CN211254376U - 一种存取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型适用于保管箱存取的存取机械手技术领域，提供了一种存取机械手，包括左右分布的水平导轨，在所述水平导轨上设置水平滑板，所述水平滑板可在所述水平导轨上水平往复滑动；所述水平滑板的左右两侧均设置有垂直移动机构，所述垂直移动机构的顶部设置钩爪部，所述垂直移动机构能够驱动钩爪部上下往复升降。本实用新型中的存取机械手，成本低廉，可靠性高；钩爪部上下往复升降，不易产生干涉。
Description
技术领域
本实用新型属于保管箱存取技术领域，尤其涉及一种适用于保管箱存取的存取机械手。
背景技术
保管箱用于存储用户的贵重物品，随着技术的发展，不断涌现出自动保管箱系统，该系统能够实现保管箱的自动存取。
通常情况下，自动保管箱系统中具有货架，货架上设置了相应的托盘，保管箱存放于托盘中，当用户需要取出所存物品时，机械手装置将保管箱从托盘中取出，再将保管箱转移到用户手中，用于将所存物品取出，当需要存放物品时，用户将物品放入保管箱中，机械手再将保管箱推入托盘中。如专利CN105819139B所示，该专利公开了一种全自动保管箱平动机械手，包括，平动台，其平行布置有两个滑道；设于两个滑道之间的平动装置，包括依次排列的多个平动轴，设置于平动轴两端的平动轮，驱动多个平动轴同步转动的驱动机构；机械钩装置，包括设于两个滑道内的两个滑块，设于两个滑块上的两个机械手钩，连接两个机械手钩的连接轴，驱动两个机械手钩转动的旋转电机；驱动机械钩装置沿滑道作往返运动的驱动装置。该发明通过一机械钩装置钩住保管箱内盒，并通过驱动装置驱动机械钩装置运动实现保管箱内盒的进出，平动装置将保管箱内盒移动至平动机械手上的设定位置，再通过平动机械手的移动实现保管箱库房的定位，其结构简单、控制方便，有利于保管箱内盒的精确进出。
然而，专利CN105819139B中，通过连接轴连接两个机械手钩，旋转电机驱动两个机械手钩转动，两个机械手钩类似于一种跷跷板结构，因此，两个机械手钩将承受较大的弯曲力矩，且整个装置的结构复杂，对于两个机械手钩的运动的一致性要求较高，因此，对于部件的加工精度同样要求较高。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种存取机械手，旨在解决现有技术中保管箱不能处于固定位置、且不易存取的技术问题。
本实用新型是这样实现的，一种存取机械手，包括左右分布的水平导轨，在所述水平导轨上设置水平滑板，所述水平滑板可在所述水平导轨上水平往复滑动；所述水平滑板的左右两侧均设置有垂直移动机构，所述垂直移动机构的顶部设置钩爪部，所述垂直移动机构能够驱动钩爪部上下往复升降。
进一步地，所述垂直移动机构通过支架安装在所述水平滑板上。
进一步地，所述支架包括水平板和位于水平板两侧的竖直板，所述竖直板的底端和所述水平板上均具有安装孔，通过所述安装孔将支架安装在水平滑板上。
进一步地，还包括直线驱动机构，所述直线驱动机构安装于所述的水平板两侧的竖直板之间。
进一步地，直线驱动机构为以下机构之一：电磁体、气缸、电缸、液压缸、齿轮齿条。
进一步地，所述的水平板两侧的竖直板上还固定设置了垂直滑轨，所述垂直滑轨上滑设了垂直滑块，所述钩爪部与所述垂直滑块固定连接。
进一步地，所述直线驱动机构具有驱动杆，所述驱动杆与钩爪部固定连接。
进一步地，所述钩爪部包括关于所述垂直移动机构对称设置的第一钩爪和第二钩爪，所述第一钩爪和所述第二钩爪整体沿所述水平导轨的方向分布。
进一步地，所述第一钩爪和第二钩爪上均具有水平推槽。
本实用新型中的存取机械手直接通过直线驱动机构进行驱动，优选地通过电磁铁直线驱动，成本低廉，可靠性高，而现有技术中采用电机驱动齿轮实现，结构较为复杂，成本较高；其次，现有技术中采用旋转的控制方式较为复杂，旋转的控制方式中，两个机械手钩类似于一种跷跷板结构，跷跷板结构的一侧在推拉保管箱的过程中，需要再控制跷跷板结构的另一侧下降，且不能阻挡保管箱的运行，而本实用新型中，钩爪部上下往复升降，不易产生干涉。
本实用新型中的存取机械手不仅能用于保管箱的存取，也能用于类似的其他的箱子的存取，本实用新型中的存取机械手对于箱子的具体类型并不做限定，只要使用了本实用新型中的存取机械手，均在本实用新型的保护范围内。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型实施例提供的存取机械手的整体结构示意图；
图2是本实用新型实施例提供的垂直移动机构的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。
如图1所示为该存取机械手的整体结构示意图，该存取机械手包括左右分布的水平导轨1，在水平导轨1上设置水平滑板2，水平滑板2可在水平导轨1上水平往复滑动；水平滑板2的左右两侧均设置有垂直移动机构3，垂直移动机构3的顶部设置钩爪部4，垂直移动机构3能够驱动钩爪部4上下往复升降。
本实用新型的存取机械手，水平滑板2在水平导轨1上水平滑动，进而实现钩爪部4的水平位移，由于垂直移动机构3均位于水平滑板2上，因此，左右两侧的钩爪部4在水平方向上同步移动；而钩爪部4在垂直方向上的移动则通过垂直移动机构3实现。
如图2所示为垂直移动机构3的结构示意图，垂直移动机构3中具有支架4，垂直移动机构3通过支架4安装在水平滑板2上，具体地，支架4包括水平板5和位于水平板两侧的竖直板6，竖直板6的底端和水平板5上均具有安装孔，通过该安装孔将支架4安装在水平滑板2上。
同时，两个竖直板6之间形成了空间，用于安装直线驱动机构7，其中，直线驱动机构7可以为电磁体、气缸、液压缸、齿轮齿条等可以直线直线移动的机构；优选地，本实用新型采用电磁体作为直线驱动机构7。
两个竖直板6上还固定设置了垂直滑轨8，垂直滑轨8上滑设了垂直滑块9，钩爪部4与垂直滑块9固定连接；
直线驱动机构7具有驱动杆10，驱动杆10与钩爪部4固定连接，通过驱动杆10带动钩爪部4上下往复升降。
钩爪部4包括关于垂直移动机构3对称设置的第一钩爪12和第二钩爪13，第一钩爪12和第二钩爪13整体沿水平导轨1的方向分布。
第一钩爪12和第二钩爪13上均具有水平推槽14。
电磁体作为优选的直线驱动机构7，取箱时：电磁体在默认复位状态，钩爪部4处于低位状态，水平滑板2带动钩爪部4运行至保管箱的锁止柱下方，电磁体驱动两侧的钩爪部4上升，钩爪部4钩住锁止柱，水平滑板2再带动钩爪部4反向移动，进而拉出保管箱。
存箱时，电磁体在通电状态，钩爪部4处于高位状态，钩爪部4抵住锁止柱，水平滑板2再带动钩爪部4移动，进而将保管箱推入。
本实用新型至少具有如下优点：
本实用新型中的存取机械手直接通过直线驱动机构进行驱动，优选地通过电磁铁直线驱动，成本低廉，可靠性高，而现有技术中采用电机驱动齿轮实现，结构较为复杂，成本较高；其次，现有技术中采用旋转的控制方式较为复杂，旋转的控制方式中，两个机械手钩类似于一种跷跷板结构，跷跷板结构的一侧在推拉保管箱的过程中，需要再控制跷跷板结构的另一侧下降，且不能阻挡保管箱的运行，而本实用新型中，钩爪部上下往复升降，不易产生干涉。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种存取机械手，包括左右分布的水平导轨，在所述水平导轨上设置水平滑板，所述水平滑板可在所述水平导轨上水平往复滑动；其特征在于，所述水平滑板的左右两侧均设置有垂直移动机构，所述垂直移动机构的顶部设置钩爪部，所述垂直移动机构能够驱动钩爪部上下往复升降。
2.如权利要求1所述的一种存取机械手，其特征在于，所述垂直移动机构通过支架安装在所述水平滑板上。
3.如权利要求2所述的一种存取机械手，其特征在于，所述支架包括水平板和位于水平板两侧的竖直板，所述竖直板的底端和所述水平板上均具有安装孔，通过所述安装孔将支架安装在水平滑板上。
4.如权利要求3所述的一种存取机械手，其特征在于，还包括直线驱动机构，所述直线驱动机构安装于所述的水平板两侧的竖直板之间。
5.如权利要求4所述的一种存取机械手，其特征在于，直线驱动机构为以下机构之一：电磁体、气缸、电缸、液压缸、齿轮齿条。
6.如权利要求3所述的一种存取机械手，其特征在于，所述的水平板两侧的竖直板上还固定设置了垂直滑轨，所述垂直滑轨上滑设了垂直滑块，所述钩爪部与所述垂直滑块固定连接。
7.如权利要求4所述的一种存取机械手，其特征在于，所述直线驱动机构具有驱动杆，所述驱动杆与钩爪部固定连接。
8.如权利要求1所述的一种存取机械手，其特征在于，所述钩爪部包括关于所述垂直移动机构对称设置的第一钩爪和第二钩爪，所述第一钩爪和所述第二钩爪整体沿所述水平导轨的方向分布。
9.如权利要求8所述的一种存取机械手，其特征在于，所述第一钩爪和第二钩爪上均具有水平推槽。
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Cited By (2)
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| CN112024413A (zh) * | 2020-08-26 | 2020-12-04 | 深圳市海达威工业自动化设备有限公司 | 一种分拣机械手及分拣系统 |
| CN115477114A (zh) * | 2022-07-27 | 2022-12-16 | 杭州慧仓信息科技有限公司 | 一种用于仓储机器人的搬运机构、仓储机器人及运作方法 |
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