CN207715652U - 新型谐波减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型谐波减速器，包括柔轮、刚轮以及波发生器组件，新型谐波减速器输入端固定连接有输入轴和套在输入轴上的安装法兰盘，所述柔轮为由软性材料制成管状的传动部且远离输入轴的一端垂直连接有向内弯折的固定部，固定部上固定连接有与输入轴的轴线重合的输出轴，输入轴的靠近输出轴一端固定连接有连接轴，输出轴内开有阶梯状的连接槽，连接槽内固定安装有连接轴承，连接轴承的内圈固定套设在连接轴上。经过连接轴承的进一步限位，在使用这种减速器时，使得输入轴和输出轴的转动较为平稳，减速器的运作较为稳定输入轴和输出轴的转动较为稳定，使得减速器的运作较为稳定。

Description

新型谐波减速器

技术领域

本实用新型涉及减速器领域，特别涉及新型谐波减速器。

背景技术

谐波减速器是一种靠中间柔性零件的可控弹性变形来实现运动和动力传递的齿轮装置。它是一种特殊类型的少齿差行星传动。主要应用于机器人、航空航天、精密仪器等领域。与一般齿轮传动相比具有传动比大、传动精度高、结构简单、体积小、重量轻等优点。

现有技术可参照公告号为CN205388130U的中国专利，其公开了一种谐波减速器，包括壳体、刚轮、波发生器组件和柔轮，刚轮呈筒状，固定设置在壳体内且内壁上设有刚轮齿轮，柔轮包括柔性的环状的啮合部，啮合部的外壁上设有柔轮齿轮，柔轮齿轮的齿数比刚轮齿轮的齿数少2，波发生器呈椭圆状设在柔轮内且两端使柔轮齿轮啮合在刚轮齿轮上，波发生器连接有输入轴，柔轮的一端向内侧弯折且固定连接有输出轴，输入轴和输出轴均通过固定轴承设在壳体内，通过波发生器组件绕自身中心轴线转动输入，柔轮啮合在刚轮上使得柔轮输出，实现减速。

然而，在实际使用过程中，输入轴和输出轴靠固定轴承的支撑容易发生径向跳动，使得减速器的运作较为不稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型谐波减速器，其优点是在使用这种减速器时，输入轴和输出轴的转动较为稳定，使得减速器的运作较为稳定。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种新型谐波减速器，包括柔轮、刚轮以及波发生器组件，谐波减速器输入端固定连接有输入轴和套在输入轴上的安装法兰盘，所述柔轮为由软性材料制成管状的传动部且远离输入轴的一端垂直连接有向内弯折的固定部，固定部上固定连接有与输入轴的轴线重合的输出轴，输入轴的靠近输出轴一端固定连接有连接轴，输出轴内开有阶梯状的连接槽，连接槽内固定安装有连接轴承，连接轴承的内圈固定套设在连接轴上。

通过采用上述技术方案，经过连接轴承的进一步限位，使得输入轴和输出轴的转动较为平稳，减速器的运作较为稳定。

本实用新型进一步设置为：所述波发生器包括设在柔轮内部的安装架以及安装在安装架上的两驱动轴承，两驱动轴承抵接在传动部的内壁上且两驱动轴承之间的最远距离大于柔轮的直径，所述输入轴通过键连接在安装架上。

通过采用上述技术方案，驱动输入轴转动，在键连接的作用下安装架随输入轴一同转动，使得安装架上的两驱动轴承将柔轮撑为椭圆状。

本实用新型进一步设置为：所述传动部自由端的外壁上固定设有柔轮轮齿，刚轮为硬质材料制成的带有内齿圈的刚性齿轮，传动部与刚轮通过齿轮啮合连接，柔性轮齿的齿数比刚轮的内齿的齿数少2。

通过采用上述技术方案，当波发生器组件连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现刚轮相对柔轮沿波发生器组件相反方向的缓慢旋转，由于柔性轮齿的齿数比刚轮的内齿的齿数少2，传动比较大。

本实用新型进一步设置为：所述刚轮与固定部之间套设有十字交叉滚子轴承，刚轮与十字交叉滚子轴承的内圈固定连接，固定部与十字交叉滚子轴承的外圈固定连接。

通过采用上述技术方案，使得钢圈能够与十字交叉滚子轴承的内圈一同贴在传动部的外壁上转动，十字交叉滚子轴承可承受各个方向的负荷，与传统型号相比，刚性提高3到4倍。

本实用新型进一步设置为：所述十字交叉滚子轴承内分布有润滑通道。

通过采用上述技术方案，使得十字交叉滚子轴承的使用寿命较长。

本实用新型进一步设置为：所述安装法兰盘靠近波发生器的一端开有安装槽，安装槽内设有输入轴轴承，安装法兰盘通过输入轴轴承安装在输入轴上，法兰盘远离波发生器的一端开有密封槽，密封槽内安装有密封圈。

通过采用上述技术方案，使得减速器内的密封性较好。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：经过连接轴承的进一步限位，在使用这种减速器时，使得输入轴和输出轴的转动较为平稳，减速器的运作较为稳定输入轴和输出轴的转动较为稳定，使得减速器的运作较为稳定。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1中A-A的剖视图；

图3是图2中B处的放大图。

图中，1、柔轮；11、传动部；12、固定部；2、刚轮；3、波发生器组件；31、安装架；32、驱动轴承；4、输入轴；41、连接轴；42、连接轴承；5、法兰盘；51、安装槽；52、输入轴轴承；53、密封槽；54、密封圈；6、输出轴；7、十字交叉滚子轴承；71、润滑通道；8、键。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“底面”和“顶面”指的是附图中的方向，词语 “内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

结合图1和图2，新型谐波减速器，包括柔轮1、刚轮2以及波发生器组件3，谐波减速器的输入端固定设置有输入轴4和套在输入轴4上的安装法兰盘5，安装法兰盘5靠近波发生器组件3的一端开有安装槽51，安装槽51内设有输入轴轴承52，安装法兰盘5通过输入轴轴承52安装在输入轴4上，法兰盘5远离波发生器组件3的一端开有密封槽53，密封槽53内安装有密封圈54。

柔轮1为由软性材料制成管状的传动部11且远离输入轴4的一端垂直连接有向内弯折的固定部12，固定部12通过螺栓连接有与输入轴4的轴线重合的输出轴6。传动部11自由端的外壁上固定设有柔轮1轮齿，刚轮2为硬质材料制成的带有内齿圈的刚性齿轮，传动部11与刚轮2通过齿轮啮合连接，柔性轮齿的齿数比刚轮2的内齿的齿数少2使得传动部11只能部分与刚轮2啮合。输出轴6上固定套设有十字交叉滚子轴承7，刚轮2与十字交叉滚子轴承7的外圈固定连接，固定部12与十字交叉滚子轴承7的内圈固定连接。刚轮2与法兰盘5固定连接，使得柔轮1能够与十字交叉滚子轴承7一同贴在十字交叉滚子轴承7的外圈绕十字交叉滚子轴承7的中心轴线转动，十字交叉滚子轴承7内分布有润滑通道71。

波发生器组件3包括设在柔轮1内部的安装架31以及安装在安装架31上的两驱动轴承32，两驱动轴承32抵接在传动部11的内壁上且两驱动轴承32之间的最远距离大于柔轮1的直径，使得波发生器组件3将柔轮1撑为椭圆状。

输入轴4通过键8与安装架31固定连接，输入轴4能够带动安装架31在柔轮1内转动。当波发生器组件3装入柔轮1后，迫使柔轮1的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮2的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮2完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器组件3连续转动时，柔轮1的变形不断改变，使柔轮1与刚轮2的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，周而复始地进行，从而实现柔轮1相对刚轮2沿波发生器组件3相反方向的缓慢旋转。工作时，刚轮2固定，由输入轴4带动波发生器组件3转动，柔轮1作为从动轮，通过输出轴6输出转动，带动负载运动。

输入轴4的靠近输出轴6一端固定连接有连接轴41，输出轴6内开有阶梯状的连接槽，连接槽内固定安装有连接轴承42，连接轴承42的内圈固定套设在连接轴41上。工作时，输入轴4与连接轴承42的内圈一同转动，输出轴6与连接轴承42的外圈一同转动，在连接轴承42的连接下使得输入轴4和输出轴6的转动较为平稳，不容易径向跳动。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (6)

1.新型谐波减速器，包括柔轮（1）、刚轮（2）以及波发生器组件（3），其特征在于：谐波减速器输入端固定连接有输入轴（4）和套在输入轴（4）上的安装法兰盘（5），所述柔轮（1）为由软性材料制成管状的传动部（11）且远离输入轴（4）的一端垂直连接有向内弯折的固定部（12），固定部（12）上固定连接有与输入轴（4）的轴线重合的输出轴（6），输入轴（4）的靠近输出轴（6）一端固定连接有连接轴（41），输出轴（6）内开有阶梯状的连接槽，连接槽内固定安装有连接轴承（42），连接轴承（42）的内圈固定套设在连接轴（41）上。

2.根据权利要求1所述的新型谐波减速器，其特征在于：所述波发生器组件（3）包括设在柔轮（1）内部的安装架（31）以及安装在安装架（31）上的两驱动轴承（32），两驱动轴承（32）抵接在传动部（11）的内壁上且两驱动轴承（32）之间的最远距离大于柔轮（1）的直径，所述输入轴（4）通过键（8）连接在安装架（31）上。

3.根据权利要求1所述的新型谐波减速器，其特征在于：所述传动部（11）自由端的外壁上固定设有柔轮（1）轮齿，刚轮（2）为硬质材料制成的带有内齿圈的刚性齿轮，传动部（11）与刚轮（2）通过齿轮啮合连接，柔性轮齿的齿数比刚轮（2）的内齿的齿数少2。

4.根据权利要求3所述的新型谐波减速器，其特征在于：所述刚轮（2）与固定部（12）之间套设有十字交叉滚子轴承（7），刚轮（2）与十字交叉滚子轴承（7）的内圈固定连接，固定部（12）与十字交叉滚子轴承（7）的外圈固定连接。

5.根据权利要求4所述的新型谐波减速器，其特征在于：所述十字交叉滚子轴承（7）内分布有润滑通道（71）。

6.根据权利要求5所述的新型谐波减速器，其特征在于：所述安装法兰盘（5）靠近波发生器组件（3）的一端开有安装槽（51），安装槽（51）内设有输入轴轴承（52），安装法兰盘（5）通过输入轴轴承（52）安装在输入轴（4）上，法兰盘（5）远离波发生器组件（3）的一端开有密封槽（53），密封槽（53）内安装有密封圈（54）。