CN216376484U - 一种大负荷的横推机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种大负荷的横推机械臂，包括固定底座，固定底座上竖直固定有一对纵柱，纵柱的顶端以横梁固定连接；横梁上固定有横推气缸，横推气缸的气缸杆向下穿过横梁；还设有剪叉结构，剪叉结构包括至少一对剪叉杆，剪叉杆的后侧杆端受气缸杆驱动控制；剪叉结构前端设有推板。本实用新型的有益效果是：在结构上进行了必要的强化，可以充分适应较大的受力负荷，可将重量较大的标的物横向推移。

Description

一种大负荷的横推机械臂

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，具体是一种大负荷的横推机械臂。

背景技术

自动化生产线上经常会用到横推机械臂，将工件或半成品横向推移到目标工位进行加工，或者将加工好的工件或半成品从目标工位上横向推移到流水线上。如果工件或半成品重量轻，可以使用较为精巧的机械臂，通常使用导轨、滑块配合副或者伸缩导杆等结构来实现横向平移，机械臂的前端也可以使用机械爪等。例如，中国专利文献CN212794991U，于2021年3月26日公开了“电表智能底座组装设备小总成组装机械手”，包括主板和滑板，所述主板的一端活动连接有滑板，所述主板一端的一侧固定连接有左滑轨，且左滑轨的一端固定连接有装配机构，所述主板一端的另一侧固定连接有右滑轨，且右滑轨的一端固定连接有夹持机构，所述主板底端的一侧固定连接有长支脚，所述滑板的一端设置有滑动机构。本实用新型通过在滑板的一端设置有滑动机构，滑动机构包括横推气缸，启动横推气缸，以履带牵引滑板作左右移动，使得滑板上固定的第一横移气缸、第二横移气缸带动其各自的组装设备同向移动，实现对本组装设备的微调，以便于对更多规格、种类零件的组装。如果工件或者半成品重量较大，对移动精度要求不高，只需要将标的物简单的从甲处直线平移到乙处，此时如果继续使用传统的精巧取向的机械臂，在强度、结构和制造成本上均不太合适。

发明内容

基于以上问题，本实用新型提供一种大负荷的横推机械臂，在结构上进行了必要的强化，可以充分适应较大的受力负荷，可将重量较大的标的物横向推移。

为了实现发明目的，本实用新型采用如下技术方案：一种大负荷的横推机械臂，包括固定底座，固定底座上竖直固定有一对纵柱，纵柱的顶端以横梁固定连接；横梁上固定有横推气缸，横推气缸的气缸杆向下穿过横梁；还设有剪叉结构，剪叉结构包括至少一对剪叉杆，剪叉杆的后侧杆端受气缸杆驱动控制；剪叉结构前端设有推板。

作为优选，纵柱上设有导轨，导轨上设有导轨滑块，导轨滑块在导轨上可上下滑动；剪叉杆的后侧杆端分别固定在导轨滑块上。

作为优选，位于上方的一对导轨滑块之间以滑轨连接块连接，气缸杆与滑轨连接块连接。

作为优选，固定底座上设有气缸杆限位孔，气缸杆的下端适配的伸入气缸杆限位孔内。

作为优选，推板连接安装在剪叉杆的前侧杆端；推板的形状尺寸适配待横推物料。

作为优选，推板为薄板，薄板上设有减重孔。

作为优选，推板的后侧固定有推板加强筋，剪叉杆的前侧杆端与推板加强筋连接。

作为优选，固定底座和纵柱之间以斜撑杆斜向支撑强化。

作为优选，所述纵柱为槽钢，槽钢内横向固定有若干纵柱加强片，纵柱加强片连接槽钢的槽底和两侧的槽侧壁。

本方案设计的一种大负荷的横推机械臂，包括固定底座，一般可以用螺栓连接的方式将固定底座固定安装在所需位置。固定底座是水平的，在固定底座上设置有一个包括两条纵柱和一个横梁构成的矩形框架。在横梁上安装有横推气缸，横推气缸的缸体固定在横梁上，气缸杆则向下穿过横梁，可以上下伸缩。在两条纵柱上设置了上下延伸的导轨，导轨上配设有导轨滑块。本方案实现横向伸缩的结构采用了剪叉结构，剪叉结构的一大优势就是结构简单，受力效果好。而本方案中，剪叉结构的一对剪叉杆的后侧杆端均各自连接安装在导轨滑块上。其中位于上方的一对导轨之间还以滑块连接块连接为一体，气缸杆则与滑块连接块连接，因此当横推气缸工作时，气缸杆推动位于上方的滑块连接块下行，使两侧的导轨滑块带动位于上方的剪叉杆的后侧杆端下行，而受剪叉结构和导轨的限位导向作用，另一剪叉杆的后侧杆端连接在下方的导轨滑块上上行，两剪叉杆的后侧杆端之间的间距变化，带来整个剪叉结构长度上的伸缩。剪叉结构前端设有推板，剪叉结构长度上的伸缩形成推板的退出、缩回动作，即可将标的物横向推移。剪叉结构中，剪叉杆的长度和数量均由本领域技术人员根据设计需要决定。

为了进一步提升推力负荷，在固定底座的下方还设有上下贯通的气缸杆限位孔，气缸杆在工作时，可向下深入至气缸杆限位孔内，形成更好的限位支撑效果。

推板可以用薄板制成，形成大小可以适配标的物。薄板上设有减重孔，可以降低薄板的重量，有助于节能。推板的后侧固定有推板加强筋，推板加强筋可以是横向设置，也可以是纵向设置，还可以纵横都设置，剪叉杆的前侧杆端与推板加强筋连接。目的是在薄板较薄的情况下依然有较好的结构强度。

此外，在纵柱和固定底座之间，也以斜撑杆斜向支撑强化，以提高纵柱的结构强度。纵柱选择以槽钢制成，还在槽钢内横向固定有若干纵柱加强片，纵柱加强片连接槽钢的槽底和两侧的槽侧壁，进一步加强了纵柱的结构强度，使机械臂的横推受力效果进一步提高。

综上所述，本实用新型的有益效果是：在结构上进行了必要的强化，可以充分适应较大的受力负荷，可将重量较大的标的物横向推移。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型另一视角的结构示意图。

其中：1固定底座，11气缸杆限位孔，2纵柱，21导轨，22导轨滑块，23滑块连接块，24纵柱加强片，3横梁，4横推气缸，41气缸杆，5剪叉杆，6推板，61减重孔，62推板加强筋，7斜撑杆。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。

实施例

实施例为一种大负荷的横推机械臂，应用在某自动化生产车间中，作用是将完成一半组装的半成品物料从一条流水线的尽头横推至另一条流水线的起始位置上。

如图1、图2所示，本大负荷的横推机械臂包括一个水平设置的固定底座1，固定底座1上纵向设置有两条纵柱2，纵柱2的顶端以水平的横梁3进行连接。纵柱2的侧面和固定底座1的底面之间以斜撑杆7进行斜向支撑强化。本例的纵柱2为槽钢制成，槽钢内横向固定有若干纵柱加强片24，纵柱加强片24连接槽钢的槽底和两侧的槽侧壁，起到强化的作用。

横梁3上安装有横推气缸4，缸体固定在横梁3上，气缸杆41则向下穿过横梁3，可在竖直方向上伸缩。固定底座1上还设有贯通的气缸杆限位孔11，位置与气缸杆41的位置对应，气缸杆41的下端适配套设在气缸杆限位孔11内。当气缸杆41升降动作时，气缸杆限位孔11起到限位作用。

两条纵柱2上各设置有一条导轨21，每条导轨21上对应的设有上下各一个导轨滑块22，一共是两条导轨21，配设2对导轨滑块22，导轨21沿纵向延伸，导轨滑块22在导轨21上适配设置，可以在纵向升降滑动。

本机械臂的横推动作由剪叉结构实现。剪叉结构包括首尾相连的两对剪叉杆5，在前的一对剪叉杆5的前端安装有推板6，在后的一对剪叉杆5的后端，上方分别连接在导轨21上方的导轨滑块22上，下方分别连接在导轨21下方的导轨滑块22上。其中，上方的两导轨滑块22还通过横置的滑块连接块23固定连接，而气缸杆41就连接在滑块连接块23上。

推板6为薄板，形状、尺寸与待横推的半成品物料匹配。在薄板上规则的设置有减重孔61。推板6的后侧固定有推板加强筋62，本例的推板加强筋62为纵置的两条，位于前方的两剪叉杆5的前端与推板加强筋62安装连接。

本例的大负荷的横推机械臂，在横推气缸4的驱动下工作。当横推气缸4工作时，气缸杆41向下伸，通过剪叉结构和导轨21、导轨滑块22的作用，剪叉杆5的后端上下靠拢，而检查结构的长度则向前伸出，使推板6前伸，将半成品物料推至目标位置，之后气缸杆41向上回缩，剪叉杆5的后端上下分离，剪叉结构的整体向后回缩，推板6向后复位，等待下一次动作。

Claims (9)

1.一种大负荷的横推机械臂，包括固定底座（1），其特征是，固定底座（1）上竖直固定有一对纵柱（2），纵柱（2）的顶端以横梁（3）固定连接；横梁（3）上固定有横推气缸（4），横推气缸（4）的气缸杆（41）向下穿过横梁（3）；还设有剪叉结构，剪叉结构包括至少一对剪叉杆（5），剪叉杆（5）的后侧杆端受气缸杆（41）驱动控制；剪叉结构前端设有推板（6）。

2.根据权利要求1所述的一种大负荷的横推机械臂，其特征是，纵柱（2）上设有导轨（21），导轨（21）上设有导轨滑块（22），导轨滑块（22）在导轨（21）上可上下滑动；剪叉杆（5）的后侧杆端分别固定在导轨滑块（22）上。

3.根据权利要求2所述的一种大负荷的横推机械臂，其特征是，位于上方的一对导轨滑块（22）之间以滑块连接块（23）连接，气缸杆（41）与滑块连接块（23）连接。

4.根据权利要求3所述的一种大负荷的横推机械臂，其特征是，固定底座（1）上设有气缸杆限位孔（11），气缸杆（41）的下端适配的伸入气缸杆限位孔（11）内。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种大负荷的横推机械臂，其特征是，推板（6）连接安装在剪叉杆（5）的前侧杆端；推板（6）的形状尺寸适配待横推物料。

6.根据权利要求5所述的一种大负荷的横推机械臂，其特征是，推板（6）为薄板，薄板上设有减重孔（61）。

7.根据权利要求5所述的一种大负荷的横推机械臂，其特征是，推板（6）的后侧固定有推板加强筋（62），剪叉杆（5）的前侧杆端与推板加强筋（62）连接。

8.根据权利要求1或2或3或4所述的一种大负荷的横推机械臂，其特征是，固定底座（1）和纵柱（2）之间以斜撑杆（7）斜向支撑强化。

9.根据权利要求1或2或3或4所述的一种大负荷的横推机械臂，其特征是，所述纵柱（2）为槽钢，槽钢内横向固定有若干纵柱加强片（24），纵柱加强片（24）连接槽钢的槽底和两侧的槽侧壁。

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