CN216399683U - 一种生物样本试管盘抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及低温存储技术领域，提供一种生物样本试管盘抓取机械手，包括用于夹取试管盒的机械手手臂；用于驱动机械手手臂完成夹取动作的机械手驱动电机、机械手传动机构。本实用新型通过机械结构设计使控制过程简化，设计了第一机械手齿条、第二机械手齿条以及与其啮合的驱动齿轮轴传动机构，驱动齿轮轴转动过程中，带动第一机械手齿条、第二机械手齿条向相反的方向运动，只需控制驱动齿轮轴连接的驱动电机的正转、反转即可完成第一机械手手臂、第二机械手手臂的抓取与释放动作；同时设计了封装壳，在封装壳内部设置了第一机械手齿条、第二机械手齿条的滑轨，保证了第一机械手齿条、第二机械手齿条的滑动动作顺畅，效率大大提升。

Description

一种生物样本试管盘抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及低温存储技术领域，具体为一种生物样本试管盘抓取机械手。

背景技术

生物样本、疫苗等的存储需要超低温的环境来保证生物样本的稳定及存储时间。而在超低温环境下，生物样本的存储需要采用自动化拿取设备，为保证自动化拿取设备的正常运行，对机械手的抓取精度、抓取效率都提出了较高要求。

现有技术中，抓取机械手结构复杂，控制过程繁琐，动作执行效率差，不能满足多生物样本快速抓取、快速转移的要求，亟需设计一种新的抓取机械手方案，解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种生物样本试管盘抓取机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

一种生物样本试管盘抓取机械手，其包括：

用于夹取试管盒的机械手手臂；

用于驱动机械手手臂完成夹取动作的机械手驱动电机、机械手传动机构；

所述机械手手臂包括第一机械手手臂、第二机械手手臂；

所述机械手传动机构包括第一机械手齿条、第二机械手齿条以及设置于第一机械手齿条、第二机械手齿条中间的与第一机械手齿条、第二机械手齿条啮合的驱动齿轮轴；

第一机械手手臂、第二机械手手臂分别与第一机械手齿条、第二机械手齿条固定连接；

驱动齿轮轴与机械手驱动电机连接，由驱动电机带动旋转，驱动第一机械手齿条、第二机械手齿条向相反方向滑动。

进一步，所述第一机械手手臂通过第一限位块连接第一机械手齿条，第二机械手手臂通过第二限位块连接第二机械手齿条，第一限位块、第二限位块对第一机械手手臂、第二机械手手臂起至限位作用，避免接触碰撞。

进一步，第一机械手齿条、第二机械手齿条外侧设置有封装壳，所述封装壳内部设置有机械手滑轨，所述机械手滑轨包括第一机械手滑轨、第二机械手滑轨，第一机械手齿条、第二机械手齿条分别通过滑条连接于第一机械手滑轨、第二机械手滑轨内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

第一、通过机械结构设计使控制过程简化，设计了第一机械手齿条、第二机械手齿条以及与其啮合的驱动齿轮轴传动机构，驱动齿轮轴转动过程中，带动第一机械手齿条、第二机械手齿条向相反的方向运动，只需控制驱动齿轮轴连接的驱动电机的正转、反转即可完成第一机械手手臂、第二机械手手臂的抓取与释放动作；

第二、设计了第一限位块、第二限位块，分别安装于第一机械手手臂、第二机械手手臂上，起到限位作用，避免接触碰撞；

第三、设计了封装壳，在封装壳内部设置了第一机械手齿条、第二机械手齿条的滑轨，保证了第一机械手齿条、第二机械手齿条的滑动动作顺畅，效率大大提升。

附图说明

图1为生物样本试剂管抓取机械手的整体结构示意图；

图2为生物样本试剂管抓取机械手的内部结构示意图一；

图3为生物样本试剂管抓取机械手的内部结构示意图二；

图4为试管盒及机械手手臂结构示意图。

图中：

机械手驱动电机1、封装壳2、机械手滑轨3、第一机械手滑轨31、第二机械手滑轨32、机械手手臂4、第一机械手手臂41、第二机械手手臂42、限位块5、第一限位块51、第二限位块52、机械手传动机构6、第一机械手齿条61、第二机械手齿条62、驱动齿轮轴63、试管盒7、试剂管8。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，试管盒7中搭载有若干试剂管8，本实用新型的生物样本试剂管抓取机械手的抓取对象是试管盒7，为此，本实用新型设计了一种生物样本试管盘抓取机械手，包括用于夹取试管盒7的机械手手臂4、用于驱动机械手手臂4完成夹取动作的机械手驱动电机1、机械手传动机构6。

机械手手臂4有两条，包括第一机械手手臂41、第二机械手手臂42；机械手传动机构6包括第一机械手齿条61、第二机械手齿条62以及设置于第一机械手齿条61、第二机械手齿条62中间的与第一机械手齿条61、第二机械手齿条62啮合的驱动齿轮轴63。

第一机械手手臂41、第二机械手手臂42分别与第一机械手齿条61、第二机械手齿条62固定连接。驱动齿轮轴63与机械手驱动电机1连接。

本实用新型的抓取过程如下：驱动电机1带动驱动齿轮轴63旋转，驱动第一机械手齿条61、第二机械手齿条62向相反方向滑动，使第一机械手手臂41、第二机械手手臂42张开，生物样本试剂管抓取机械手由其它机构带动至所要抓取的试管盒7的位置，继续控制驱动电机1反向转动，使第一机械手手臂41、第二机械手手臂42夹紧试管盒7，并由其它机构带动将试管盒7移动至指定位置。

实施例1，

本实施例中，设置第一限位块51、第二限位块52，第一机械手手臂41通过第一限位块51连接第一机械手齿条61，第二机械手手臂42通过第二限位块52连接第二机械手齿条62，第一限位块51、第二限位块52对第一机械手手臂41、第二机械手手臂42起至限位作用，避免接触碰撞。

实施例2，

本实施例中，第一机械手齿条61、第二机械手齿条62外侧设置有封装壳2，所述封装壳2内部设置有机械手滑轨3，所述机械手滑轨3包括第一机械手滑轨31、第二机械手滑轨32，第一机械手齿条61、第二机械手齿条62分别通过滑条连接于第一机械手滑轨31、第二机械手滑轨32内，使滑动动作顺畅，效率大大提升。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种生物样本试管盘抓取机械手，其特征在于，其包括：

用于夹取试管盒(7)的机械手手臂(4)；

用于驱动机械手手臂(4)完成夹取动作的机械手驱动电机(1)、机械手传动机构(6)；

所述机械手手臂(4)包括第一机械手手臂(41)、第二机械手手臂(42)；

所述机械手传动机构(6)包括第一机械手齿条(61)、第二机械手齿条(62)以及设置于第一机械手齿条(61)、第二机械手齿条(62)中间的与第一机械手齿条(61)、第二机械手齿条(62)啮合的驱动齿轮轴(63)；

第一机械手手臂(41)、第二机械手手臂(42)分别与第一机械手齿条(61)、第二机械手齿条(62)固定连接；

驱动齿轮轴(63)与机械手驱动电机(1)连接，由驱动电机(1)带动旋转，驱动第一机械手齿条(61)、第二机械手齿条(62)向相反方向滑动。

2.根据权利要求1所述的一种生物样本试管盘抓取机械手，其特征在于：所述第一机械手手臂(41)通过第一限位块(51)连接第一机械手齿条(61)，第二机械手手臂(42)通过第二限位块(52)连接第二机械手齿条(62)，第一限位块(51)、第二限位块(52)对第一机械手手臂(41)、第二机械手手臂(42)起至限位作用，避免接触碰撞。

3.根据权利要求2所述的一种生物样本试管盘抓取机械手，其特征在于：第一机械手齿条(61)、第二机械手齿条(62)外侧设置有封装壳(2)，所述封装壳(2)内部设置有机械手滑轨(3)，所述机械手滑轨(3)包括第一机械手滑轨(31)、第二机械手滑轨(32)，第一机械手齿条(61)、第二机械手齿条(62)分别通过滑条连接于第一机械手滑轨(31)、第二机械手滑轨(32)内。

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