CN216444593U - 一种码垛夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种码垛夹爪，包括安装座、左夹爪和右夹爪，所述安装座一侧壁上安装有连接法兰，所述连接法兰一侧安装有伺服电机，所述伺服电机一侧壁上安装有电机输出皮带保护罩。有益效果在于：本实用新型通过漫反射光电传感器、激光测距传感器以及对射光电传感器的设计，能够使码垛夹爪具备高精度的检测机构，使码垛夹爪可以近距离对目标物体进行精准的检测夹取，从而提高码垛夹爪的实用性较低，通过安装座以及坐标矫正传感器的设计，能够使码垛夹爪具有矫正功能，使码垛夹爪可以对物品进行水平夹取与摆放，从而提高码垛夹爪的使用灵活性。
Description
技术领域
本实用新型涉及夹爪技术领域，具体涉及一种码垛夹爪。
背景技术
码垛机是将已包装完毕的物品，按一定排列码放在托盘、栈板上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。本设备采用PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。在码垛机在对货物抓取时，需要用到码垛夹爪。
目前现有的码垛夹爪大多缺乏高精度的检测机构，导致码垛夹爪无法近距离对目标物体进行精准的检测夹取，从而造成码垛夹爪的实用性较低，同时现有的码垛夹爪大多缺乏矫正功能，导致码垛夹爪无法对物品进行水平夹取与摆放，从而造成码垛夹爪的使用灵活性较低。
实用新型内容
(一)要解决的技术问题
为了克服现有技术不足，现提出一种码垛夹爪，解决了现有的码垛夹爪大多缺乏高精度的检测机构，导致码垛夹爪无法近距离对目标物体进行精准的检测夹取，从而造成码垛夹爪的实用性较低，同时现有的码垛夹爪大多缺乏矫正功能，导致码垛夹爪无法对物品进行水平夹取与摆放，从而造成码垛夹爪的使用灵活性较低的问题。
(二)技术方案
本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种码垛夹爪，包括安装座、左夹爪和右夹爪，所述安装座一侧壁上安装有连接法兰，所述连接法兰一侧安装有伺服电机，所述伺服电机一侧壁上安装有电机输出皮带保护罩，所述安装座另一侧壁上中部安装有滚轴丝杆，所述滚轴丝杆上下两侧均设置有直线滑轨，所述滚轴丝杆一端设置有所述左夹爪，所述滚轴丝杆另一端设置有所述右夹爪，所述左夹爪一端安装有漫反射光电传感器，能够检测被放置位有无产品，所述右夹爪一端安装有激光测距传感器，能够校验夹爪与目标位距离，所述左夹爪和所述右夹爪相对应的侧壁上均安装有对射光电传感器，能够检测夹爪上产品的有无，所述左夹爪上端一侧安装有坐标矫正传感器，能够检测XZ平面坐标，传导给机器人矫正位置，所述安装座上端一侧设置有从站模块。
通过采用上述技术方案，所述漫反射光电传感器、所述激光测距传感器以及所述对射光电传感器的设计，能够使码垛夹爪具备高精度的检测机构，使码垛夹爪可以近距离对目标物体进行精准的检测夹取，从而提高码垛夹爪的实用性较低，所述安装座以及所述坐标矫正传感器的设计，能够使码垛夹爪具有矫正功能，使码垛夹爪可以对物品进行水平夹取与摆放，从而提高码垛夹爪的使用灵活性。
进一步的，所述安装座与所述连接法兰通过螺栓连接。
通过采用上述技术方案，能够使码垛夹爪与机器人的连接更加紧固。
进一步的，所述安装座与所述伺服电机通过螺栓连接，所述伺服电机与所述电机输出皮带保护罩通过卡槽连接。
通过采用上述技术方案，能够对电机的传动输出进行保护，从而确保电机的动力输出顺畅，所述伺服电机应用力矩控制，也可对不同工件的抓取有力度保护。
进一步的，所述安装座与所述滚轴丝杆转动连接，所述伺服电机与所述滚轴丝杆通过皮带传动连接，所述直线滑轨成型于所述安装座上。
通过采用上述技术方案，能够使码垛夹爪的动力传输更加顺畅。
进一步的，所述安装座与所述左夹爪通过螺钉连接，所述安装座与所述右夹爪滑动连接，所述右夹爪与所述滚轴丝杆转动连接，所述左夹爪与所述漫反射光电传感器通过螺钉连接，所述右夹爪与所述激光测距传感器通过螺钉连接，所述左夹爪和所述右夹爪均与所述对射光电传感器通过螺钉连接。
通过采用上述技术方案，所述漫反射光电电传感器用于检测需要取放的位置有无产品，所述激光测距传感器可实现对目标位置产品夹具的距离测量，反馈给机器人矫正位置，所述对射光电传感器可以确保机器人在行走过程中检测有料状态。
进一步的，所述左夹爪与所述坐标矫正传感器通过螺钉连接。
通过采用上述技术方案，能够使码垛夹爪具有矫正功能，使码垛夹爪可以对物品进行水平夹取与摆放，从而提高码垛夹爪的使用灵活性。
进一步的，所述安装座与所述从站模块通过螺钉连接。
通过采用上述技术方案，所述从站模块能够与机器人的主控制器进行连接，所述从站模块将根据主控制器信息指令来控制码垛夹爪进行作业。
(三)有益效果
本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：
1、为解决现有的码垛夹爪大多缺乏高精度的检测机构，导致码垛夹爪无法近距离对目标物体进行精准的检测夹取，从而造成码垛夹爪的实用性较低的问题，本实用新型通过漫反射光电传感器、激光测距传感器以及对射光电传感器的设计，能够使码垛夹爪具备高精度的检测机构，使码垛夹爪可以近距离对目标物体进行精准的检测夹取，从而提高码垛夹爪的实用性较低。
2、为解决现有的码垛夹爪大多缺乏矫正功能，导致码垛夹爪无法对物品进行水平夹取与摆放，从而造成码垛夹爪的使用灵活性较低的问题，本实用新型通过安装座以及坐标矫正传感器的设计，能够使码垛夹爪具有矫正功能，使码垛夹爪可以对物品进行水平夹取与摆放，从而提高码垛夹爪的使用灵活性。
附图说明
图1是本实用新型所述一种码垛夹爪的结构示意图；
图2是本实用新型所述一种码垛夹爪的右视图；
图3是本实用新型所述一种码垛夹爪的后视图；
图4是本实用新型所述一种码垛夹爪的仰视图。
附图标记说明如下：
1、安装座；2、连接法兰；3、伺服电机；4、电机输出皮带保护罩；5、滚轴丝杆；6、直线滑轨；7、左夹爪；8、右夹爪；9、漫反射光电传感器；10、激光测距传感器；11、对射光电传感器；12、坐标矫正传感器；13、从站模块。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1-图4所示，本实施例中的一种码垛夹爪，包括安装座1、左夹爪7和右夹爪8，安装座1一侧壁上安装有连接法兰2，连接法兰2一侧安装有伺服电机3，伺服电机3一侧壁上安装有电机输出皮带保护罩4，安装座1另一侧壁上中部安装有滚轴丝杆5，滚轴丝杆5上下两侧均设置有直线滑轨6，滚轴丝杆5一端设置有左夹爪7，滚轴丝杆5另一端设置有右夹爪8，左夹爪7一端安装有漫反射光电传感器9，能够检测被放置位有无产品，右夹爪8一端安装有激光测距传感器10，能够校验夹爪与目标位距离，左夹爪7和右夹爪8相对应的侧壁上均安装有对射光电传感器11，能够检测夹爪上产品的有无，左夹爪7上端一侧安装有坐标矫正传感器12，能够检测XZ平面坐标，传导给机器人矫正位置，安装座1上端一侧设置有从站模块13，通过漫反射光电传感器9、激光测距传感器10以及对射光电传感器11的设计，能够使码垛夹爪具备高精度的检测机构，使码垛夹爪可以近距离对目标物体进行精准的检测夹取，从而提高码垛夹爪的实用性较低，通过安装座1以及坐标矫正传感器12的设计，能够使码垛夹爪具有矫正功能，使码垛夹爪可以对物品进行水平夹取与摆放，从而提高码垛夹爪的使用灵活性。
如图1-图4所示，本实施例中，安装座1与连接法兰2通过螺栓连接，能够使码垛夹爪与机器人的连接更加紧固，安装座1与伺服电机3通过螺栓连接，伺服电机3与电机输出皮带保护罩4通过卡槽连接，能够对电机的传动输出进行保护，从而确保电机的动力输出顺畅，伺服电机3应用力矩控制，也可对不同工件的抓取有力度保护，安装座1与滚轴丝杆5转动连接，伺服电机3与滚轴丝杆5通过皮带传动连接，直线滑轨6成型于安装座1上，能够使码垛夹爪的动力传输更加顺畅，安装座1与左夹爪7通过螺钉连接，安装座1与右夹爪8滑动连接，右夹爪8与滚轴丝杆5转动连接，左夹爪7与漫反射光电传感器9通过螺钉连接，右夹爪8与激光测距传感器10通过螺钉连接，左夹爪7和右夹爪8均与对射光电传感器11通过螺钉连接，漫反射光电电传感器9可用于检测需要取放的位置有无产品，激光测距传感器10可实现对目标位置产品与夹具的距离测量，反馈给机器人矫正位置，对射光电传感器11可以确保机器人在行走过程中检测有料状态，左夹爪7与坐标矫正传感器12通过螺钉连接，能够使码垛夹爪具有矫正功能，使码垛夹爪可以对物品进行水平夹取与摆放，从而提高码垛夹爪的使用灵活性，安装座1与从站模块13通过螺钉连接，从站模块13能够与机器人的主控制器进行连接，从站模块13将根据主控制器信息指令来控制码垛夹爪进行作业。
本实施例的具体实施过程如下：在使用时，工作人员可通过连接法兰2使码垛夹爪与机器人进行稳固的连接，然后通过从站模快13与机器人的主控制器进行连接，从站模块13将根据主控制器信息指令来控制码垛夹爪进行作业，夹爪的开合由伺服电机3进行驱动，伺服电机3可采用力矩模式使码垛夹爪对物品进行轻拿轻放，伺服电机3可通过皮带传动使滚轴丝杆5进行旋转，从而使滚轴丝杆5可牵引带动右夹爪8进行移动，直线滑轨6能够使右夹爪8的移动更加顺畅平稳，漫反射光电电传感器9可用于检测需要夹放的位置有无产品，激光测距传感器10可实现对目标位置产品与夹具的距离测量，反馈给机器人矫正位置，对射光电传感器11可以确保机器人在行走过程中检测有料状态，坐标矫正传感器12能够使码垛夹爪具有矫正功能，使码垛夹爪可以对物品进行水平夹取与摆放，从而提高码垛夹爪的使用灵活性。
上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
Claims (7)
1.一种码垛夹爪，其特征在于：包括安装座(1)、左夹爪(7)和右夹爪(8)，所述安装座(1)一侧壁上安装有连接法兰(2)，所述连接法兰(2)一侧安装有伺服电机(3)，所述伺服电机(3)一侧壁上安装有电机输出皮带保护罩(4)，所述安装座(1)另一侧壁上中部安装有滚轴丝杆(5)，所述滚轴丝杆(5)上下两侧均设置有直线滑轨(6)，所述滚轴丝杆(5)一端设置有所述左夹爪(7)，所述滚轴丝杆(5)另一端设置有所述右夹爪(8)，所述左夹爪(7)一端安装有漫反射光电传感器(9)，所述右夹爪(8)一端安装有激光测距传感器(10)，所述左夹爪(7)和所述右夹爪(8)相对应的侧壁上均安装有对射光电传感器(11)，所述左夹爪(7)上端一侧安装有坐标矫正传感器(12)，所述安装座(1)上端一侧设置有从站模块(13)。
2.根据权利要求1所述的一种码垛夹爪，其特征在于：所述安装座(1)与所述连接法兰(2)通过螺栓连接。
3.根据权利要求1所述的一种码垛夹爪，其特征在于：所述安装座(1)与所述伺服电机(3)通过螺栓连接，所述伺服电机(3)与所述电机输出皮带保护罩(4)通过卡槽连接。
4.根据权利要求1所述的一种码垛夹爪，其特征在于：所述安装座(1)与所述滚轴丝杆(5)转动连接，所述伺服电机(3)与所述滚轴丝杆(5)通过皮带传动连接，所述直线滑轨(6)成型于所述安装座(1)上。
5.根据权利要求1所述的一种码垛夹爪，其特征在于：所述安装座(1)与所述左夹爪(7)通过螺钉连接，所述安装座(1)与所述右夹爪(8)滑动连接，所述右夹爪(8)与所述滚轴丝杆(5)转动连接，所述左夹爪(7)与所述漫反射光电传感器(9)通过螺钉连接，所述右夹爪(8)与所述激光测距传感器(10)通过螺钉连接，所述左夹爪(7)和所述右夹爪(8)均与所述对射光电传感器(11)通过螺钉连接。
6.根据权利要求1所述的一种码垛夹爪，其特征在于：所述左夹爪(7)与所述坐标矫正传感器(12)通过螺钉连接。
7.根据权利要求1所述的一种码垛夹爪，其特征在于：所述安装座(1)与所述从站模块(13)通过螺钉连接。
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