CN207715679U - 一种新型谐波减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型谐波减速器，包括柔轮、刚轮以及波发生器组件，谐波减速器连接有固定设置的输入轴，所述柔轮为由软性材料制成管状的传动部且一端垂直连接有帽檐状的固定部，所述刚轮设在所述传动部自由端的外壁上，所述波发生器组件包括设在柔轮内部的安装架以及安装在安装架上的两驱动轴承，安装架包括与刚轮对应设置的第一安装部、与固定部对应设置的第二安装部以及将第一安装部和第二安装部进行连接的连接部，驱动轴承的内圈固定连接在第一安装部上，第一安装部固定安装在输入轴上。安装架自与柔轮的传动部的自由端对应设置朝向与柔轮的自由部对应设置，使得不需要输入轴具有较长的长度，输入轴较短时仍然能够使用，应用较为便捷。

Description

一种新型谐波减速器

技术领域

本实用新型涉及传动减速领域，特别涉及一种新型谐波减速器。

背景技术

谐波减速器是一种靠中间柔性零件的可控弹性变形来实现运动和动力传递的齿轮装置。它是一种特殊类型的少齿差行星传动。主要应用于机器人、航空航天、精密仪器等领域。与一般齿轮传动相比具有传动比大、传动精度高、结构简单、体积小、重量轻等优点。

现有技术可参照公告号为CN202165573U的中国专利，其公开了一种谐波减速器，包括设在壳体内侧的环状的刚轮、设在刚轮内的波发生器组件以及一端设在波发生器组件与刚轮之间的柔轮，柔轮固定设置，通过波发生器组件进行转动输入，通过钢轮输出，实现减速。自远离刚轮的一侧输入，自靠近刚轮的一侧输出。

然而，这种谐波减速器对于输入进来的输入轴要求较高，需要输入轴具有较长的长度使得输入轴自远离刚轮的一侧伸至靠近刚轮的一侧，应用较为不便捷。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型谐波减速器，其优点是在使用这种谐波加速器时，不需要输入轴具有较长的长度，输入轴较短时仍然能够使用，应用较为便捷。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种新型谐波减速器，包括柔轮、刚轮以及波发生器组件，谐波减速器连接有固定设置的输入轴，所述柔轮为由软性材料制成管状的传动部且一端垂直连接有帽檐状的固定部，所述刚轮设在所述传动部自由端的外壁上，所述波发生器组件包括设在柔轮内部的安装架以及安装在安装架上的两驱动轴承，所述安装架包括与刚轮对应设置的第一安装部、与固定部对应设置的第二安装部以及将第一安装部和第二安装部进行连接的连接部，驱动轴承的内圈固定连接在第一安装部上，第一安装部固定安装在输入轴上。

通过采用上述技术方案，安装架自与柔轮的传动部的自由端对应设置朝向与柔轮的自由部对应设置，使得不需要输入轴具有较长的长度，输入轴较短时仍然能够使用，应用较为便捷。

本实用新型进一步设置为：所述第二安装部上与靠近输入轴自由端相对的位置开有用于安装连接件的安装槽，安装槽内安装有刚性胀套，刚性胀套呈L状，包括填充在安装槽内的胀紧端和与胀紧端垂直连接并与第二安装部对应设置的固定端，固定端通过螺栓固定安装在第二安装部上。

通过采用上述技术方案，输入轴通过刚性胀套与安装进行连接，使得输出轴能够带动安装架转动。

本实用新型进一步设置为：所述安装槽远离输出轴自由端的末端填充有密封圈。

通过采用上述技术方案，使得减速器内的密封性较好。

本实用新型进一步设置为：所述传动部自由端的外壁上固定设有柔轮轮齿，刚轮为硬质材料制成的带有内齿圈的刚性齿轮，传动部与刚轮通过齿轮啮合连接，柔性轮齿的齿数比刚轮的内齿的齿数少2。

通过采用上述技术方案，当波发生器组件连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现刚轮相对柔轮沿波发生器组件相反方向的缓慢旋转，由于柔性轮齿的齿数比刚轮的内齿的齿数少2，传动比较大。

本实用新型进一步设置为：所述刚轮与固定部之间套设有十字交叉滚子轴承，刚轮与十字交叉滚子轴承的内圈固定连接，固定部与十字交叉滚子轴承的外圈固定连接。

通过采用上述技术方案，使得钢圈能够与十字交叉滚子轴承的内圈一同贴在传动部的外壁上转动。

本实用新型进一步设置为：所述十字交叉滚子轴承内分布有润滑通道。

通过采用上述技术方案，使得轴承的使用寿命较长。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：安装架自与柔轮的传动部的自由端对应设置朝向与柔轮的自由部对应设置，使得不需要输入轴具有较长的长度，输入轴较短时仍然能够使用，应用较为便捷。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1中A-A的剖视图；

图3是图2中B处放大图。

图中，1、柔轮；11、传动部；12、固定部；2、刚轮；21、输出盘；3、波发生器组件；31、安装架；311、第一安装部；312、第二安装部；3121、安装槽；3122、密封圈；3123、刚性胀套；3124、胀紧端；3125、固定端；313、连接部；32、驱动轴承；4、输入轴；5、法兰盘；6、十字交叉滚子轴承；61、润滑通道。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“底面”和“顶面”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

结合图1和图2，一种新型谐波减速器，包括柔轮1、刚轮2以及波发生器组件3，波发生器组件3连接有输入轴4。

柔轮1为由软性材料制成管状的传动部11且一端垂直连接有向内侧弯折的固定部12，固定部12一侧设有固定设置的法兰盘5，固定部12固定连接在法兰盘5上。波发生器组件3包括设在柔轮1内部的安装架31以及安装在安装架31上的两驱动轴承32，两驱动轴承32抵接在柔轮1内壁上的相对位置上且两驱动轴承32之间的最远距离大于柔轮1的直径，使得波发生器组件3将柔轮1撑为椭圆状。

安装架31呈内侧和外侧均呈阶梯状的圆筒状，包括与刚轮2对应设置用于固定驱动轴承32的第一安装部311、与固定部12对应设置用于与输入轴4配合的第二安装部312以及将第一安装部311和第二安装部312连接进行连接的连接部313。驱动轴承32的内圈固定连接在第一安装部311上，外圈能够绕驱动轴承32的中心轴线转动。第二安装部312上与靠近输入轴4自由端相对的位置开有用于安装连接件的安装槽3121，安装槽3121远离输出轴自由端的末端填充有密封圈3122，安装槽3121内安装有刚性胀套3123。刚性胀套3123呈L状，包括填充在安装槽3121内的胀紧端3124和与胀紧端3124垂直连接并与第二安装部312对应设置的固定端3125，固定端3125通过螺栓固定安装在第二安装部312上，使得输入轴4能够带动安装架31转动。

结合图3，传动部11自由端的外壁上固定设有柔轮1轮齿，刚轮2为硬质材料制成的带有内齿圈的刚性齿轮，传动部11与刚轮2通过齿轮啮合连接，柔性轮齿的齿数比刚轮2的内齿的齿数少2。刚轮2与固定部12之间套设有十字交叉滚子轴承6，刚轮2与十字交叉滚子轴承6的内圈固定连接，固定部12与十字交叉滚子轴承6的外圈固定连接，使得钢圈能够与十字交叉滚子轴承6的内圈一同贴在传动部11的外壁上转动，十字交叉滚子轴承6内分布有润滑通道61。

刚轮2远离固定部12的一侧固定连接有输出盘21，当波发生器组件3装入柔轮1后，迫使柔轮1的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮2的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮2完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器组件3连续转动时，柔轮1的变形不断改变，使柔轮1与刚轮2的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现刚轮2相对柔轮1沿波发生器组件3相反方向的缓慢旋转。工作时，柔轮1固定，由输入轴4带动波发生器组件3转动，刚轮2作为从动轮，通过输出盘21输出转动，带动负载运动。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (6)

1.一种新型谐波减速器，包括柔轮（1）、刚轮（2）以及波发生器组件（3），波发生器组件（3）连接有固定设置的输入轴（4），其特征在于：所述柔轮（1）为由软性材料制成管状的传动部（11）且一端垂直连接有帽檐状的固定部（12），所述刚轮（2）设在所述传动部（11）自由端的外壁上，所述波发生器组件（3）包括设在柔轮（1）内部的安装架（31）以及安装在安装架（31）上的两驱动轴承（32），所述安装架（31）包括与刚轮（2）对应设置的第一安装部（311）、与固定部（12）对应设置的第二安装部（312）以及将第一安装部（311）和第二安装部（312）进行连接的连接部（313），驱动轴承（32）的内圈固定连接在第一安装部（311）上，第一安装部（311）固定安装在输入轴（4）上。

2.根据权利要求1所述的一种新型谐波减速器，其特征在于：所述第二安装部（312）上与靠近输入轴（4）自由端相对的位置开有用于安装连接件的安装槽（3121），安装槽（3121）内安装有刚性胀套（3123），刚性胀套（3123）呈L状，包括填充在安装槽（3121）内的胀紧端（3124）和与胀紧端（3124）垂直连接并与第二安装部（312）对应设置的固定端（3125），固定端（3125）通过螺栓固定安装在第二安装部（312）上。

3.根据权利要求2所述的一种新型谐波减速器，其特征在于：所述安装槽（3121）远离输出轴自由端的末端填充有密封圈（3122）。

4.根据权利要求1所述的一种新型谐波减速器，其特征在于：所述传动部（11）自由端的外壁上固定设有柔轮（1）轮齿，刚轮（2）为硬质材料制成的带有内齿圈的刚性齿轮，传动部（11）与刚轮（2）通过齿轮啮合连接，柔性轮齿的齿数比刚轮（2）的内齿的齿数少2。

5.根据权利要求1所述的一种新型谐波减速器，其特征在于：所述刚轮（2）与固定部（12）之间套设有十字交叉滚子轴承（6），刚轮（2）与十字交叉滚子轴承（6）的内圈固定连接，固定部（12）与十字交叉滚子轴承（6）的外圈固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种新型谐波减速器，其特征在于：所述十字交叉滚子轴承（6）内分布有润滑通道（61）。