雷达模块190的检测面所在平面均与第一雷达模块150的检测面所在平面交叉设置。

在本实施例中，可以动平台为无人机，雷达100安装在无人机的机身。第一雷达模块150、第二雷达模块170和第三雷达模块190分别用于对空、对天和对地探测。可以理解为，第一雷达模块150至少用于检测可移动平台前进方向的障碍物或目标物，第二雷达模块170用于检测可移动平台上方的障碍物或目标物，第三雷达模块190用于检测可移动平台下方的障碍物或目标物。由此将检测方向互不相同的三个雷达模块集成一体，实现一个雷达能够检测多个方向的障碍物或目标物，且雷达集成度高，方便安装和维修，有利于提高搭载有所述雷达的可移动平台的运动安全性。

在本申请的其他实施例中，雷达100也可安装于无人机的机架等位置，可以理解，本实施例不限定雷达100在无人机的具体安装位置。其中，为保证雷达检测精确度和简化雷达算法，可以将雷达优先安装于无人机中不遮挡或较少遮挡雷达信号发射和接收的位置。

需要说明的是，第二雷达模块170的检测面与第三雷达模块190的检测面相背设置是指第二雷达模块170和第三雷达模块190的信号发射方向或接收方向相反，这里的相背设置只是一种广义的限定，可以是第二雷达模块170与第三雷达模块190平行且相背；也可以是第二雷达模块170和第三雷达模块190不平行且相背，即第二雷达模块170所在平面的延伸面与第三雷达模块190所在平面的延伸面之间有交叉。第二雷达模块170所在的平面以及第三雷达模块190所在的平面均与第一雷达模块150所在平面交叉。第一雷达模块150的检测面可以是第一雷达模块150的信号发射面和信号接收面中的一个，或者信号发射面和信号接收面所在的共同平面。第二雷达模块170的检测面可以是第二雷达模块170信号发射面和信号接收面中的一个，或者信号发射面和信号接收面共同所在的平面。第三雷达模块190的检测面可以是第三雷达模块190信号发射面和信号接收面中的一个，或者信号发射面和信号接收面共同所在的平面。第二雷达模块170 的检测面与第一雷达模块150的检测面交叉可以是第一雷达模块150检测面的延伸面与第二雷达模块170检测面的者延伸面之间有夹角，且夹角的角度不为0。第三雷达模块190的检测面与第一雷达模块150的检测面交叉可以是第一雷达模块150检测面的延伸面与第三雷达模块190检测面的者延伸面之间有夹角，且夹角的角度不为0。

通过利用安装组件120将第一雷达模块150、第二雷达模块170和第三雷达模块190集成。由于第二雷达模块170和第三雷达模块190的检测面相背设置，并且第二雷达模块170和第三雷达模块190的检测面所在平面均与第一雷达模块150的检测面所在平面交叉设置，从而实现了第一雷达模块150、第二雷达模块170和第三雷达模块190的检测面向着不同的三个方向上，在雷达100工作时从而实现对三个不同方向的探测。在无人机飞行时从而同时实现对空、对天和对地探测，使得雷达100的探测视角更加多，从而提高了可移动平台的避障效果。

在本申请的一些实施例中，第一雷达模块150、第二雷达模块170和第三雷达模块190至少均能够单独实现发射雷达100信号和接收雷达100信号。第一雷达模块150、第二雷达模块170和第三雷达模块190可以是微波雷达100、毫米波雷达100及激光雷达100中的任意几种组合也可以为单独的一种。

在本实施例中，第一雷达模块150、第二雷达模块170和第三雷达模块 190均为微波雷达100。微波雷达100可用于探测物体，例如障碍物，测量物体至微波雷达100的发射点的距离、距离变化率、方位、高度等。

在本实施例中，第一雷达模块150、第二雷达模块170和第三雷达模块 190均至少包括发射雷达100信号及接收回波信号的信号处理模块。该信号处理模块包括但不限于天线模块、数字信号处理模块和射频模块。

在本申请的一些实施例中，第一雷达模块150、第二雷达模块170和第三雷达模块190的数量可以为多个，多个共同去探测同一空间的障碍物，探测精度更高，探测效率更快。

请继续参阅图1和图2，在本实施例中，安装组件120包括电机110，电机110包括定子111及与定子111可转动连接的转子112，转子112与第一雷达模块150驱动连接，用于带动第一雷达模块150围绕电机110的周向旋转。通过设置电机110，利用电机110驱动第一雷达模块150围绕电机 110的周向旋转，用来探测电机110的径向方向上的障碍物信号，从而和第二雷达模块170和第三雷达模块190实现了全方位的探测。

需要说明的是，电机110的周向是指环绕电机110轴线的方向，也即电机110的圆周方向。电机110的径向是指沿电机110高度方向上沿截面半径方向。第一雷达模块150与转子112驱动连接的具体方式可以是，第一雷达模块150直接与转子112连接，也可以是第一雷达模块150通过连接件130间接与转子112连接，其连接方式可以是固定连接，也可以是活动连接。还需要说明的是，第一雷达模块150在转动过程中，第一雷达模块150的检测面与转子112轴线之间的角度可以改变，也可以是，第一雷达模块150所在的平面与转子112轴线之间角度固定不变。可以理解的是，本实施例具体不限定第一雷达模块150与转子112的具体连接方式，仅需保证转子112带动第一雷达模块150旋转即可。

请继续参阅图1和图2，在本实施例中，第二雷达模块170和第三雷达模块190沿电机110的轴向间隔设置在电机110的两侧，且第二雷达模块 170的检测面和第三雷达模块190的检测面均向着远离电机110的方向。

需要说明的是，电机110的轴向方向是指沿电机110转子112的轴线的延伸方向，可以是第二雷达模块170和第三雷达模块190位于电机110 的两端。

在本实施例中，雷达100还包括配重块210，配重块210与电机110的转子112驱动连接，且配重块210与第一雷达模块150关于转子112的轴线对称设置。由于在第一雷达模块150的数量为一个时，电机110带动第一雷达模块150沿其周向旋转的过程中，很可能因为受力不均而导致转子 112运动不稳定，长时间工作后，很可能会导致转子112产生过度磨损等问题而损坏，为解决该问题，通过设置配重块210，将配重块210和第一雷达模块150关于转子112所在的直线对称设置，使得转子112的受力均衡，电机110的使用寿命更长。

需要说明的是，配重块210与转子112驱动连接的具体方式可以是配重块210直接与转子112连接，也可以是配重块210通过连接件130间接与转子112连接，其连接方式可以是固定连接，也可以是活动连接。可以理解的是，本实施例不限定配重块210与转子112的具体连接方式，只需保证配重块210与第一雷达模块150关于电机110的轴线对称且电机110能够带动配重块210旋转即可。

请继续参阅图1和图2，在本实施例中，安装组件120还包括连接件 130，连接件130包括固定部133和安装部131，安装部131的数量至少包括两个，两个安装部131设置于固定部133相对的两端，固定部133与转子112连接。第一雷达模块150安装于两个安装部131中的其中一个，配重块210安装于另一个安装部131。

在本实施例中，安装部131垂直设置于固定部133，第一雷达模块150 安装于安装部131上。保证了第一雷达模块150所在的平面于转子112的轴线平行，让第一雷达模块150环扫和检测过程中，检测空间更大。

请继续参阅图1和图2，在本实施例中，安装部131凸出于定子111，连接件130和电机110在第一雷达模块150所在平面上的投影至少部分位于第一雷达模块150。这样设置使得第一雷达模块150在被电机110带动进行旋转过程中，第一雷达模块150和连接件130形成的旋转空间即为第一雷达模块150在旋转过程中所占用的最大空间。连接件130和电机110在第一雷达模块150所在平面上的投影至少部分位于第一雷达模块150所在平面是指连接件130和电机110至少部分位于旋转空间内使得电机110和连接件130的结构布局充分利用了旋转空间内的区域，使该雷达100的结构布局更加合理，极大的提高了空间利用率，从而更有效的缩小了雷达100 的所占用空间。

在本实施例中，第一雷达模块150上设置有第一连接体151，第一连接体151由第一雷达模块150的侧壁凸出，并向着第一雷达模块150的背面的方向延伸形成安装耳片。第一雷达模块150通过第一连接体151与安装部131连接。第一连接体151和安装部131可以是连接片或者连接柱。第一连接体151和安装部131的数量可以根据电机110的转速等参数进行设置，以保证第一连接体151稳定的与连接体连接，其数量可以是一个，两个或多个。

请继续参阅图1和图2，在本实施例中，配重块210上设置有第二连接体211，第二连接体211由配重块210的侧壁凸出，并向着配重块210的背面的方向延伸形成安装耳片。配重块210通过第二连接体211与其中一个固定部133连接。

在本实施例中，安装部131包括相对设置的两个固定块135，两个安装部131共有四个固定块135，该四个安装块位于安装部131的四个角，安装块上设置有固定孔137，第一连接体151包括相对设置的至少一组第一耳片组157，该第一耳片组157的两个耳片从第一雷达模块150的两侧伸出分别与安装部131的两个固定块135连接，并且两个固定块135位于两个耳片的内侧，这样设置的目的是第一耳片组157相对的两个壁面与安装块的两个侧壁贴合，从而起到了对第一雷达模块150的限制作用，保证了第一雷达模块150的安装稳定性。第二连接体211包括相对设置的至少一组第二耳片组157，该第二耳片组157的两个耳片从配重块210的两侧伸出分别与安装部131的两个固定块135连接，并且两个固定块135位于两个耳片的内侧，这样设置的目的是耳片组157相对的两个壁面与安装块的两个侧壁贴合，从而起到了对配重块210的限制作用，保证了配重块210的安装稳定性。第一耳片组157、第二耳片组157均可以通过螺栓或螺钉和固定块 135之间固定。

进一步，为了防止第一雷达模块150和配重块210在旋转过程中沿固定螺栓或螺钉转动，安装部131的每一个固定块135上设置有两个固定孔 137，同时，将第一连接体151的相对设置的第一耳片组157数量设置为到两组，两组第一耳片组157分别通过固定孔137与固定块135连接，从而避免了第一雷达模块150沿固定孔137的轴线旋转，使得第一雷达模块150 固定更加稳定。将第二连接体211的相对设置的第二耳片组157数量设置为到两组，两组第二耳片组157分别通过固定孔137与固定块135连接，从而避免了配重块210沿固定孔137的轴线旋转，使得配重块210的固定更加稳定

在本实施例中，第二雷达模块170设置于配重块210和第一雷达模块 150之间。将第二雷达模块170设置于配重块210和第一雷达模块150之间可以有效的利用第一雷达模块150和配重块210的旋转空间，使得空间利用率更高，并且整体结构更加紧凑。

需要说明的是，第二雷达模块170设置于配重块210和第一雷达模块 150之间，可以是第二雷达模块170与电机110连接将第二雷达模块170设置于配重块210和第一雷达模块150之间，具体的可以为第二雷达模块170 与电机110直接连接，也可以是第二雷达模块170与电机110间接连接。在第二雷达模块170与电机110间接连接时，可以是第二雷达模块170与连接件130连接，连接件130与电机110连接。也可以是第二雷达模块170 与第一雷达模块150连接，第一雷达模块150与连接件130连接，连接件 130与电机110连接等方式。也可以是，第二雷达模块170安装于壳体230，不随电机110进行转动，只是容置在第一雷达模块150和配重块210之间。可以理解的是，在本实施例中只需要保证第二雷达模块170位于配重块210 与第一雷达模块150之间，其具体连接形式本实施例不做具体限定。

请继续参阅图1和图2，在本实施例中，第一雷达模块150上设置有第一连接部153，第一连接部153由第一雷达模块150的顶壁凸出，并向着第一雷达模块150的背面的方向延伸形成安装耳片。配重块210上设置有第二连接部213，第二连接部213由配重块210的侧壁凸出，并向着配重块 210的背面的方向延伸形成安装耳片。第二雷达模块170分别与第一连接部 153和第二连接部213连接。第一连接部153和第二连接部213可以是安装耳片，也可以是位于第一雷达模块150或配重体端部的安装孔。

在本实施例中，安装组件120还包括壳体230和端盖250，壳体230设置有收容腔231，收容腔231具有一开口，端盖250靠近壳体230的一侧设置有安装腔251，第三雷达模块190安装于安装腔251内，电机110、连接件130、第一雷达模块150以及第二雷达模块170均容置于位于收容腔231 内，端盖250安装于开口，第一雷达模块150、配重块210和第二雷达模块 170均容置于收容腔231。通过将第三雷达模块190设置在端盖250的容置腔内，第三雷达模块190很好的利用了端盖250容置腔的空间，在实现全方位探测的同时雷达100的结构布局更加合理，体积更小。

在本实施例中，第一雷达模块150、第二雷达模块170和第三雷达模块 190通过时分复用的方式工作。第一雷达模块150和第二雷达模块170通过有线连接通讯，第三雷达模块190和第一雷达模块150通过无线连接方式通讯，最终第二雷达模块170和第三雷达模块190将接受到的信息汇合到第一雷达模块150上进行传输。

在本申请的另外一些实施例中，第三雷达模块180也可以与电机110 连接，随着电机110进行转动。可以理解的是，本实施例不限定第三雷达模块190与电机110的具体连接方式，其可以是直接连接，也可以是间接连接。

请参照图3，在本实施例中，第二雷达模块170所在的平面或其延伸面与第一雷达模块150所在的平面或其延伸面垂直。第三雷达模块190所在的平面或其延伸面与第一雷达模块150所在的平面或其延伸面垂直。第一雷达模块150的视角范围以水平方向为角平分线，向着角平分线两侧辐射形成了120°的视角范围。第二雷达模块170和第三雷达模块190的视角范围以竖直方向为角平分线，向着角平分线的两侧辐射形成了120°的视角范围。在雷达100安装在无人机时，第一雷达模块150用于对空检测(即为无人机的前向、后向、左向和右向的空间区域)，第二雷达模块170用于对天检测(即为无人机顶部的空间区域)，第三雷达模块190用于对地检测(即为无人机底部的空间区域)，从而通过雷达100实现了对无人机的全方向探测。

请参照图4，在本申请的一些实施例中，第一雷达模块150的数量包括两个，其中一个第一雷达模块150用于替换配重块210。

具体的，如图4所示，两个第一雷达模块150的其中一个第一雷达模块150通过第一连接体151安装于其中一个安装部131上，另一个第一雷达模块150通过第一连接体151安装于另一个安装部131上，两个第一雷达模块150关于转子112所在的直线对称。对称设置两个第一雷达模块150，在保证转子112受力均衡的同时，也极大的提高了障碍物识别的速度和精度，使用效果更好。

两个第一雷达模块150上均设置有第三连接部155，第二雷达模块170 分别与两个第一雷达模块150的第三连接部155连接。第三连接部155可以是安装耳片，也可以是位于第一雷达模块150端部的安装孔、螺纹孔等，只需要将第二雷达模块170与两个第一雷达模块150连接即可，其具体形式本申请不做限定。

第二雷达模块170位于两个第一雷达模块150之间或位于连接件130 和第一雷达模块150所形成的旋转空间内，第二雷达模块170的两端分别与两个第一雷达模块150的第三连接部155连接。将第二雷达模块170设置于两个第一雷达模块150之间，极大的利用了旋转空间内的区域，使该雷达100的结构布局更加合理，极大的提高了空间利用率，从而更有效的缩小了雷达100的所占用空间。

雷达100和可移动平台的工作原理如下：

通过利用安装组件120将第一雷达模块150、第二雷达模块170和第三雷达模块190集成，由于第二雷达模块170和第三雷达模块190的检测面相背设置，且第二雷达模块170和第三雷达模块190的检测面所在平面均与第一雷达模块150的检测面所在平面交叉设置，从而实现了第一雷达模块150、第二雷达模块170和第三雷达模块190对三个不同方向的探测。在雷达100安装于可移动平台时，第一雷达模块150、第二雷达模块170和第三雷达模块190分别用于对空、对天和对地探测，使得雷达100的探测视角更加多，从而提高了可移动平台的避障效果。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种雷达，其特征在于，包括第一雷达模块、第二雷达模块、第三雷达模块和安装组件；

所述第一雷达模块、所述第二雷达模块和所述第三雷达模块通过所述安装组件集成设置，且所述第二雷达模块和第三雷达模块的检测面相背设置，所述第二雷达模块和所述第三雷达模块的检测面所在平面均与所述第一雷达模块的检测面所在平面交叉设置；

在所述雷达安装于可移动平台时，所述第一雷达模块、所述第二雷达模块和所述第三雷达模块分别用于对空、对天和对地探测。

2.根据权利要求1所述的一种雷达，其特征在于，所述安装组件包括电机，所述电机包括定子及与所述定子可转动连接的转子，所述转子与所述第一雷达模块驱动连接，用于带动所述第一雷达模块围绕所述电机的周向旋转。

3.根据权利要求2所述的一种雷达，其特征在于，所述雷达还包括配重块，所述配重块与所述电机的转子驱动连接，且所述配重块与所述第一雷达模块关于所述转子的轴线对称设置；或者，

所述第一雷达模块设置有两个，两个第一雷达模块均与所述电机的转子驱动连接，且关于所述电机的轴线对称设置。

4.根据权利要求3所述的一种雷达，其特征在于，所述第二雷达模块设置于所述配重块和所述第一雷达模块之间；或者，所述第二雷达模块设置于所述两个第一雷达模块之间。

5.根据权利要求4所述的一种雷达，其特征在于，所述第二雷达模块分别与所述第一雷达模块和所述配重块连接，并且所述第二雷达模块的重心位于所述转子的轴线；或者，所述第二雷达模块分别与两个所述第一雷达模块连接，并且所述第二雷达模块的重心位于所述转子的轴线。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的一种雷达，其特征在于，所述第二雷达模块和所述第三雷达模块沿所述电机的轴向间隔设置在所述电机的两侧，并且所述第二雷达模块的检测面和所述第三雷达模块的检测面均向着远离所述电机的方向。

7.根据权利要求3-5中任一项所述的一种雷达，其特征在于，所述安装组件还包括连接件，所述连接件包括固定部和至少两个安装部，两个所述安装部相对设置于所述固定部相对的两端，所述固定部与所述转子连接；

所述第一雷达模块安装于两个所述安装部中的其中一个，所述配重块安装于另一个所述安装部；或者，两个所述第一雷达模块分别安装于两个所述安装部。

8.根据权利要求7所述的一种雷达，其特征在于，所述安装部凸出于所述定子，所述连接件和所述电机在所述第一雷达模块所在平面上的投影至少部分位于所述第一雷达模块。

9.根据权利要求2-5、8中任一项所述的一种雷达，其特征在于，所述安装组件还包括壳体和端盖，所述壳体设置有收容腔，所述收容腔具有一开口，所述端盖的一侧设置有安装腔，所述第三雷达模块安装于所述安装腔内，所述电机安装于所述安装腔和/或所述收容腔，所述端盖安装于所述开口，所述第一雷达模块和所述第二雷达模块均容置于所述收容腔。

10.一种可移动平台，其特征在于，包括本体，以及权利要求1-9中任一项所述的雷达，所述雷达安装于所述本体。

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