CN216393961U - 清洁组件及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁组件及清洁设备，清洁组件包括清洁执行装置、抬升驱动装置及位置约束结构，所述清洁执行装置包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块和用于驱动所述清洁模块相对待清洁面运动的清洁驱动模块；所述抬升驱动装置用于驱动所述清洁执行装置以使所述清洁执行装置进行升降运动；所述位置约束结构用于约束所述清洁执行装置在升降运动过程中的位置。本实用新型可以根据清洁设备的使用情况对抬升驱动装置进行抬升，提升清洁设备的适应性。而且，借由位置约束结构的设置，能够对清洁执行装置在升降运动过程中的位置进行约束，保证清洁执行装置的升降稳定性。

Description

清洁组件及清洁设备

技术领域

本实用新型涉及清洁设备相关技术领域，尤其涉及一种清洁组件及清洁设备。

背景技术

随着科技的发展，清洁机器人等清洁设备越来越多的应用在人们的生活中。清洁设备包括清洁执行装置，如拖地执行装置。清洁执行装置包括清洁模块和清洁驱动模块，清洁模块在清洁驱动模块的驱动下可以相对地面或其他待清洁面进行旋转或其他形式的运动以对增强清洁效果。不过，现有清洁设备的清洁执行装置无法相对清洁设备的机体进行升降，从而不利于提升清洁设备的适应性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种清洁组件，其清洁执行装置可以相对清洁设备的机体进行升降，提升清洁设备的适应性。

本实用新型的另一目的在于提供一种清洁设备，其清洁执行装置可以相对清洁设备的机体进行升降，提升清洁设备的适应性。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种清洁组件，包括：

清洁执行装置，所述清洁执行装置包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块和用于驱动所述清洁模块相对待清洁面运动的清洁驱动模块；

抬升驱动装置，所述抬升驱动装置用于驱动所述清洁执行装置以使所述清洁执行装置进行升降运动；

位置约束结构，所述位置约束结构用于约束所述清洁执行装置在升降运动过程中的位置。

可选地，所述位置约束结构包括连动结构，所述连动结构连接在所述清洁执行装置与一固定结构之间，所述清洁执行装置作升降运动的过程中，所述连动结构连动，所述连动结构约束所述清洁执行装置在升降运动过程中的位置。

可选地，所述连动结构被配置为以固定轨迹运动以约束所述清洁执行装置以固定轨迹进行升降运动。

可选地，所述连动结构的约束使所述清洁执行装置于升降运动的过程中产生摆动。

可选地，所述连动结构分别与所述清洁执行装置和所述固定结构活动连接，所述连动结构、所述清洁执行装置和所述固定结构形成多连杆结构。

可选地，所述连动结构包括位于上侧的第一连杆和位于下侧的第二连杆，所述第一连杆的两端分别铰接在所述清洁执行装置和所述固定结构，所述第二连杆的两端分别铰接在所述清洁执行装置和所述固定结构，所述多连杆结构为平行四边形连杆结构。

可选地，所述清洁执行装置与所述第一连杆的连接位置和所述清洁执行装置与所述第二连杆的连接位置在竖直方向上正对，所述固定结构与所述第一连杆的连接位置和所述固定结构与所述第二连杆的连接位置在竖直方向上正对。

可选地，所述清洁组件还包括作用于所述连动结构的弹性结构，所述清洁执行装置上升时，所述弹性结构储存弹性势能，所述清洁执行装置下降时，所述弹性结构释放弹性势能。

可选地，所述抬升驱动装置用于驱动所述连动结构并通过所述连动结构带动所述清洁执行装置。

可选地，所述位置约束结构包括摆臂，所述摆臂的一端与所述清洁执行装置连接，所述摆臂的另一端可转动地连接在一固定位置，所述清洁执行装置作升降运动的过程中，所述摆臂摆动以约束所述清洁执行装置进行上下摆动。

可选地，所述位置约束结构包括设置在所述清洁执行装置的第一结构和位置固定的第二结构，所述第一结构与所述第二结构相配合，所述清洁执行装置进行升降运动的过程中，所述第一结构相对所述第二结构作升降运动，所述第二结构约束所述第一结构在升降运动过程中的位置。

可选地，所述第一结构与所述第二结构滑动配合或啮合以对所述清洁执行装置的升降运动进行导向。

可选地，所述抬升驱动装置的输出端连接有摆动结构，所述摆动结构与所述清洁执行装置连接，在所述抬升驱动装置的驱动下，所述摆动结构能够带动所述清洁执行装置上下摆动。

可选地，所述抬升驱动装置包括抬升动力源和抬升传动机构，所述抬升传动机构传动连接在所述抬升动力源与所述清洁执行装置之间；所述抬升传动机构包括齿轮，所述清洁执行装置上设置有齿条，所述齿轮和所述齿条啮合，所述齿轮以第一方向旋转时，所述齿条被所述齿轮带动向上移动，所述齿轮以与所述第一方向相反的第二方向旋转时，所述齿条被所述齿轮带动向下移动。

可选地，所述位置约束结构包括连动结构，所述连动结构连接在所述清洁执行装置与一固定结构之间并且具有固定的运动轨迹；所述清洁执行装置作升降运动的过程中，所述连动结构连动，所述连动结构的运动轨迹约束所述清洁执行装置在升降运动过程中的位置；所述齿条的运动轨迹与所述连动结构的运动轨迹相匹配。

可选地，所述齿条为圆弧形齿条；所述连动结构的运动轨迹约束所述清洁执行装置上下摆动。

可选地，所述抬升驱动装置包括抬升动力源和抬升传动机构，所述抬升传动机构传动连接在所述抬升动力源与所述清洁执行装置之间；所述抬升传动机构包括可上下移动的移动件，所述移动件向上移动时向上顶起所述清洁执行装置，所述移动件向下移动时，所述清洁执行装置失去支撑而回落。

可选地，所述抬升驱动装置包括抬升动力源和抬升传动机构，所述抬升传动机构传动连接在所述抬升动力源与所述清洁执行装置之间；所述抬升传动机构包括受所述抬升动力源驱动的主动轮、至少一从动轮以及绕设在所述主动轮和所述从动轮上的传动带，所述主动轮旋转时，所述传动带被带动绕所述主动轮和所述从动轮移动；所述传动带的一位置与所述清洁执行装置连接，所述主动轮以第一方向旋转时，所述传动带的移动可使该位置向上移动以带动所述清洁执行装置向上移动，所述主动轮以第二方向旋转时，所述传动带的移动可使该位置向下移动以带动所述清洁执行装置向下移动。

可选地，所述抬升传动机构包括至少两个所述从动轮；所述抬升传动机构还包括可活动的张紧结构，其中一所述从动轮安装在所述张紧结构上以具有张紧作用，在所述位置约束结构的约束下，所述传动带带动所述清洁执行装置以固定的运动轨迹升降的过程中，所述传动带、所述具有张紧作用的从动轮以及所述张紧结构的位置能够根据所述清洁执行装置的运动轨迹变化自适应变化，在所述张紧结构的作用下，所述具有张紧作用的从动轮使所述传动带保持张紧状态。

可选地，所述抬升驱动装置包括抬升动力源和抬升传动机构，所述抬升传动机构传动连接在所述抬升动力源与所述清洁执行装置之间；所述抬升传动机构包括卷绕机构，所述卷绕机构包括受所述抬升动力源驱动的卷绕轮和与所述卷绕轮连接的卷绕带，所述卷绕带远离所述卷绕轮的一端连接至所述清洁驱动模块；所述卷绕轮以第一方向旋转时，所述卷绕带被不断卷绕至所述卷绕轮，在所述位置约束结构的约束下，所述卷绕带拉动所述清洁驱动模块使其向上移动，所述卷绕轮以与所述第一方向相反的第二方向旋转时，所述卷绕带松动，所述清洁执行装置在所述位置约束结构的约束下回落。

可选地，所述抬升驱动装置包括抬升动力源和抬升传动机构，所述抬升传动机构传动连接在所述抬升动力源与所述清洁执行装置之间；所述抬升传动机构包括移动件，所述移动件受所述抬升动力源的驱动以进行可往复的直线运动，所述移动件上设有第一滑动部，所述清洁执行装置上设有第二滑动部，所述第一滑动部和所述第二滑动部滑动配合；所述移动件以第一方向移动时，在所述位置约束机构的约束下，所述第一滑动部相对所述第二滑动部滑动并使所述第二滑动部产生与所述第一方向呈角度的上升运动。

可选地，所述第一滑动部包括第一滑动面，所述第二滑动部包括第一凸部，所述第一滑动面以所述第一方向移动时使所述第一凸部沿其滑动以产生与所述第一方向呈角度的上升运动；或者，所述第一滑动部包括第二凸部，所述第二滑动部包括第二滑动面，所述第二凸部以所述第一方向移动时产生沿所述第二滑动面的滑动以使所述第二滑动面产生与所述第一方向呈角度的上升运动。

可选地，所述移动件上设有第一滑槽，所述第一滑槽包括沿其延伸方向相对设置的所述第一滑动面和第三滑动面，所述第一凸部滑设在所述第一滑槽；所述第三滑动面以与所述第一方向相反的第二方向移动时使所述第一凸部沿其滑动以产生以所述第二方向呈角度的下降运动；或者，所述清洁执行装置上设有第二滑槽，所述第二滑槽包括沿其延伸方向相对设置的所述第二滑动面和第四滑动面，所述第二凸部滑设在所述第二滑槽；所述第二凸部以与所述第一方向相反的第二方向移动时产生沿所述第四滑动面的滑动以使所述第四滑动面产生与所述第二方向呈角度的下降运动。

可选地，所述抬升驱动装置包括抬升动力源和与所述抬升动力源传动连接的抬升传动机构，所述抬升动力源与所述清洁执行装置固定连接，所述抬升传动机构包括齿轮，所述齿轮被配置为与一位置固定的齿条啮合；所述齿轮在第一方向上的旋转使其产生沿所述齿条的向上移动进而带动所述抬升驱动装置和所述清洁执行装置向上移动；所述齿轮在与所述第一方向相反的第二方向上的旋转使其产生沿所述齿条的向下移动进而带动所述抬升驱动装置和所述清洁执行装置向下移动。

可选地，所述齿条为直线齿条或圆弧形齿条。

可选地，所述位置约束结构包括多根张力绳，多根所述张力绳的一端连接在所述清洁执行装置并将所述清洁执行装置向四周张紧；多根所述张力绳提供的张力约束所述清洁执行装置在升降过程中的位置。

为了实现上述另一目的，本实用新型提供了一种清洁设备，包括如上所述的清洁组件。

本实用新型中，清洁执行装置能够在抬升驱动装置的作用下进行抬升或者回落，进而可以根据清洁设备的使用情况对抬升驱动装置进行抬升，提升清洁设备的适应性。而且，借由位置约束结构的设置，能够对清洁执行装置在升降运动过程中的位置进行约束，保证清洁执行装置的升降稳定性。

附图说明

图1显示了第一实施例清洁组件的立体结构示意图。

图2显示了图1隐藏部分结构后的分解结构示意图。

图3显示了第二实施例清洁组件的立体结构示意图。

图4显示了第三实施例清洁组件的立体结构示意图。

图5显示了第四实施例清洁组件的立体结构示意图。

图6显示了图5中清洁组件的剖面结构示意图。

图7显示了第五实施例清洁组件的立体结构示意图。

图8是第图7中清洁组件隐藏部分结构后的立体结构示意图。

图9显示了第六实施例清洁组件的立体结构示意图。

图10是图9中清洁组件隐藏部分结构后的立体结构示意图。

图11显示了第七实施例清洁组件的立体结构示意图。

图12是图11中清洁组件隐藏部分结构后的立体结构示意图。

图13显示了第八实施例清洁组件的立体结构示意图。

图14显示了第九实施例清洁组件的立体结构示意图。

图15显示了第十实施例清洁组件的立体结构示意图。

图16显示了第十一实施例清洁组件的立体结构示意图。

图17显示了第十二实施例清洁组件的结构示意图。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、实现的效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

本实用新型公开了一种清洁设备，包括机体和设置在机体上的清洁组件，清洁组件用于对地面进行清洁。清洁设备可以但不限制为清洁机器人。清洁组件可以但不限制为拖地组件(如附图所示)。

请参阅图1和图2，其公开了本实用新型清洁组件的第一实施例。

清洁组件包括清洁执行装置1、抬升驱动装置2及位置约束结构，清洁执行装置1包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块11和用于驱动清洁模块11相对待清洁面运动的清洁驱动模块12；抬升驱动装置2用于驱动清洁执行装置1以使清洁执行装置1进行升降运动；位置约束结构用于约束清洁执行装置1在升降运动过程中的位置。

该实施例中，清洁执行装置1能够在抬升驱动装置2的作用下进行抬升或者回落，进而可以根据清洁设备的使用情况对抬升驱动装置2进行抬升，提升清洁设备的适应性。而且，借由位置约束结构的设置，能够对清洁执行装置1在升降运动过程中的位置进行约束，保证清洁执行装置1的升降稳定性。

在该实施例中，清洁驱动模块12可以包括清洁动力源121和清洁传动机构122，清洁传动机构122传动连接在清洁动力源121和清洁模块11之间以在清洁动力源121的驱动下带动清洁模块11。具体地，清洁传动机构122设置在传动箱123内。

当然，清洁驱动模块12并不局限于上述形式，只要能够实现驱动清洁模块11运动的作用即可。

在该实施例中，清洁模块11在清洁驱动模块12的驱动下能够相对地面绕竖直轴线旋转以执行对地面的清洁作业。当然，清洁模块11并不局限于特定形式，其运动方式也不局限于该实施例中的形式，比如，清洁模块11在清洁驱动模块12的驱动下也可以相对地面绕水平轴线旋转，或者相对地面振动，等等。

在该实施例中，抬升驱动装置2包括抬升动力源20和抬升传动机构，抬升传动机构传动连接在抬升动力源20与清洁执行装置1之间。

抬升传动机构包括齿轮21，清洁执行装置上设置有齿条13，齿轮21和齿条13啮合，齿轮21以第一方向旋转时，齿条13被齿轮21带动向上移动，齿轮21以与第一方向相反的第二方向旋转时，齿条13被齿轮21带动向下移动。在齿条13和齿轮21的配合下，能够实现清洁执行装置1的稳定升降。

具体地，抬升动力源20可以但不局限为电机。抬升动力源20安装在固定座T上，该固定座T可以一体形成在清洁设备的机体，也可以是直接或间接固定连接在机体。

具体地，齿轮21可以直接连接在抬升动力源20的输出端，也可以间接连接在抬升动力源20的输出端，在图1的示例中，齿轮21通过一主动齿轮22连接在抬升动力源20的输出端。

具体地，齿条13可以是一体形成在清洁执行装置1的一个组成结构上(即为同一个零件)，也可以是固定连接在清洁执行装置1的组成结构上。比如，在清洁执行装置1包括有传动箱123时，齿条13可以一体形成或者固定连接在传动箱123上。

具体地，位置约束结构包括连动结构7，连动结构7连接在清洁执行装置1与一固定结构之间并且具有固定的运动轨迹；清洁执行装置1作升降运动的过程中，连动结构7连动，连动结构7的运动轨迹约束清洁执行装置1在升降运动过程中的位置；齿条13的运动轨迹与连动结构7的运动轨迹相匹配。由于作为位置约束结构的连动结构7的运动轨迹与齿条13沿齿轮21的运动轨迹相匹配，因此能够约束齿条13在运动的过程中始终与齿轮21保持啮合，进而保证清洁执行装置1能够进行可靠的升降运动。上述的固定结构可以但不限于是抬升驱动源所设置在的固定座T，只要是相对固定的结构即可。本实用新型中，连动结构7在清洁执行装置1的升降过程中，可以产生相对清洁执行装置1的运动。

需要注意的是，上述的连动结构7连接至清洁执行装置1的位置不作限制。在具体的示例中，连动结构7连接在齿条13的侧壁。

进一步地，齿条13为圆弧形齿条；连动结构7的运动轨迹约束清洁执行装置1上下摆动，进而可以使清洁执行装置1在抬升状态和回落状态之间变化时产生位置偏移(在上下方向上)。

进一步地，连动结构7分别与清洁执行装置1和固定结构活动连接，连动结构7、清洁执行装置1和固定结构形成多连杆结构。具体地，连动结构7包括位于上侧的第一连杆71和位于下侧的第二连杆72，第一连杆71的两端分别铰接在清洁执行装置1和固定结构，第二连杆72的两端分别铰接在清洁执行装置1和固定结构，多连杆结构为平行四边形连杆结构，借由该技术手段，能够约束清洁执行装置1进行可靠的上下摆动。

更具体地，清洁执行装置1与第一连杆71的连接位置和清洁执行装置1与第二连杆72的连接位置在竖直方向上正对，固定结构与第一连杆71的连接位置和固定结构与第二连杆72的连接位置在竖直方向上正对。通过该技术手段，使得清洁执行装置1在升降过程中能够保持同样的姿态，避免出现歪斜。

当然，连动结构7并不局限于上述连杆方式，只要能够起到约束清洁执行装置1进行可靠升降的作用即可。进一步地，为了保证齿轮21与齿条13配合的可靠性，连动结构7包括两组，分别设置在齿轮21和齿条13的相对两侧，但并不限于此。在一些实施方式中，清洁组件还包括作用于连动结构7的弹性结构(图未示)，清洁执行装置1上升时，弹性结构储存弹性势能，清洁执行装置下降时，弹性结构释放弹性势能，这样在清洁设备对地面等进行清洁时，有利于清洁执行装置根据不平整的地面进行浮动，同时也能够起到减震的效果。

在其他实施例中，位置约束结构可以包括摆臂，摆臂的一端与清洁执行装置1连接，摆臂的另一端可转动地连接在一固定位置，清洁执行装置1作升降运动的过程中，摆臂摆动以约束清洁执行装置1进行上下摆动。

为了保证清洁执行装置1升降运动的可靠性，位置约束结构除了可以包括连动结构7、摆臂外，还可以同时包括或者替换为其他具有约束作用的结构，比如，其他实施例中的起约束作用的不同结构。

请参阅图3，其公开了本实用新型清洁组件的第二实施例。

清洁组件包括清洁执行装置1、抬升驱动装置2及位置约束结构，清洁执行装置1包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块11和用于驱动清洁模块11相对待清洁面运动的清洁驱动模块12；抬升驱动装置2用于驱动清洁执行装置1以使清洁执行装置1进行升降运动；位置约束结构用于约束清洁执行装置1在升降运动过程中的位置。

该实施例中，清洁执行装置1能够在抬升驱动装置2的作用下进行抬升或者回落，进而可以根据清洁设备的使用情况对抬升驱动装置2进行抬升，提升清洁设备的适应性。而且，借由位置约束结构的设置，能够对清洁执行装置1在升降运动过程中的位置进行约束，保证清洁执行装置1的升降稳定性。

该实施例与第一实施例相比，清洁执行装置1基本相同，这里不再赘述。区别主要在抬升驱动装置2的不同。

在该实施例中，抬升驱动装置2包括抬升动力源20和抬升传动机构，抬升传动机构传动连接在抬升动力源20与清洁执行装置1之间；抬升传动机构包括可上下移动的移动件22，移动件22向上移动时向上顶起清洁执行装置1，移动件22向下移动时，清洁执行装置1失去支撑而回落。具体地，抬升动力源20可以但不局限为电机。

具体地，抬升动力源20可以安装在一固定座T，该固定座T可以一体形成在清洁设备的机体，也可以是直接或间接固定连接在机体。抬升动力源20的输出端连接有丝杆23，移动件22与丝杆23螺纹配合，丝杆23在抬升动力源20的驱动下旋转时，移动件22可上下移动以向上顶起清洁执行装置1或者使清洁执行装置1失去支撑。移动件22可以是单件式结构，也可以是至少两个结构结合而成，比如，移动件22可以包括相互固定连接的主体结构和丝杆螺母，移动件22通过丝杆螺母与丝杆23配合。

在该实施例中，位置约束结构包括连动结构7，连动结构7连接在清洁执行装置1与一固定结构之间，清洁执行装置1作升降运动的过程中，连动结构7连动，连动结构7约束清洁执行装置1在升降运动过程中的位置。借由连动结构7的设置，能够对清洁执行装置1在升降运动过程中的位置进行约束，保证清洁执行装置1的升降稳定性。上述的固定结构可以是固定座T，当然并不限于此，连动结构7可以设置在不同的位置，数量也不作限定。

具体地，连动结构7被配置为以固定轨迹运动以约束清洁执行装置1以固定轨迹进行升降运动。当然，连动结构7并不限于以固定轨迹运动。

具体地，连动结构7的约束使清洁执行装置1于升降运动的过程中产生摆动，进而可以使清洁执行装置1在抬升状态和回落状态之间变化时产生位置偏移。

具体地，连动结构7分别与清洁执行装置1和固定结构活动连接，连动结构7、清洁执行装置1和固定结构形成多连杆结构。

进一步地，连动结构7包括位于上侧的第一连杆71和位于下侧的第二连杆72，第一连杆71的两端分别铰接在清洁执行装置1和固定结构，第二连杆72的两端分别铰接在清洁执行装置1和固定结构，多连杆结构为平行四边形连杆结构。通过该技术手段，能够约束清洁执行装置1以摆动的方式可靠地进行升降。

更具体地，清洁执行装置1与第一连杆71的连接位置和清洁执行装置1与第二连杆72的连接位置在竖直方向上正对，固定结构与第一连杆71的连接位置和固定结构与第二连杆72的连接位置在竖直方向上正对。通过该技术手段，使得清洁执行装置1在升降过程中能够保持同样的姿态，避免出现歪斜。

当然，连动结构7并不限于上述连杆形式，只要能够起到约束清洁执行装置1进行可靠升降的作用即可。具体地，在清洁执行装置1的清洁驱动模块12包括传动箱123的情况下，连动结构7可以连接在传动箱123；为了便于连接连动结构7，传动箱123上可以向一侧凸设有安装部1231。当然，连动结构7的连接至清洁执行装置1的方式并不作任何限制，主要能够起到约束清洁执行装置1整体升降过程中的位置的作用即可。在一些实施方式中，清洁组件还包括作用于连动结构7的弹性结构(图未示)，清洁执行装置1上升时，弹性结构储存弹性势能，清洁执行装置下降时，弹性结构释放弹性势能，这样在清洁设备对地面等进行清洁时，有利于清洁执行装置根据不平整的地面进行浮动，同时也能够起到减震的效果。

需要注意的是，抬升驱动装置2也可以作用于连动结构7，并通过连动结构7带动清洁执行装置1以使清洁执行装置1能够进行升降。

在其他实施例中，位置约束结构也可以包括摆臂，摆臂的一端与清洁执行装置1连接，摆臂的另一端可转动地连接在一固定位置，清洁执行装置1作升降运动的过程中，摆臂摆动以约束清洁执行装置1进行上下摆动。抬升驱动装置2也可以通过驱动摆臂来带动清洁执行装置1以实现清洁执行装置1的升降。

为了保证清洁执行装置1升降运动的可靠性，位置约束结构除了可以包括连动结构7、摆臂外，还可以同时包括或者替换为其他具有约束作用的结构，比如，其他实施例中的起约束作用的不同结构。

请参阅图4，其公开了本实用新型清洁组件的第三实施例。

清洁组件包括清洁执行装置1、抬升驱动装置2及位置约束结构，清洁执行装置1包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块11和用于驱动清洁模块11相对待清洁面运动的清洁驱动模块12；抬升驱动装置2用于驱动清洁执行装置1以使清洁执行装置1进行升降运动；位置约束结构用于约束清洁执行装置1在升降运动过程中的位置。

该实施例中，清洁执行装置1能够在抬升驱动装置2的作用下进行抬升或者回落，进而可以根据清洁设备的使用情况对抬升驱动装置2进行抬升，提升清洁设备的适应性。而且，借由位置约束结构的设置，能够对清洁执行装置1在升降运动过程中的位置进行约束，保证清洁执行装置1的升降稳定性。

该实施例与第二实施例相比，清洁执行装置1和位置约束结构基本相同，这里不再赘述。区别主要在抬升驱动装置2的不同。

在该实施例中，抬升驱动装置2包括抬升动力源20和抬升传动机构，抬升传动机构传动连接在抬升动力源20与清洁执行装置1之间；抬升传动机构包括移动件24，移动件24受抬升动力源20的驱动以进行可往复的直线运动，移动件24上设有第一滑动部，清洁执行装置1上设有第二滑动部，第一滑动部和第二滑动部滑动配合；移动件24以第一方向移动时，在位置约束机构的约束下，第一滑动部相对第二滑动部滑动并使第二滑动部产生与第一方向呈角度的上升运动。通过移动件24上的第一滑动部与清洁执行装置1上的第二滑动部的配合，在抬升动力源20的作用下，清洁执行装置1能够实现升降运动。需要注意的是，位置约束机构可以约束清洁执行装置1以固定轨迹进行升降运动，但并不限制如此。

具体地，第一滑动部包括第一滑动面241，第二滑动部包括第一凸部1232，第一滑动面241以第一方向移动时使第一凸部1232沿其滑动以产生与第一方向呈角度的上升运动。

进一步地，移动件24上设有第一滑槽242，第一滑槽242包括沿其延伸方向相对设置的第一滑动面241和第三滑动面243，第一凸部1232滑设在第一滑槽242；第三滑动面243以与第一方向相反的第二方向移动时使第一凸部1232沿其滑动以产生以第二方向呈角度的下降运动。借由第一凸部1232滑设在第一滑槽242，有利于配合的可靠性。

在具体的示例中，清洁执行装置1包括传动箱123，传动箱123向上凸设有两相对的凸板1233，两凸板1233分别向外凸设有第一凸部1232，移动件24包括两相对的侧板244，两侧板244分别形成有与第一凸部1232对应的第一滑槽242。当然，第一凸部1232和第一滑槽242并不限制以该具体方式进行设置。

当然，第一滑动部和第二滑动部并不限制为上述形式，比如，也可以：第一滑动部包括第二凸部，第二滑动部包括第二滑动面，第二凸部以第一方向移动时产生沿第二滑动面的滑动以使第二滑动面产生与第一方向呈角度的上升运动。进一步地，清洁执行装置上设有第二滑槽，第二滑槽包括沿其延伸方向相对设置的第二滑动面和第四滑动面，第二凸部滑设在第二滑槽；第二凸部以与第一方向相反的第二方向移动时产生沿第四滑动面的滑动以使第四滑动面产生与第二方向呈角度的下降运动。或者，第一滑动部和第二滑动部也分别可以是凸轮和凸轮配合面。等等。

具体地，抬升动力源20的输出端连接有丝杆25，丝杆25与移动件24螺纹连接，丝杆25在抬升动力源20的驱动下旋转时，移动件24可被带动直线往复移动(可选为水平方向上的直线移动)，相应的使第一滑动部相对第二滑动部移动，进而使清洁执行装置1升降。移动件24可以是单件式结构，也可以是至少两个结构结合而成，比如，移动件24可以包括固定连接的主体结构和丝杆螺母，移动件24通过丝杆螺母与丝杆25配合。

可以理解的是，移动件24的直线往复运动并不限制以丝杆25进行传动，只要是能够实现移动件24的直线往复运动，可以替换为任何可行的技术手段。

具体地，抬升动力源20可以安装在一固定座T，该固定座T可以一体形成在清洁设备的机体，也可以是直接或间接固定连接在机体。

需要注意的是，第一滑动部和第二滑动部配合的方式也可以应用于连动结构7，并通过连动结构7带动清洁执行装置1以使清洁执行装置1能够进行升降。

为了保证清洁执行装置1升降运动的可靠性，位置约束结构除了可以包括连动结构7、摆臂外，还可以同时包括或者替换为其他具有约束作用的结构，比如，其他实施例中的起约束作用的不同结构。

请参阅图5和图6，其公开了本实用新型清洁组件的第四实施例。

清洁组件包括清洁执行装置1、抬升驱动装置2及位置约束结构，清洁执行装置1包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块11和用于驱动清洁模块11相对待清洁面运动的清洁驱动模块12；抬升驱动装置2用于驱动清洁执行装置1以使清洁执行装置1进行升降运动；位置约束结构用于约束清洁执行装置1在升降运动过程中的位置。

该实施例中，清洁执行装置1能够在抬升驱动装置2的作用下进行抬升或者回落，进而可以根据清洁设备的使用情况对抬升驱动装置2进行抬升，提升清洁设备的适应性。而且，借由位置约束结构的设置，能够对清洁执行装置1在升降运动过程中的位置进行约束，保证清洁执行装置1的升降稳定性。

该实施例与第二实施例相比，清洁执行装置1和位置约束结构基本相同，位置约束结构也是采用的连动结构7形式，这里不再赘述。区别主要在抬升驱动装置2的不同。

在该实施例中，抬升驱动装置2包括抬升动力源20和抬升传动机构，抬升传动机构设置在抬升动力源20与清洁执行装置1之间；抬升传动机构包括卷绕机构，卷绕机构包括受抬升动力源20驱动的卷绕轮26和与卷绕轮26连接的卷绕带27，卷绕带27远离卷绕轮26的一端连接至清洁驱动模块12；卷绕轮26以第一方向旋转时，卷绕带27被不断卷绕至卷绕轮26，在位置约束结构的约束下，卷绕带27拉动清洁驱动模块12使其向上移动，卷绕轮26以与第一方向相反的第二方向旋转时，卷绕带27松动，清洁执行装置1在位置约束结构的约束下回落。利用卷绕轮26对卷绕带27的卷绕或松动并结合位置约束结构的约束，能够实现清洁执行装置1的稳定升降。

需要注意的是，卷绕带27可以与清洁驱动模块12直接连接，也可以与清洁驱动模块12间接连接，当与清洁驱动模块12间接连接时，可以起到隔震的作用，减少对清洁模块11相对地面作旋转或其他形式运动时的影响。

具体地，抬升动力源20设置在一固定座T，卷绕轮26直接在抬升动力源20的输出端。该固定座T可以一体形成在清洁设备的机体，也可以是直接或间接固定连接在机体。

为了引导卷绕带27的移动，固定座T上设有引导部T1，卷绕带27绕设在引导部T1上，进而在卷绕带27以不同方向移动时均能起到引导的作用。当然，这只是示例性的方案，并不应以此来作为限制；比如，卷绕轮26与清洁驱动模块12之间也可以不设置引导卷绕带27移动的结构，或者可以设置其引导作用的导轮等。

具体地，抬升动力源20可以但不限于是电机。

具体地，清洁驱动模块12包括传动箱123，卷绕带27和连动结构7均连接在传动箱123上。在具体示例中，为了便于设置卷绕带27和连动结构7，传动箱123向一侧凸设有安装部1235，安装部1235可以一体形成在传动箱123，也可以固定连接在传动箱123。

需要注意的是，该实施例中，卷绕带27不应作狭义理解，只要是能够实现卷绕的柔性结构皆可视为卷绕带27，比如，可以是绳、带，等等。

需要注意的是，卷绕结构也可以作用于连动结构7并通过连动结构7带动清洁执行装置1以使清洁执行装置1能够进行升降。

为了保证清洁执行装置1升降运动的可靠性，位置约束结构除了可以包括连动结构7、摆臂外，还可以同时包括或者替换为其他具有约束作用的结构，比如，其他实施例中的起约束作用的不同结构。

请参阅图7和图8，其公开了本实用新型清洁组件的第五实施例。

清洁组件包括清洁执行装置1、抬升驱动装置2及位置约束结构，清洁执行装置1包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块11和用于驱动清洁模块11相对待清洁面运动的清洁驱动模块12；抬升驱动装置2用于驱动清洁执行装置1以使清洁执行装置1进行升降运动；位置约束结构用于约束清洁执行装置1在升降运动过程中的位置。

该实施例中，清洁执行装置1能够在抬升驱动装置2的作用下进行抬升或者回落，进而可以根据清洁设备的使用情况对抬升驱动装置2进行抬升，提升清洁设备的适应性。而且，借由位置约束结构的设置，能够对清洁执行装置1在升降运动过程中的位置进行约束，保证清洁执行装置1的升降稳定性。

该实施例与第二实施例相比，清洁执行装置1和位置约束结构基本相同，位置约束结构也是采用的连动结构7形式，这里不再赘述。区别主要在抬升驱动装置2的不同。

在该实施例中，抬升驱动装置2包括抬升动力源20和抬升传动机构，抬升传动机构传动连接在抬升动力源20与清洁执行装置1之间；抬升传动机构包括受抬升动力源20驱动的主动轮28、至少一从动轮29以及绕设在主动轮28和从动轮29上的传动带30，主动轮28旋转时，传动带30被带动绕主动轮28和从动轮29移动；传动带30的一位置与清洁执行装置1连接，主动轮28以第一方向旋转时，传动带30的移动可使该位置向上移动以带动清洁执行装置1向上移动，主动轮28以第二方向旋转时，传动带30的移动可使该位置向下移动以带动清洁执行装置1向下移动。利用主动轮28、从动轮29以及传动带30的配合，能够实现清洁执行装置1的稳定升降。

具体地，抬升传动机构包括至少两个从动轮29；抬升传动机构还包括可活动的张紧结构，其中一从动轮29安装在张紧结构上以具有张紧作用，在位置约束结构的约束下，传动带30带动清洁执行装置1以固定的运动轨迹升降的过程中，传动带30、具有张紧作用的从动轮29以及张紧结构的位置能够根据清洁执行装置1的运动轨迹变化自适应变化，在张紧结构的作用下，具有张紧作用的从动轮29使传动带30保持张紧状态。由于传动带30、具有张紧作用的从动轮29以及张紧结构的位置能够根据清洁执行装置1的运动轨迹变化进行自适应的变化，而且在张紧结构的作用下，传动带30能够保持在张紧状态，进而能够使清洁执行装置1在位置约束结构的约束下进行稳定的升降运动。

进一步地，张紧结构包括张紧臂31和弹性件32，张紧臂31的一端铰接在一固定位置，具有张紧作用的从动轮29安装在张紧臂31的另一端，弹性件32连接在张紧臂31与另一固定位置之间。在传动带30带动清洁执行装置1升降的过程中，为了适应清洁执行装置1的运动轨迹变化，具有张紧作用的从动轮29和张紧臂31发生转动，在弹性件32的作用下，传动带30能够保持在张紧状态以能够可靠地带动清洁执行装置1升降。

需要注意的是，该实施例中的传动带30不应作狭义的解释，凡是能够被主动轮28和从动轮29带动的带状或类似结构皆可视为传动带30，比如，传动带30可以是带、绳、链，等等。

进一步地，抬升动力源20、主动轮28、从动轮29及张紧结构设置在一固定座T。该固定座T可以一体形成在清洁设备的机体，也可以是直接或间接固定连接在机体。

具体地，抬升动力源20可以但不限于是电机。

具体地，清洁驱动模块12包括传动箱123，连动结构7和传动带30均连接在传动箱123上。在具体示例中，为了便于设置传动带30和连动结构7，传动箱123向一侧凸设有安装部1236，安装部1236可以一体形成在传动箱123，也可以固定连接在传动箱123。传动带30通过螺钉固定连接在安装部1236上。

需要注意的是，以传动带30带动的方式也可以应用于连动结构7，并通过连动结构7带动清洁执行装置1以使清洁执行装置1能够进行升降。

为了保证清洁执行装置1升降运动的可靠性，位置约束结构除了可以包括连动结构7、摆臂外，还可以同时包括或者替换为其他具有约束作用的结构，比如，其他实施例中的起约束作用的不同结构。

请参阅图9和图10，其公开了本实用新型清洁组件的第六实施例。

清洁组件包括清洁执行装置1、抬升驱动装置2及位置约束结构，清洁执行装置1包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块11和用于驱动清洁模块11相对待清洁面运动的清洁驱动模块12；抬升驱动装置2用于驱动清洁执行装置1以使清洁执行装置1进行升降运动；位置约束结构用于约束清洁执行装置1在升降运动过程中的位置。

该实施例中，清洁执行装置1能够在抬升驱动装置2的作用下进行抬升或者回落，进而可以根据清洁设备的使用情况对抬升驱动装置2进行抬升，提升清洁设备的适应性。而且，借由位置约束结构的设置，能够对清洁执行装置1在升降运动过程中的位置进行约束，保证清洁执行装置1的升降稳定性。

该实施例与第二实施例相比，清洁执行装置1和位置约束结构基本相同，位置约束结构也是采用的连动结构7形式，这里不再赘述。区别主要在抬升驱动装置2的不同以及抬升驱动装置2是驱动连动结构7以通过连动结构7带动清洁执行装置1。也就是说，连动结构7既能够起到带动清洁执行装置1的作用，又能够起到约束清洁执行装置1在升降过程中的位置的作用。

在具体的示例中，连动结构7包括位于上侧的第一连杆71和位于下侧的第二连杆72，第一连杆71的两端分别铰接在清洁执行装置1和固定结构，第二连杆72的两端分别铰接在清洁执行装置1和固定结构，第一连杆71、第二连杆72、清洁执行装置1以及固定结构形成平行四边形连杆结构；抬升驱动装置2抬升动力源20和抬升传动机构，抬升传动机构包括旋转轮33，旋转轮33与第一连杆71和第二连杆72中的一个固定连接且具有相同的旋转中心以带动第一连杆71和第二连杆72围绕与固定结构的铰接位置摆动，进而使清洁执行装置1上下摆动。这里的“旋转轮33”可以是齿轮、蜗轮等，可以直接或间接与抬升动力源20连接。旋转轮33并不限制为上述方式与第一连杆71或第二连杆72连接。

进一步地，抬升动力源20和连动结构7等设置在一固定座T，该固定座T可以一体形成在清洁设备的机体，也可以是直接或间接固定连接在机体。

另外，当以旋转轮33驱动连动结构7时，连动结构7还可以是其他形式。

需要注意的是，当抬升驱动装置2驱动连动结构7以通过连动结构7带动清洁执行装置1时，抬升传动机构还可以是其他各种可能的形式，比如其他实施例中的实现方案。

请参阅图11和图12，其公开了本实用新型清洁组件的第七实施例。

清洁组件包括清洁执行装置1、抬升驱动装置2及位置约束结构，清洁执行装置1包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块11和用于驱动清洁模块11相对待清洁面运动的清洁驱动模块12；抬升驱动装置2用于驱动清洁执行装置1以使清洁执行装置1进行升降运动；位置约束结构用于约束清洁执行装置1在升降运动过程中的位置。

该实施例中，清洁执行装置1能够在抬升驱动装置2的作用下进行抬升或者回落，进而可以根据清洁设备的使用情况对抬升驱动装置2进行抬升，提升清洁设备的适应性。而且，借由位置约束结构的设置，能够对清洁执行装置1在升降运动过程中的位置进行约束，保证清洁执行装置1的升降稳定性。

该实施例与第二实施例相比，清洁执行装置1基本相同，这里不再赘述。

在该实施例中，抬升驱动装置2包括抬升动力源20和抬升传动机构，抬升传动机构传动连接在抬升动力源20与清洁执行装置1之间；抬升传动机构包括移动件34，移动件34受抬升动力源20的驱动以进行可往复的直线运动，移动件34上设有第一滑动部，清洁执行装置1上设有第二滑动部，第一滑动部和第二滑动部滑动配合；移动件34以第一方向移动时，在位置约束机构的约束下，第一滑动部相对第二滑动部滑动并使第二滑动部产生与第一方向呈角度的上升运动。通过移动件34上的第一滑动部与清洁执行装置1上的第二滑动部的配合，在抬升动力源20的作用下，清洁执行装置1能够实现升降运动。需要注意的是，位置约束机构可以约束清洁执行装置1以固定轨迹进行升降运动，但并不限制如此。

具体地，第一滑动部包括第一滑动面341，第二滑动部包括第一凸部1237，第一滑动面341以第一方向移动时使第一凸部1237沿其滑动以产生与第一方向呈角度的上升运动。

进一步地，移动件34上设有第一滑槽342，第一滑槽342包括沿其延伸方向相对设置的第一滑动面341和第三滑动面343，第一凸部1237滑设在第一滑槽342；第三滑动面343以与第一方向相反的第二方向移动时使第一凸部1237沿其滑动以产生以第二方向呈角度的下降运动。借由第一凸部1237滑设在第一滑槽342，有利于配合的可靠性。

在具体的示例中，清洁执行装置1包括传动箱123，传动箱123向一侧凸设有第一凸部1237。当然，第一凸部1237并不限制以该具体方式进行设置。

当然，第一滑动部和第二滑动部并不限制为上述形式，比如，也可以：第一滑动部包括第二凸部，第二滑动部包括第二滑动面，第二凸部以第一方向移动时产生沿第二滑动面的滑动以使第二滑动面产生与第一方向呈角度的上升运动。进一步地，清洁执行装置上设有第二滑槽，第二滑槽包括沿其延伸方向相对设置的第二滑动面和第四滑动面，第二凸部滑设在第二滑槽；第二凸部以与第一方向相反的第二方向移动时产生沿第四滑动面的滑动以使第四滑动面产生与第二方向呈角度的下降运动。或者，第一滑动部和第二滑动部也分别可以是凸轮和凸轮配合面。等等。

具体地，抬升动力源20的输出端连接有丝杆35，丝杆35与移动件34螺纹连接，丝杆35在抬升动力源20的驱动下旋转时，移动件34可被带动直线往复移动(可选为水平方向上的直线移动)，相应的使第一滑动部相对第二滑动部移动，进而使清洁执行装置1升降。移动件34可以是单件式结构，也可以是至少两个结构结合而成，比如，移动件34可以包括固定连接的主体结构和丝杆螺母，移动件34通过丝杆螺母与丝杆35配合。

可以理解的是，移动件34的直线往复运动并不限制以丝杆35进行传动，只要是能够实现移动件34的直线往复运动，可以替换为任何可行的技术手段。

具体地，抬升动力源20可以安装在一固定座T，该固定座T可以一体形成在清洁设备的机体，也可以是直接或间接固定连接在机体。

在该实施例中，位置约束结构包括设置在清洁执行装置1的第一结构和位置固定的第二结构，第一结构与第二结构相配合，清洁执行装置1进行升降运动的过程中，第一结构相对第二结构作升降运动，第二结构约束第一结构在升降运动过程中的位置。由于在清洁执行装置1升降的过程中，第一结构作为清洁执行装置1的组成部分或者作为固定连接在清洁执行装置1上的结构产生相对第二结构的升降运动，在第一结构升降的过程中，第二结构能够约束第一结构在升降运动过程中的位置，因此使得清洁执行装置1能够进行稳定的升降运动。

具体地，第一结构与第二结构滑动配合以对清洁执行装置1的升降运动进行导向。当然，第一结构与第二结构并非限制为需要以滑动的方式进行配合；比如，在第一结构升降过程中，第二结构并不一定与其接触，第二结构将第一结构可能产生的偏移限制在一定范围内。或者，第一结构或者第二结构可以作为抬升传动机构的组成，并能够在抬升动力源20的驱动下运动，进而使得第一结构在第二结构的配合下进行升降以使清洁执行装置1整体进行升降，同时第二结构能够约束第一结构在升降运动过程的位置；借由该技术手段，能够借由一组结构同时实现清洁执行装置1的升降和升降过程中的位置约束的功能，无需再额外设置抬升驱动装置2。比如，第一结构和第二结构啮合，在清洁执行装置1的升降过程中，第一结构和第二结构保持啮合以对清洁执行装置1升降运动进行导向。举例而言，第一结构可以包括齿轮，第二结构可以包括相对啮合在齿轮两侧且位置固定的两齿条，抬升动力源与清洁执行装置固定连接并直接或间接驱动齿轮，在抬升动力源的驱动下，齿轮可沿两齿条上下运动进而带动清洁执行装置和抬升动力源进行升降，在升降过程中，两齿条可以约束齿轮的位置，进而起到约束清洁执行装置升降过程中位置的作用；再举例而言，第一结构可以包括两相对设置的齿条，第二结构可以包括齿轮，两齿条啮合在齿轮的相对两侧，齿轮与抬升动力源直接或者间接连接，齿轮在抬升动力源的驱动下使两齿条产生上下运动，进而使清洁执行装置升降，在升降过程中，两齿条的位置能够被齿轮约束，进而清洁执行装置升降过程中的位置能够得到约束。当然，在第一结构和第二结构啮合的情况下，第一结构或第二结构并不限制为作为抬升传动机构的组成来带动清洁执行装置升降，也可以不作为抬升传动机构的组成来使用；比如，上述举例中的齿轮可以不受抬升动力源的驱动来带动清洁执行装置，齿轮和齿条的配合用于导向清洁执行装置升降，而不用于带动清洁执行装置，

具体地，第一结构为设置在清洁执行装置1上的凸部1238，第二结构为设置在一固定结构上的一限位槽8，凸部1238设置在限位槽8，在清洁执行装置1升降时，凸部1238能够于限位槽8进行升降，而限位槽8则能够限制凸部1238在升降过程中的位置。进一步地，限位槽8可以是滑槽，凸部1238在滑槽的限制下沿固定轨迹进行升降，比如竖向升降。当然，凸部1238并不一定要被限位槽8严格限制，比如，限位槽8的宽度可以大于凸部1238的宽度，在凸部1238升降过程中限位槽8能够限制其偏移范围。固定结构可以是固定座T。

当第一结构与第二结构以滑动方式配合时，并不局限于凸部1238与滑槽的配合方式，凡是能够起到导向滑动的方式，皆应涵盖在内。比如，还可以采用滑槽与滑动轮或滑动面配合的方式，轴和轴套配合的方式，等等。

具体地，清洁执行装置1的清洁驱动模块12包括传动箱123，第一结构由传动箱123向外凸设形成。当然，并不局限于此。

为了保证清洁执行装置1升降运动的可靠性，位置约束结构除了可以采用第一结构和第二结构配合的方式外，还可以同时包括或者替换为其他具有约束作用的结构，比如，其他实施例中的起约束作用的不同结构。

请参阅图13，其公开了本实用新型清洁组件的第八实施例。

清洁组件包括清洁执行装置1、抬升驱动装置2及位置约束结构，清洁执行装置1包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块11和用于驱动清洁模块11相对待清洁面运动的清洁驱动模块12；抬升驱动装置2用于驱动清洁执行装置1以使清洁执行装置1进行升降运动；位置约束结构用于约束清洁执行装置1在升降运动过程中的位置。

该实施例中，清洁执行装置1能够在抬升驱动装置2的作用下进行抬升或者回落，进而可以根据清洁设备的使用情况对抬升驱动装置2进行抬升，提升清洁设备的适应性。而且，借由位置约束结构的设置，能够对清洁执行装置1在升降运动过程中的位置进行约束，保证清洁执行装置1的升降稳定性。

该实施例与第七实施例相比，清洁执行装置1和位置约束结构基本相同，这里不再赘述。

在该实施例中，抬升驱动装置2包括抬升动力源20和抬升传动机构，抬升传动机构传动连接在抬升动力源20与清洁执行装置1之间；抬升传动机构包括卷绕机构，卷绕机构包括受抬升动力源20驱动的卷绕轮36和与卷绕轮36连接的卷绕带37，卷绕带37远离卷绕轮36的一端连接至清洁驱动模块12；卷绕轮36以第一方向旋转时，卷绕带37被不断卷绕至卷绕轮36，在位置约束结构的约束下，卷绕带37拉动清洁驱动模块12使其向上移动，卷绕轮36以与第一方向相反的第二方向旋转时，卷绕带37松动，清洁执行装置1在位置约束结构的约束下回落。利用卷绕轮36对卷绕带37的卷绕或松动并结合位置约束结构的约束，能够实现清洁执行装置1的稳定升降。

需要注意的是，卷绕带37可以与清洁驱动模块12直接连接，也可以与清洁驱动模块12间接连接，当与清洁驱动模块12间接连接时，可以起到隔震的作用，减少对清洁模块11相对地面作旋转或其他形式运动时的影响。

具体地，抬升动力源20设置在一固定座T，卷绕轮36直接连接在抬升动力源20的输出端。该固定座T可以一体形成在清洁设备的机体，也可以是直接或间接固定连接在机体。

为了引导卷绕带37的移动，在卷绕轮36与清洁驱动模块12之间设置有导轮38，卷绕带37绕设在导轮38上，进而在卷绕带37以不同方向移动时均能起到引导的作用。当然，这只是示例性的方案，并不应以此来作为限制；比如，卷绕轮36与清洁驱动模块12之间也可以不设置引导卷绕带37移动的结构。

具体地，抬升动力源20可以但不限于是电机。

具体地，清洁驱动模块12包括传动箱123，卷绕带37连接在传动箱123上。

需要注意的是，该实施例中，卷绕带37不应作狭义理解，只要是能够实现卷绕的柔性结构皆可视为卷绕带37，比如，可以是绳、带，等等。

为了保证清洁执行装置1升降运动的可靠性，位置约束结构除了可以采用第一结构和第二结构配合的方式外，还可以同时包括或者替换为其他具有约束作用的结构，比如，其他实施例中的起约束作用的不同结构。

请参阅图14，其公开了本实用新型清洁组件的第九实施例。

清洁组件包括清洁执行装置1、抬升驱动装置2及位置约束结构，清洁执行装置1包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块11和用于驱动清洁模块11相对待清洁面运动的清洁驱动模块12；抬升驱动装置2用于驱动清洁执行装置1以使清洁执行装置1进行升降运动；位置约束结构用于约束清洁执行装置1在升降运动过程中的位置。

该实施例中，清洁执行装置1能够在抬升驱动装置2的作用下进行抬升或者回落，进而可以根据清洁设备的使用情况对抬升驱动装置2进行抬升，提升清洁设备的适应性。而且，借由位置约束结构的设置，能够对清洁执行装置1在升降运动过程中的位置进行约束，保证清洁执行装置1的升降稳定性。

该实施例与第七实施例相比，清洁执行装置1和位置约束结构基本相同，这里不再赘述。

在该实施例中，抬升驱动装置2包括抬升动力源20和抬升传动机构，抬升传动机构传动连接在抬升动力源20与清洁执行装置1之间；抬升传动机构包括受抬升动力源20驱动的主动轮45、至少一从动轮39以及绕设在主动轮45和从动轮39上的传动带40，主动轮45旋转时，传动带40被带动绕主动轮45和从动轮39移动；传动带40的一位置与清洁执行装置1连接，主动轮45以第一方向旋转时，传动带40的移动可使该位置向上移动以带动清洁执行装置1向上移动，主动轮45以第二方向旋转时，传动带40的移动可使该位置向下移动以带动清洁执行装置1向下移动。利用主动轮45、从动轮39以及传动带40的配合，能够实现清洁执行装置1的稳定升降。

需要注意的是，该实施例中的传动带40不应作狭义的解释，凡是能够被主动轮45和从动轮39带动的带状或类似结构皆可视为传动带40，比如，传动带40可以是带、绳、链，等等。

进一步地，抬升动力源20、主动轮45、从动轮39设置在一固定座T。该固定座T可以一体形成在清洁设备的机体，也可以是直接或间接固定连接在机体。

具体地，抬升动力源20可以但不限于是电机。

具体地，清洁驱动模块12包括传动箱123，传动带40连接在传动箱123上。

为了保证清洁执行装置1升降运动的可靠性，位置约束结构除了可以采用第一结构和第二结构配合的方式外，还可以同时包括或者替换为其他具有约束作用的结构，比如，其他实施例中的起约束作用的不同结构。

请参阅图15，其公开了本实用新型清洁组件的第十实施例。

清洁组件包括清洁执行装置1、抬升驱动装置2及位置约束结构，清洁执行装置1包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块11和用于驱动清洁模块11相对待清洁面运动的清洁驱动模块12；抬升驱动装置2用于驱动清洁执行装置1以使清洁执行装置1进行升降运动；位置约束结构用于约束清洁执行装置1在升降运动过程中的位置。

该实施例中，清洁执行装置1能够在抬升驱动装置2的作用下进行抬升或者回落，进而可以根据清洁设备的使用情况对抬升驱动装置2进行抬升，提升清洁设备的适应性。而且，借由位置约束结构的设置，能够对清洁执行装置1在升降运动过程中的位置进行约束，保证清洁执行装置1的升降稳定性。

该实施例与第七实施例相比，清洁执行装置1和位置约束结构基本相同，这里不再赘述。

在该实施例中，抬升驱动装置2包括抬升动力源20和与抬升动力源20传动连接的抬升传动机构，抬升动力源20与清洁执行装置1固定连接，抬升传动机构包括齿轮41，齿轮41被配置为与一位置固定的齿条42啮合；齿轮41在第一方向上的旋转使其产生沿齿条42的向上移动进而带动抬升驱动装置2和清洁执行装置1向上移动；齿轮41在与第一方向相反的第二方向上的旋转使其产生沿齿条42的向下移动进而带动抬升驱动装置2和清洁执行装置1向下移动。

具体地，齿条42的形式并不作限制，可以为直线齿条或圆弧形齿条。齿轮41、齿条42的齿形可以是标准渐开线齿，也可以是摆线、次摆线等齿形。

具体地，齿条42设置在一固定座T。该固定座T可以一体形成在清洁设备的机体，也可以是直接或间接固定连接在机体。

为了保证清洁执行装置1升降运动的可靠性，位置约束结构除了可以采用第一结构和第二结构配合的方式外，还可以同时包括或者替换为其他具有约束作用的结构，比如，其他实施例中的起约束作用的不同结构。

请参阅图16，其公开了本实用新型清洁组件的第十一实施例。

清洁组件包括清洁执行装置1、抬升驱动装置2及位置约束结构，清洁执行装置1包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块11和用于驱动清洁模块11相对待清洁面运动的清洁驱动模块12；抬升驱动装置2用于驱动清洁执行装置1以使清洁执行装置1进行升降运动；位置约束结构用于约束清洁执行装置1在升降运动过程中的位置。

该实施例中，清洁执行装置1能够在抬升驱动装置2的作用下进行抬升或者回落，进而可以根据清洁设备的使用情况对抬升驱动装置2进行抬升，提升清洁设备的适应性。而且，借由位置约束结构的设置，能够对清洁执行装置1在升降运动过程中的位置进行约束，保证清洁执行装置1的升降稳定性。

该实施例与第七实施例相比，清洁执行装置1和位置约束结构基本相同，这里不再赘述。

在该实施例中，抬升驱动装置2的输出端连接有摆动结构6，摆动结构6与清洁执行装置1连接，在抬升驱动装置2的驱动下，摆动结构6能够带动清洁执行装置1上下摆动。通过摆动结构6的传动，清洁执行装置1能够实现稳定的抬升和回落。

具体地，摆动结构6可以连接在清洁执行装置1和固定结构之间，摆动结构6、清洁执行装置1以及固定结构可以形成多连杆结构，比如平行四边形连杆结构。摆动结构6还可以是摆臂，摆臂可以与清洁执行装置1固定连接，并在抬升驱动装置2的驱动下带动清洁执行装置1摆动。等等。

该实施例中的摆动结构6除了能够起到带动清洁执行装置1的作用，还能够起到约束清洁执行装置1升降过程中位置的作用。

为了保证清洁执行装置1升降运动的可靠性，该实施例的位置约束结构同时采用第七实施例中的第一结构和第二结构配合的方式。

请参阅图17，其公开了本实用新型清洁组件的第十二实施例。

该实施例提供了一种不同的位置约束结构。位置约束结构包括多根张力绳9，多根张力绳9的一端连接在清洁执行装置1并将清洁执行装置1向四周张紧；多根张力绳9提供的张力约束清洁执行装置1在升降过程中的位置。借由多根张力绳9的约束，能够对清洁执行装置1在升降过程中的位置进行可靠的约束。

需要注意的是，本实用新型中，位置约束结构并局限于上述实施例中揭露的实现方式。另外，位置约束结构也可以同时采用至少两种不同形式的结构来共同约束清洁执行装置在升降过程中的位置。此外，上述实施例中的抬升驱动装置仅是举例说明，抬升驱动装置还可以是其他各种可行的方式，根据实际情况，抬升驱动装置也可以作用于位置约束结构并借由位置约束结构使清洁执行装置1升降。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，其作用是方便本领域的技术人员理解并据以实施，当然不能以此来限定本实用新型的之权利范围，因此依本实用新型的申请专利范围所作的等同变化，仍属于本实用新型的所涵盖的范围。

Claims (27)

1.一种清洁组件，用于清洁设备，其特征在于，所述清洁组件包括：

清洁执行装置，所述清洁执行装置包括用于对待清洁面进行清洁的清洁模块和用于驱动所述清洁模块相对待清洁面运动的清洁驱动模块；

抬升驱动装置，所述抬升驱动装置用于驱动所述清洁执行装置以使所述清洁执行装置进行升降运动；

位置约束结构，所述位置约束结构用于约束所述清洁执行装置在升降运动过程中的位置。

2.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述位置约束结构包括连动结构，所述连动结构连接在所述清洁执行装置与一固定结构之间，所述清洁执行装置作升降运动的过程中，所述连动结构连动，所述连动结构约束所述清洁执行装置在升降运动过程中的位置。

3.根据权利要求2所述的清洁组件，其特征在于，所述连动结构被配置为以固定轨迹运动以约束所述清洁执行装置以固定轨迹进行升降运动。

4.根据权利要求2所述的清洁组件，其特征在于，所述连动结构的约束使所述清洁执行装置于升降运动的过程中产生摆动。

5.根据权利要求2至4任一项所述的清洁组件，其特征在于，所述连动结构分别与所述清洁执行装置和所述固定结构活动连接，所述连动结构、所述清洁执行装置和所述固定结构形成多连杆结构。

6.根据权利要求5所述的清洁组件，其特征在于，所述连动结构包括位于上侧的第一连杆和位于下侧的第二连杆，所述第一连杆的两端分别铰接在所述清洁执行装置和所述固定结构，所述第二连杆的两端分别铰接在所述清洁执行装置和所述固定结构，所述多连杆结构为平行四边形连杆结构。

7.根据权利要求6所述的清洁组件，其特征在于，所述清洁执行装置与所述第一连杆的连接位置和所述清洁执行装置与所述第二连杆的连接位置在竖直方向上正对，所述固定结构与所述第一连杆的连接位置和所述固定结构与所述第二连杆的连接位置在竖直方向上正对。

8.根据权利要求2所述的清洁组件，其特征在于，还包括作用于所述连动结构的弹性结构，所述清洁执行装置上升时，所述弹性结构储存弹性势能，所述清洁执行装置下降时，所述弹性结构释放弹性势能。

9.根据权利要求2所述的清洁组件，其特征在于，所述抬升驱动装置用于驱动所述连动结构并通过所述连动结构带动所述清洁执行装置。

10.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述位置约束结构包括摆臂，所述摆臂的一端与所述清洁执行装置连接，所述摆臂的另一端可转动地连接在一固定位置，所述清洁执行装置作升降运动的过程中，所述摆臂摆动以约束所述清洁执行装置进行上下摆动。

11.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述位置约束结构包括设置在所述清洁执行装置的第一结构和位置固定的第二结构，所述第一结构与所述第二结构相配合，所述清洁执行装置进行升降运动的过程中，所述第一结构相对所述第二结构作升降运动，所述第二结构约束所述第一结构在升降运动过程中的位置。

12.根据权利要求11所述的清洁组件，其特征在于，所述第一结构与所述第二结构滑动配合或啮合以对所述清洁执行装置的升降运动进行导向。

13.根据权利要求11所述的清洁组件，其特征在于，所述抬升驱动装置的输出端连接有摆动结构，所述摆动结构与所述清洁执行装置连接，在所述抬升驱动装置的驱动下，所述摆动结构能够带动所述清洁执行装置上下摆动。

14.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，

所述抬升驱动装置包括抬升动力源和抬升传动机构，所述抬升传动机构传动连接在所述抬升动力源与所述清洁执行装置之间；

所述抬升传动机构包括齿轮，所述清洁执行装置上设置有齿条，所述齿轮和所述齿条啮合，所述齿轮以第一方向旋转时，所述齿条被所述齿轮带动向上移动，所述齿轮以与所述第一方向相反的第二方向旋转时，所述齿条被所述齿轮带动向下移动。

15.根据权利要求14所述的清洁组件，其特征在于，

所述位置约束结构包括连动结构，所述连动结构连接在所述清洁执行装置与一固定结构之间并且具有固定的运动轨迹；

所述清洁执行装置作升降运动的过程中，所述连动结构连动，所述连动结构的运动轨迹约束所述清洁执行装置在升降运动过程中的位置；

所述齿条的运动轨迹与所述连动结构的运动轨迹相匹配。

16.根据权利要求15所述的清洁组件，其特征在于，

所述齿条为圆弧形齿条；

所述连动结构的运动轨迹约束所述清洁执行装置上下摆动。

17.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，

所述抬升驱动装置包括抬升动力源和抬升传动机构，所述抬升传动机构传动连接在所述抬升动力源与所述清洁执行装置之间；

所述抬升传动机构包括可上下移动的移动件，所述移动件向上移动时向上顶起所述清洁执行装置，所述移动件向下移动时，所述清洁执行装置失去支撑而回落。

18.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，

所述抬升驱动装置包括抬升动力源和抬升传动机构，所述抬升传动机构传动连接在所述抬升动力源与所述清洁执行装置之间；

所述抬升传动机构包括受所述抬升动力源驱动的主动轮、至少一从动轮以及绕设在所述主动轮和所述从动轮上的传动带，所述主动轮旋转时，所述传动带被带动绕所述主动轮和所述从动轮移动；所述传动带的一位置与所述清洁执行装置连接，所述主动轮以第一方向旋转时，所述传动带的移动可使该位置向上移动以带动所述清洁执行装置向上移动，所述主动轮以第二方向旋转时，所述传动带的移动可使该位置向下移动以带动所述清洁执行装置向下移动。

19.根据权利要求18所述的清洁组件，其特征在于，

所述抬升传动机构包括至少两个所述从动轮；

所述抬升传动机构还包括可活动的张紧结构，其中一所述从动轮安装在所述张紧结构上以具有张紧作用，在所述位置约束结构的约束下，所述传动带带动所述清洁执行装置以固定的运动轨迹升降的过程中，所述传动带、所述具有张紧作用的从动轮以及所述张紧结构的位置能够根据所述清洁执行装置的运动轨迹变化自适应变化，在所述张紧结构的作用下，所述具有张紧作用的从动轮使所述传动带保持张紧状态。

20.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，

所述抬升驱动装置包括抬升动力源和抬升传动机构，所述抬升传动机构传动连接在所述抬升动力源与所述清洁执行装置之间；

所述抬升传动机构包括卷绕机构，所述卷绕机构包括受所述抬升动力源驱动的卷绕轮和与所述卷绕轮连接的卷绕带，所述卷绕带远离所述卷绕轮的一端连接至所述清洁驱动模块；所述卷绕轮以第一方向旋转时，所述卷绕带被不断卷绕至所述卷绕轮，在所述位置约束结构的约束下，所述卷绕带拉动所述清洁驱动模块使其向上移动，所述卷绕轮以与所述第一方向相反的第二方向旋转时，所述卷绕带松动，所述清洁执行装置在所述位置约束结构的约束下回落。

21.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，

所述抬升驱动装置包括抬升动力源和抬升传动机构，所述抬升传动机构传动连接在所述抬升动力源与所述清洁执行装置之间；

所述抬升传动机构包括移动件，所述移动件受所述抬升动力源的驱动以进行可往复的直线运动，所述移动件上设有第一滑动部，所述清洁执行装置上设有第二滑动部，所述第一滑动部和所述第二滑动部滑动配合；

所述移动件以第一方向移动时，在所述位置约束机构的约束下，所述第一滑动部相对所述第二滑动部滑动并使所述第二滑动部产生与所述第一方向呈角度的上升运动。

22.根据权利要求21所述的清洁组件，其特征在于，

所述第一滑动部包括第一滑动面，所述第二滑动部包括第一凸部，所述第一滑动面以所述第一方向移动时使所述第一凸部沿其滑动以产生与所述第一方向呈角度的上升运动；或者

所述第一滑动部包括第二凸部，所述第二滑动部包括第二滑动面，所述第二凸部以所述第一方向移动时产生沿所述第二滑动面的滑动以使所述第二滑动面产生与所述第一方向呈角度的上升运动。

23.根据权利要求22所述的清洁组件，其特征在于，

所述移动件上设有第一滑槽，所述第一滑槽包括沿其延伸方向相对设置的所述第一滑动面和第三滑动面，所述第一凸部滑设在所述第一滑槽；所述第三滑动面以与所述第一方向相反的第二方向移动时使所述第一凸部沿其滑动以产生以所述第二方向呈角度的下降运动；或者

所述清洁执行装置上设有第二滑槽，所述第二滑槽包括沿其延伸方向相对设置的所述第二滑动面和第四滑动面，所述第二凸部滑设在所述第二滑槽；所述第二凸部以与所述第一方向相反的第二方向移动时产生沿所述第四滑动面的滑动以使所述第四滑动面产生与所述第二方向呈角度的下降运动。

24.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，

所述抬升驱动装置包括抬升动力源和与所述抬升动力源传动连接的抬升传动机构，所述抬升动力源与所述清洁执行装置固定连接，所述抬升传动机构包括齿轮，所述齿轮被配置为与一位置固定的齿条啮合；

所述齿轮在第一方向上的旋转使其产生沿所述齿条的向上移动进而带动所述抬升驱动装置和所述清洁执行装置向上移动；

所述齿轮在与所述第一方向相反的第二方向上的旋转使其产生沿所述齿条的向下移动进而带动所述抬升驱动装置和所述清洁执行装置向下移动。

25.根据权利要求24所述的清洁组件，其特征在于，所述齿条为直线齿条或圆弧形齿条。

26.根据权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述位置约束结构包括多根张力绳，多根所述张力绳的一端连接在所述清洁执行装置并将所述清洁执行装置向四周张紧；多根所述张力绳提供的张力约束所述清洁执行装置在升降过程中的位置。

27.一种清洁设备，其特征在于，包括如权利要求1至26任一项所述的清洁组件。

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