CN214451816U - 植保无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种植保无人机，植保无人机包括机身、机臂、至少一个第一雷达系统。机臂连接机身；至少一个第一雷达系统设置在机臂，第一雷达系统包括第一雷达探测设备和第二雷达探测设备，第一雷达探测设备用于扫描探测植保无人机周向的第一探测区域；第二雷达探测设备用于扫描植保无人机上方和/或下方的第二探测区域，第二探测区域包括第一雷达探测设备扫描探测的盲区。本实用新型实施方式的植保无人机中，通过将雷达系统设置在机臂，且雷达系统包括两个雷达探测设备，分别实现植保无人机的周向、上方和/或下方的区域的探测，实现了植保无人机的全向或多向避障。

Description

植保无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，特别涉及一种植保无人机。

背景技术

随着植保无人机的逐渐推广，不断提高植保无人机的智能性和安全性，已经成为一种发展趋势。植保无人机上的雷达避障模块是保障植保无人机的智能性和安全性的核心模块，由于雷达的无遮挡要求较高，同时植保无人机上负载众多，又要考虑无人机的轻量化需求，雷达的布置以达到全向或多向避障一直是植保无人机结构设计的一个难题。

实用新型内容

本实用新型实施方式提供了一种植保无人机。

本实用新型实施方式的植保无人机包括机身、机臂和至少一个第一雷达系统。所述机臂连接所述机身；所述至少一个第一雷达系统设置在所述机臂，所述第一雷达系统包括第一雷达探测设备和第二雷达探测设备，所述第一雷达探测设备用于扫描探测植保无人机周向的第一探测区域；所述第二雷达探测设备用于扫描植保无人机上方和/或下方的第二探测区域，所述第二探测区域包括所述第一雷达探测设备扫描探测的盲区。

本实用新型实施方式的植保无人机中，通过将雷达系统设置在机臂，且雷达系统包括两个雷达探测设备，分别实现植保无人机的周向、上方和/或下方的区域的探测，实现了植保无人机的全向或多向避障。

在某些实施方式中，所述第一雷达探测设备扫描探测的盲区为与所述第一雷达系统沿竖直方向的中轴线成锐角的一圆锥形区域。

在某些实施方式中，所述锐角为30°±5°。

在某些实施方式中，所述第一探测区域包括所述植保无人机的前后左右的区域。

在某些实施方式中，所述机臂包括沿所述机身中轴线设置的前机臂和后机臂，所述第一雷达系统的数量是两个，其中一个所述第一雷达系统设置在所述前机臂，另一个所述第一雷达系统设置在所述后机臂。

在某些实施方式中，所述第一雷达系统包括相背的安装端和朝向端，所述第一雷达系统通过所述安装端设置在所述机臂，所述两个第一雷达系统的朝向端朝向不同或相同。

在某些实施方式中，其中一个所述第一雷达系统的朝向端朝向所述植保无人机的上方，另一个所述第一雷达系统的朝向端朝向所述植保无人机的下方。

在某些实施方式中，所述两个第一雷达系统的朝向端均朝向所述植保无人机的上方。

在某些实施方式中，所述两个第一雷达系统的朝向端均朝向所述植保无人机的下方。

在某些实施方式中，所述机臂包括沿所述机身中轴线设置的前机臂和后机臂，所述第一雷达系统的数量是一个，所述植保无人机还包括第二雷达系统，所述第二雷达系统包括所述第一雷达探测设备或所述第二雷达探测设备，所述第一雷达系统和所述第二雷达系统的其中一个设置在所述前机臂，另一个设置在所述后机臂。

在某些实施方式中，所述第一雷达系统和所述第二雷达系统包括相背的安装端和朝向端，所述第一雷达系统和所述第二雷达系统通过所述安装端设置在所述机臂，所述第一雷达系统和所述第二雷达系统的朝向端朝向不同。

在某些实施方式中，所述第一雷达系统的朝向端朝向所述植保无人机的下方和所述第二雷达系统的朝向端朝向所述植保无人机的上方；或所述第一雷达系统的朝向端朝向所述植保无人机的上方和所述第二雷达系统的朝向端朝向所述植保无人机的下方。

在某些实施方式中，所述第二雷达探测设备靠近所述朝向端设置。

在某些实施方式中，所述第一雷达探测设备包括旋转扫描雷达。

在某些实施方式中，所述第一雷达系统包括旋转支架、驱动所述旋转支架绕旋转轴转动的电机、以及安装在所述旋转支架上的第一天线板以及第二天线板，所述第一天线板围绕所述旋转支架的旋转轴转动，以探测所述无人机周向的目标物；所述第二天线板基本垂直于所述旋转支架的旋转轴设置，以探测所述旋转支架的旋转轴方向的目标物，所述第一雷达探测设备包括所述第一天线板，所述第二雷达探测设备包括所述第二天线板

在某些实施方式中，所述第二雷达探测设备为定向雷达，所述第一雷达探测设备为旋转扫描雷达；

在某些实施方式中，所述第一雷达探测设备以及所述第二雷达探测设备为毫米波雷达，或者激光雷达。

在某些实施方式中，所述第一雷达系统通过夹紧件安装在所述机臂。

在某些实施方式中，所述夹紧件呈非封闭的环状结构。

在某些实施方式中，所述夹紧件包括固持部和两个锁紧部，所述固持部具有第一自由端、第二自由端和用于供所述机臂穿设的通孔，所述第一自由端和所述第二自由端沿所述通孔的周向间隔设置；所述两个锁紧部分别设于所述第一自由端和所述第二自由端上，所述两个锁紧部通过紧固件改变所述通孔的大小，以使所述固持部与所述机臂紧固连接。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施方式的植保无人机的结构示意图；

图2是本实用新型实施方式的植保无人机的侧视图；

图3是本实用新型实施方式的植保无人机的俯视图；

图4是本实用新型实施方式的第一雷达系统的结构示意图；

图5是本实用新型实施方式的植保无人机的再一结构示意图；

图6是本实用新型实施方式的植保无人机的另一结构示意图；

图7是本实用新型实施方式的植保无人机的又一结构示意图；

图8是本实用新型实施方式的第二雷达系统的结构示意图；

图9是本实用新型实施方式的植保无人机的又一结构示意图。

主要特征附图标记：

植保无人机100；

机身10、机身中轴线11、机臂20、前机臂21、后机臂22；

第一雷达系统31、第二雷达系统32；

第一雷达探测设备41、旋转支架411、旋转轴4111、电机412、第一天线板413、第二天线板414、中轴线415、盲区416、第二雷达探测设备42；

安装端51、朝向端52；

夹紧件60、固持部61、第一自由端611、第二自由端612、通孔613、锁紧部62、开口63。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的实施方式在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的实施方式的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型的实施方式中的具体含义。

请参阅图1至图4，本实用新型实施方式的植保无人机100包括机身10、机臂20和至少一个第一雷达系统31。机臂20连接机身10。至少一个第一雷达系统31设置在机臂20，第一雷达系统31包括第一雷达探测设备41和第二雷达探测设备42，第一雷达探测设备41用于扫描探测植保无人机100周向的第一探测区域。第二雷达探测设备42用于扫描植保无人机100上方和/或下方的第二探测区域，第二探测区域包括第一雷达探测设备41扫描探测的盲区416。

具体地，机身10是植保无人机100的主体部分，在图1所示的示例中，机身10基本呈矩形体状，机身10可以承载机臂20、水箱、电池、控制盒等功能部件，机身10可以设置有脚架，在植保无人机100着陆时支撑机身10。可以理解，在其它实施方式中，机身10的形状还可为其它规则或不规则的形状，在此不作具体限定。

机臂20呈柱状，机臂20的数量可以是多个，例如四个、五个、六个、八个等数量，在图1所示的示例中，机臂20的数量是六个。机臂20的一端连接在机身10上，另一端水平向外延伸，机臂20向外延伸的一端其上可以设置有动力组件，动力组件可包括桨叶，桨叶可以旋转提供推进力，实现多旋翼植保无人机100。此外，图1的所示的植保无人机100中，多个机臂20基本处于同一水平面，每两个相邻的机臂20间角度都相同，并且多个机臂20可以具有相同的长度、材质、外径。可以理解，在其它实施方式中，机臂20可根据需求，可以设置于不同的水平面，每两个相邻的机臂20间角度也不限于相同，也可以不相同等。在此不作具体限定。

第一雷达系统31设置在机臂20上，机臂20的数量可以是多个，第一雷达系统31的数量也可以是多个，多个第一雷达系统31可以设置在不同的机臂20上。

可以理解的是，在机臂20承载能力足够的情况下，多个第一雷达系统31也可以设置在同一个机臂20上。

第一雷达系统31包括第一雷达探测设备41和第二雷达探测设备42，第一雷达探测设备41和第二雷达探测设备42设置在机臂20上，第一雷达探测设备41用于扫描探测植保无人机100周向(如沿第一雷达探测设备41的水平方向360度)的第一探测区域；第二雷达探测设备42用于扫描植保无人机100上方和/或下方的第二探测区域。设置两个雷达探测设备可以增加总探测区域。

在植保无人机100工作时，第一雷达探测设备41可以对植保无人机100水平各方向上进行障碍物或目标物探测，第二雷达探测设备42可以对植保无人机100上方和/或下方进行障碍物探测。

本实用新型实施方式的植保无人机100中，通过将雷达系统设置在机臂20，且雷达系统包括两个雷达探测设备，分别实现植保无人机100的周向、上方和/或下方的区域的探测，实现了植保无人机100的全向或多向避障。

在图1所示的示例中，第一雷达系统31是数量是两个，两个第一雷达系统31分别设置不同的两个机臂20。

请参阅图2，在某些实施方式中，第一雷达探测设备41扫描探测的盲区416为与第一雷达系统31沿竖直方向的中轴线415成锐角α的一圆锥形区域。如此，可以根据圆锥形区域来布置第二雷达探测设备42的第二探测区域即可消除第一雷达探测设备41扫描探测的盲区416。

具体地，第一雷达探测设备41可以扫描探测植保无人机100周向的第一探测区域，第一雷达探测设备41在水平方向具有一定的观测范围(观测角度)。第一雷达探测设备41存在对水平方向偏上方观测的最大视野角，也存在对水平方向偏下方观测的最大视野角，由于第一雷达探测设备41的观测范围是360°，故其偏上方观测的最大视野角环绕360°形成上方圆锥形盲区416，其偏下方观测的最大视野角环绕360°形成下方圆锥形盲区416。同一第一雷达探测设备41沿竖直方向向上或向下设置不会影响它的盲区范围。第一雷达探测设备41无法探测到盲区416内的障碍物或目标物。

若第一雷达探测设备41的数量为多个，在周向视野范围扩大的同时，多个第一雷达探测设备41都具有各自的盲区，或盲区存在重叠部分。

在第一雷达探测设备41的位置固定后，也即固定了第一雷达探测设备41扫描探测的盲区416，通过调整第二雷达探测设备42的位置来消除第一雷达探测设备41扫描探测的盲区416。

在某些实施方式中，锐角为30°±5°。如此，第二雷达探测设备42可以消除这个角度范围内的扫描探测的盲区416。

第一雷达探测设备41的性能、参数可能会略有不同，第一雷达探测设备41的最大视野与沿竖直方向的中轴线415所成的角度范围为30°±5°(25°～35°)。

例如，第一雷达系统31沿竖直方向的中轴线415成的盲区416锐角α可以为25°、31.5°、32°、33°、35°或其它角度。

第一雷达探测设备41在水平方向的可观测角度越小，圆锥形区域的视野盲区的角度越大，视野盲区的范围就越大；第一雷达探测设备41在水平方向的可观测角度越大，圆锥形区域视野盲区的角度越小，视野盲区的范围就越小。

请参阅图3，在某些实施方式中，第一探测区域包括植保无人机100的前后左右的区域。如此，可以实现第一雷达探测设备41的周向扫描探测。

第一雷达探测设备41可以扫描探测植保无人机100周向(360°)的第一探测区域，故第一探测区域包括了植保无人机100的前、后、左、右的区域。

若设置多个第一雷达探测设备41，可以扩大前方/后方/左方/右方区域从而扩大第一探测区域。

请参阅图1和图3，在某些实施方式中，机臂20包括沿机身中轴线11设置的前机臂21和后机臂22，第一雷达系统31的数量是两个，其中一个第一雷达系统31设置在前机臂21，另一个第一雷达系统31设置在后机臂22。

如此，两个第一雷达系统31分别设置在前机臂21和后机臂22，这样雷达的全覆盖性较好。

具体地，前机臂21和后机臂22设置在机身中轴线11方向上机身10两侧的相对位置，两个第一雷达系统31分别设置在前机臂21和后机臂22上，植保无人机100分别覆盖到前后方多向的扫描探测区域。

较佳地，两个第一雷达系统31设置的位置与机身10中心位置的距离相同，可呈对称布置。如此，两个第一雷达系统31重量基本分配至机身中轴线11上，避免由于装设雷达而造成植保无人机100重心不平衡的问题。

其他实施方式中，第一雷达系统31的数量也可以是四个、六个或更多，其中两个第一雷达系统31可以分别设置在前机臂21和后机臂22上，其余的第一雷达系统31可以分别设置在其他机臂20上。

请结合图4，在某些实施方式中，第一雷达系统31包括相背的安装端51和朝向端52，第一雷达系统31通过安装端51设置在机臂20，两个第一雷达系统31的朝向端52朝向不同或相同。如此，通过朝向端52的朝向来实现植保无人机100的全向或多向避障。

具体地，第一雷达系统31通过安装端51设置在机臂20，第一雷达系统31在机臂20上的安装位置(距机身10中心的距离)可以调整。

较佳地，第一雷达系统31的朝向端52可以朝向垂直于水平面的正上方或垂直于水平面的正下方，第一雷达系统31在安装端51和朝向端52都有盲区。

两个第一雷达系统31的朝向端52朝向可以不同，如图5所示的实施方式，相同，如图1和图6所示的实施方式。

具体地，请结合图2和图5，其中一个第一雷达系统31的朝向端52朝向植保无人机100的上方，另一个第一雷达系统31的朝向端52朝向植保无人机100的下方。如此，可以实现植保无人机100的多向避障和探测。

图5所示的实施方式中，设置于前机臂21上的第一雷达系统31的朝向端52朝向植保无人机100的上方，设置于后机臂22上的第一雷达系统31的朝向端52朝向植保无人机100的下方。如此，可以实现植保无人机100的周向、前上方和后下方的避障和探测

在图2所示的实施方式中，设置于前机臂21上的第一雷达系统3121的朝向端52朝向植保无人机100的下方，设置于后机臂22上的第一雷达系统31的朝向端52朝向植保无人机100的上方。如此，可以实现植保无人机100的周向、前下方和后上方的避障和探测。

请结合图1，两个第一雷达系统31的朝向端52均朝向植保无人机100的上方。如此，可以实现植保无人机100的周向、前上方和后上方的避障和探测。

图1所示的实施例中，设置于前机臂21和后机臂22上的第一雷达系统31的朝向端52均朝向植保无人机100的上方。

请结合图6，两个第一雷达系统31的朝向端52均朝向植保无人机100的下方。如此，可以实现植保无人机100的周向、前下方和后下方的避障和探测。

图6所示的实施例中，设置于前机臂21和后机臂22上的第一雷达系统31的朝向端52均朝向植保无人机100的下方。

综上，采用多个第一雷达系统31，若多个第一雷达系统31朝向相同，则增加了朝向方向上的探测能力；若朝向不同，则增加了整体的探测范围。

请参阅图7，在某些实施方式中，机臂20包括沿机身中轴线11设置的前机臂21和后机臂22，第一雷达系统31的数量是一个，植保无人机100还包括第二雷达系统32，第二雷达系统32包括第一雷达探测设备41或第二雷达探测设备42，第一雷达系统31和第二雷达系统32的其中一个设置在前机臂21，另一个设置在后机臂22。如此，可以实现植保无人机100的周向、前上方或后上方的避障和探测，并且采用第二雷达系统32会降低整体成本。

具体地，第一雷达系统31和第二雷达系统32可以分别设置在前机臂21和后机臂22距机身10相同距离的位置上。

与第一雷达系统31不同的是，第二雷达系统32包括第一雷达探测设备41和第二雷达探测设备42中的一种。第二雷达系统32相比于第一雷达系统31减少了一个探测设备，所以能够降低植保无人机100的整体成本。

具体地，第二雷达系统32可以包括第一雷达探测设备41，此时第二雷达系统32能扫描探测植保无人机100周向的第一探测区域；第二雷达系统32可以包括第二雷达探测设备42，此时第二雷达系统32能扫描植保无人机100上方和/或下方的第二探测区域。

在某些实施方式中，第一雷达系统31和第二雷达系统32包括相背的安装端51和朝向端52，第一雷达系统31和第二雷达系统32通过安装端51设置在机臂20，第一雷达系统31和第二雷达系统32的朝向端52朝向不同。

第二雷达系统32也包括相背的安装端51和朝向端52并通过安装端51设置在机臂20上，第二雷达系统32的朝向端52朝向应与第一雷达系统31朝向端52的朝向不同。

在某些实施方式中，第一雷达系统31的朝向端52朝向植保无人机100的下方和第二雷达系统32的朝向端52朝向植保无人机100的上方。

图7所示的实施例中，设置在后机臂22上的第一雷达系统31的朝向端52朝向植保无人机100的下方，设置在前机臂21上的第二雷达系统32的朝向端52朝向植保无人机100的上方。

在某些实施方式中，第一雷达系统31的朝向端52朝向植保无人机100的上方和第二雷达系统32的朝向端52朝向植保无人机100的下方。

图9所示的实施例中，设置在后机臂22上的第一雷达系统31的朝向端52朝向植保无人机100的上方，设置在前机臂21上的第二雷达系统32的朝向端52朝向植保无人机100的下方。

如此，第一雷达系统31与第二雷达系统32采用相反的朝向，可以减少对植保无人机100探测的盲区，提高植保无人机100避障能力。

在某些实施方式中，第二雷达探测设备42靠近朝向端52设置。

第二雷达探测设备42可以靠近朝向端52设置，从而对第一雷达探测设备41扫描的盲区进行探测。

可以理解的是，根据以上实施方式的雷达系统布置方式，在另外的实施方式中，可以通过调整雷达系统的布置方式，来实现植保无人机100的全向避障和探测，全向可包括周向、前上方、后上方、前下方、后下方等区域。

在某些实施方式中，第一雷达探测设备41包括旋转扫描雷达。

旋转扫描雷达可以沿旋转轴4111旋转以探测周向范围内的障碍物或目标物。

在某些实施方式中，第一雷达系统31包括旋转支架411、驱动旋转支架411绕旋转轴4111转动的电机412、以及安装在旋转支架411上的第一天线板413以及第二天线板414，第一天线板413围绕旋转支架411的旋转轴4111转动，以探测植保无人机100周向的目标物；第二天线板414基本垂直于旋转支架411的旋转轴4111设置，以探测旋转支架411的旋转轴4111方向的目标物，第一雷达探测设备41包括第一天线板413，第二雷达探测设备42包括第二天线板414。如此，可以将两个雷达探测设备的天线板整合在一起，形成结构紧凑和易于安装的第一雷达系统31。

当电机412驱动旋转支架411绕旋转轴4111转动时，带动安装在旋转支架411上的第一天线板413同速转动，第一天线板413可以向天线朝向方向发射或接收电磁波，从而在旋转时对周向范围内进行探测。第二天线板414可以向旋转轴4111方向发射或接收电磁波，从而对垂直方向进行探测。

具体地，第一天线板413在电机412的带动下绕旋转轴4111正向或逆向旋转，每次扫描一个角度范围内的一个扇形区域。第一天线板413旋转一圈即360°，可以扫描一个以旋转轴4111中心为圆心的完整的圆形区域，从而得到圆形的全向扫描区域的探测数据，实现第一雷达系统31的周向探测扫描，如前后左右向。而第二雷达探测设备42通过位于旋转支架411顶部的第二天线板414，扫描所述植保无人机100上方和/或下方的第二探测区域，进而可以克服第一雷达探测设备41扫描探测的盲区。请结合图1，在第一雷达系统31的朝向端52朝上时，第二雷达探测设备42可以扫描所述植保无人机100上方的第二探测区域。请结合图2，在第一雷达系统31的朝向端52朝下时，第二雷达探测设备42可以扫描所述植保无人机100下方的第二探测区域。图4所示的第一雷达系统31也可称为五向雷达系统。

在一些实施方式中，电机412能够正向或逆向旋转至少一圈，从而带动第一天线板413正向或逆向全向旋转至少360°。具体地，第一天线板413绕旋转轴4111的旋转角度范围大于或等于360°，例如450°、540°、720°、1020°等，实现连续地旋转，从而增加第一天线板413的数据采集点，提高旋转雷达的测量精度。

在某些实施方式中，第二雷达探测设备42为定向雷达，第一雷达探测设备41为旋转雷达。

定向雷达是能探测某一个方向上目标物的雷达，图7所示的实施例中，第二雷达系统32包括第二雷达探测设备42，第二雷达探测设备42采用定向雷达，该实施例中定向雷达对垂直向上方向定向探测。第一雷达系统31的朝向端52朝下对下方以及周向区域进行探测。图9所示的实施例中，第二雷达系统32包括第二雷达探测设备42，第二雷达探测设备42采用定向雷达，该实施例中定向雷达对垂直向下方向定向探测，第一雷达系统31的朝向端52朝上对上方以及周向区域进行探测。

在某些实施方式中，第一雷达探测设备41以及第二雷达探测设备42为毫米波雷达，或者激光雷达。

毫米波雷达，是工作在毫米波波段探测的雷达。

激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。

根据工作频段等条件，第一雷达探测设备41和第二雷达探测设备42可以选用毫米波雷达或激光雷达。在其他实施方式中，第一雷达探测设备41和第二雷达探测设备42也可以选用超视距雷达、微波雷达等类型的雷达。

如此，采用毫米波雷达或激光雷达可以测量物体至雷达的发射点的距离、距离变化率、方位、高度等数据，从而实现植保无人机100避障等功能。

在某些实施方式中，第一雷达系统31通过夹紧件60安装在机臂20。

夹紧件60的一端与第一雷达系统31连接，夹紧件60与机臂20可拆卸连接。具体地，夹紧件60可以通过卡扣连接、螺纹连接、螺丝连接、过盈配合、胶粘连接等中的至少一种连接方式与第一雷达系统31可拆卸连接。在另一些实施方式中，夹紧件60与第一雷达系统31也可以一体成型，在此不作限定。

在某些实施方式中，夹紧件60呈非封闭的环状结构。如此，便于雷达系统的安装和拆卸。

具体地，非封闭的环状结构，在环状结构中具有一开口63，在安装雷达系统时，通过撑大开口63卡进机臂20中，当机臂20到达环状结构的中间位置时，开口63回复形状，使得环状结构牢固地夹持机臂20。进一下地，可以将机臂20设置成圆柱形，更便于夹紧件60的安装和拆卸。

在某些实施方式中，夹紧件60包括固持部61和两个锁紧部62，固持部61具有第一自由端611、第二自由端612和用于供机臂20穿设的通孔613，第一自由端611和第二自由端612沿通孔613的周向间隔设置；两个锁紧部62分别设于第一自由端611和第二自由端612上，两个锁紧部62通过紧固件改变通孔613的大小，以使固持部61与机臂20紧固连接。

夹紧件60呈非封闭的环状结构，开口63与通孔613连通，机臂20通过开口63进入通孔613。具体地，夹紧件60包括固持部61和两个锁紧部62。固持部61具有第一自由端611、第二自由端612和通孔613。该通孔613用于供机臂20穿设，第一自由端611和第二自由端612沿通孔613的周向间隔设置。两个锁紧部62分别设于第一自由端611和第二自由端612上。两个锁紧部62通过紧固件改变通孔613的大小，以使固持部61与机臂20紧固连接。具体地，两个锁紧部62分别从固持部61的第一自由端611和第二自由端612沿通孔613的径向向外延伸。紧固件穿设两个锁紧部62使通孔613的大小与机臂20适配，从而将第一雷达系统31紧固在机臂20上。紧固件可以为螺丝、螺栓等快拆件。

可以理解的是，第二雷达系统32与机臂20也可以采用夹紧件60连接。

如此，既可保证安装的稳固性，也能实现第一雷达系统31和第二雷达系统32的可拆卸安装，便于雷达系统的更换、维护等操作。

需要指出的是，上述所提到的具体数值只为了作为例子详细说明本实用新型的实施，而不应理解为对本实用新型的限制。在其它例子或实施方式或实施例中，可根据本实用新型来选择其它数值，在此不作具体限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种植保无人机，其特征在于，包括：

机身；

机臂，连接所述机身；

至少一个第一雷达系统，设置在所述机臂，所述第一雷达系统包括：

第一雷达探测设备，用于扫描探测所述植保无人机周向的第一探测区域；

第二雷达探测设备，用于扫描所述植保无人机上方和/或下方的第二探测区域，所述第二探测区域包括所述第一雷达探测设备扫描探测的盲区。

2.根据权利要求1所述的植保无人机，其特征在于，所述第一雷达探测设备扫描探测的盲区为与所述第一雷达系统沿竖直方向的中轴线成锐角的一圆锥形区域。

3.根据权利要求2所述的植保无人机，其特征在于，所述锐角为30°±5°。

4.根据权利要求1所述的植保无人机，其特征在于，所述第一探测区域包括所述植保无人机的前后左右的区域。

5.根据权利要求1所述的植保无人机，其特征在于，所述机臂包括沿所述机身中轴线设置的前机臂和后机臂，

所述第一雷达系统的数量是两个，其中一个所述第一雷达系统设置在所述前机臂，另一个所述第一雷达系统设置在所述后机臂。

6.根据权利要求5所述的植保无人机，其特征在于，所述第一雷达系统包括相背的安装端和朝向端，所述第一雷达系统通过所述安装端设置在所述机臂，

所述两个第一雷达系统的朝向端朝向不同或相同。

7.根据权利要求6所述的植保无人机，其特征在于，

其中一个所述第一雷达系统的朝向端朝向所述植保无人机的上方，另一个所述第一雷达系统的朝向端朝向所述植保无人机的下方；或

所述两个第一雷达系统的朝向端均朝向所述植保无人机的上方；或

所述两个第一雷达系统的朝向端均朝向所述植保无人机的下方。

8.根据权利要求1所述的植保无人机，其特征在于，所述机臂包括沿所述机身中轴线设置的前机臂和后机臂，

所述第一雷达系统的数量是一个，所述植保无人机还包括第二雷达系统，所述第二雷达系统包括所述第一雷达探测设备或所述第二雷达探测设备，

所述第一雷达系统和所述第二雷达系统的其中一个设置在所述前机臂，另一个设置在所述后机臂。

9.根据权利要求8所述的植保无人机，其特征在于，所述第一雷达系统和所述第二雷达系统包括相背的安装端和朝向端，所述第一雷达系统和所述第二雷达系统通过所述安装端设置在所述机臂，

所述第一雷达系统和所述第二雷达系统的朝向端朝向不同。

10.根据权利要求9所述的植保无人机，其特征在于，

所述第一雷达系统的朝向端朝向所述植保无人机的下方和所述第二雷达系统的朝向端朝向所述植保无人机的上方；或

所述第一雷达系统的朝向端朝向所述植保无人机的上方和所述第二雷达系统的朝向端朝向所述植保无人机的下方。

11.根据权利要求6或9所述的植保无人机，其特征在于，所述第二雷达探测设备靠近所述朝向端设置。

12.根据权利要求1-10任一项所述的植保无人机，其特征在于，所述第一雷达探测设备包括旋转扫描雷达。

13.根据权利要求1-10任一项所述的植保无人机，其特征在于，所述第一雷达系统包括旋转支架、驱动所述旋转支架绕旋转轴转动的电机、以及安装在所述旋转支架上的第一天线板以及第二天线板，所述第一天线板围绕所述旋转支架的旋转轴转动，以探测所述植保无人机周向的目标物；所述第二天线板基本垂直于所述旋转支架的旋转轴设置，以探测所述旋转支架的旋转轴方向的目标物，所述第一雷达探测设备包括所述第一天线板，所述第二雷达探测设备包括所述第二天线板；

或者，所述第二雷达探测设备为定向雷达，所述第一雷达探测设备为旋转扫描雷达；

或者，所述第一雷达探测设备以及所述第二雷达探测设备为毫米波雷达，或者激光雷达。

14.根据权利要求1-10任一项所述的植保无人机，其特征在于，所述第一雷达系统通过夹紧件安装在所述机臂。

15.根据权利要求14所述的植保无人机，其特征在于，所述夹紧件呈非封闭的环状结构。

16.根据权利要求15所述的植保无人机，其特征在于，所述夹紧件包括固持部和两个锁紧部，所述固持部具有第一自由端、第二自由端和用于供所述机臂穿设的通孔，所述第一自由端和所述第二自由端沿所述通孔的周向间隔设置；

所述两个锁紧部分别设于所述第一自由端和所述第二自由端上，所述两个锁紧部通过紧固件改变所述通孔的大小，以使所述固持部与所述机臂紧固连接。

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