CN216382471U - 一种带限位角度的谐波减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种带限位角度的谐波减速器，属于减速器技术领域。它解决了现有限位装置设计在输出轴和安装端盖上，很难保证产品的外形及重量要求的问题。本带限位角度的谐波减速器，包括电机齿轮、端盖、壳体、凸轮组件、刚轮、柔轮和输出轴，壳体的内部位于输出轴和柔轮之间设置有限位盘，限位盘通过周向设置螺钉与输出轴固连，限位盘的面板上开设有扇形槽，壳体的底部向上穿设有限位销，限位销的端部位于扇形槽内并与扇形槽相配合。本实用新型将限位盘设置在壳体内部随输出轴同步旋转，再在壳体上设置与限位盘配合的限位销，使减速器的外形不发生改变便于替代常规减速器，具有壳体内部空间利用率更高的优点。

Description

一种带限位角度的谐波减速器

技术领域

本实用新型属于减速器技术领域，涉及一种谐波减速器，特别涉及一种带限位角度的谐波减速器。

背景技术

常规谐波减速器增加角度限位装置，必须将整体外形长度增加3～5mm，将限位装置设计在输出轴和安装端盖上。有时很难保证产品的外形及重量要求。目前，由于谐波减速器传动精度高、结构紧凑、承载能力大等优势，被普遍应用于弹用和无人机用谐波减速器。该类减速器对于空间和重量也有着严格要求。所以输出轴角度限位装置的设计成为该类谐波减速器设计的难题。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种在外形结构不变的情况下，增加的一种角度限位装置，限位装置设计在产品内部的谐波减速器。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种带限位角度的谐波减速器，包括电机齿轮、端盖、壳体、凸轮组件、刚轮、柔轮和输出轴，其特征在于，所述壳体的内部位于输出轴和柔轮之间设置有限位盘，所述的限位盘通过周向设置螺钉与输出轴固连，所述限位盘的面板上开设有扇形槽，所述壳体的底部向上穿设有限位销，所述限位销的端部位于扇形槽内并与扇形槽相配合。

在上述的带限位角度的谐波减速器中，所述的凸轮组件包括凸轮本体、轴套、深沟球轴承、压板和柔性轴承，所述的深沟球轴承设置于凸轮本体内通过压板固定，所述柔性轴承套设于凸轮本体外部涨开形成椭圆形结构，所述柔性轴承的长轴顶点配合柔轮与刚轮啮合，所述柔性轴承的短轴顶点配合柔轮与刚轮脱离。

在上述的带限位角度的谐波减速器中，所述深沟球轴承的数量为两个且并列设置于凸轮本体内，所述的轴套位于两深沟球轴承之间。

在上述的带限位角度的谐波减速器中，所述电机齿轮所在的轴线与输出轴所在的轴线相互垂直。

在上述的带限位角度的谐波减速器中，所述电机齿轮所在的轴线与限位销所在的轴线相互平行。

与现有技术相比，本带限位角度的谐波减速器将限位盘设置在壳体内部随输出轴同步旋转，再在壳体上设置与限位盘配合的限位销，使减速器的外形不发生改变便于替代常规减速器，具有壳体内部空间利用率更高的优点。

附图说明

图1是本谐波减速器的剖视图；

图2是限位盘的结构示意图；

图3是凸轮组件的剖视图；

图中，1、电机齿轮；2、端盖；3、壳体；4、凸轮组件；401、凸轮本体；402、轴套；403、深沟球轴承；404、压板；405、柔性轴承；5、刚轮；6、柔轮；7、输出轴；8、限位盘；8a、扇形槽；9、限位销。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1、图2、图3所示，本带限位角度的谐波减速器，包括电机齿轮1、端盖2、壳体3、凸轮组件4、刚轮5、柔轮6和输出轴7，端盖2和壳体3配合形成可供减速器零部件安装的腔室。

壳体3的内部位于输出轴7和柔轮6之间设置有限位盘8，限位盘8的中心为与输出轴7配合的扁形轴孔，位于轴孔的外圈开设有用于穿设螺钉的通孔，限位盘8通过周向设置螺钉与输出轴7固连，相应的输出轴7上具有可供限位盘8安装的台阶结构，限位盘8的面板上开设有扇形槽8a，扇形槽8a位于限位盘8面板外圈，壳体3的底部向上穿设有限位销9，限位销9的端部位于扇形槽8a内并与扇形槽8a相配合。

限位销9只能在扇形槽8a内转动，从而使减速器输出轴7只能在制定角度内旋转，实现角度限位的功能。

进一步说明，具体参照图3，凸轮组件4包括凸轮本体401、轴套402、深沟球轴承403、压板404和柔性轴承405，深沟球轴承403设置于凸轮本体401内通过压板404固定，柔性轴承405套设于凸轮本体401外部涨开形成椭圆形结构，柔性轴承405的长轴顶点配合柔轮6与刚轮5啮合，柔性轴承405的短轴顶点配合柔轮6与刚轮5脱离。

凸轮本体401将柔性轴承405撑成椭圆，在旋转时从而带动柔轮6发生变形，高点与刚轮5啮合，低点与刚轮5齿脱开，从而使柔轮6以与凸轮本体401旋转相反的方向旋转，由于柔轮6与输出轴7通过螺钉固联，从而达到输出轴7输出转速和扭矩的功能。

为了使凸轮本体401的运行更加稳定，深沟球轴承403的数量为两个且并列设置于凸轮本体401内，轴套402位于两深沟球轴承403之间。

本减速器在改变转速的同时改变输出方向，即电机齿轮1所在的轴线与输出轴7所在的轴线相互垂直，电机齿轮1所在的轴线与限位销9所在的轴线相互平行。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了各种术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (5)

1.一种带限位角度的谐波减速器，包括电机齿轮（1）、端盖（2）、壳体（3）、凸轮组件（4）、刚轮（5）、柔轮（6）和输出轴（7），其特征在于，所述壳体（3）的内部位于输出轴（7）和柔轮（6）之间设置有限位盘（8），所述的限位盘（8）通过周向设置螺钉与输出轴（7）固连，所述限位盘（8）的面板上开设有扇形槽（8a），所述壳体（3）的底部向上穿设有限位销（9），所述限位销（9）的端部位于扇形槽（8a）内并与扇形槽（8a）相配合。

2.根据权利要求1所述的一种带限位角度的谐波减速器，其特征在于，所述的凸轮组件（4）包括凸轮本体（401）、轴套（402）、深沟球轴承（403）、压板（404）和柔性轴承（405），所述的深沟球轴承（403）设置于凸轮本体（401）内通过压板（404）固定，所述柔性轴承（405）套设于凸轮本体（401）外部涨开形成椭圆形结构，所述柔性轴承（405）的长轴顶点配合柔轮（6）与刚轮（5）啮合，所述柔性轴承（405）的短轴顶点配合柔轮（6）与刚轮（5）脱离。

3.根据权利要求2所述的一种带限位角度的谐波减速器，其特征在于，所述深沟球轴承（403）的数量为两个且并列设置于凸轮本体（401）内，所述的轴套（402）位于两深沟球轴承（403）之间。

4.根据权利要求1所述的一种带限位角度的谐波减速器，其特征在于，所述电机齿轮（1）所在的轴线与输出轴（7）所在的轴线相互垂直。

5.根据权利要求1所述的一种带限位角度的谐波减速器，其特征在于，所述电机齿轮（1）所在的轴线与限位销（9）所在的轴线相互平行。

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