CN216303150U - 一种高平稳性举升机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种高平稳性举升机器人，包括：行走机构、固定在行走机构上的驱动机构、位于行走机构上方并可在驱动机构驱动下上下移动的载物平台，行走机构包括底盘架和安装在底盘架上的行走轮，其中：底盘架包括支撑架和浮动架，浮动架位于支撑架的下方，浮动架包括浮动座、竖直固定在浮动座上的导向柱和套装在导向柱上的柱形弹簧，导向柱与支撑架上下滑动装配，且柱形弹簧的两端分别与浮动座和支撑架抵靠；行走轮包括驱动轮、转向轮和从动轮，驱动轮安装在浮动座上；转向轮与从动轮分别位于驱动轮的两端，且二者分别安装在支撑架上。本实用新型可实现货物的举升，同时能有效增大行驶的稳定性，且使其具有良好的承重能力。

Description

一种高平稳性举升机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种高平稳性举升机器人。

背景技术

机器人可以运行预先编排的程序，按照人类的指挥执行任务。随着现代工业化进程的加快，机械自动化逐渐成为了社会的一种趋势。目前，工业生产中，已经大量运用机器人完成生产线产品的加工与制造，其中，利用机器人执行物品的搬运与转移的工作便是加工与制造中对机器人的常见运用。然而现有的这类机器人大多都是平板结构，无法实现货物的举升。且大多都是只有前、后轮结构，前后轮之间具有较大的悬空空间，而装载货物时，一般却集中在中部位置。这就使得机器人容易出现局部受压变形的问题。同时，由于现有的前、后轮都在竖直方向上都是固定的，这就使得机器人压过障碍物或行驶在不平的路面上时，容易出现颠簸。

实用新型内容

为了解决背景技术存在的技术问题，本实用新型提出的一种高平稳性举升机器人。

本实用新型提出的一种高平稳性举升机器人，包括：行走机构、固定在行走机构上的驱动机构、位于行走机构上方并可在驱动机构驱动下上下移动的载物平台，行走机构包括底盘架和安装在底盘架上的行走轮，其中：

底盘架包括支撑架和浮动架，浮动架位于支撑架的下方，浮动架包括浮动座、竖直固定在浮动座上的导向柱和套装在导向柱上的柱形弹簧，导向柱与支撑架上下滑动装配，且柱形弹簧的两端分别与浮动座和支撑架抵靠；

行走轮包括驱动轮、转向轮和从动轮，驱动轮安装在浮动座上；转向轮与从动轮分别位于驱动轮的两端，且二者分别安装在支撑架上。

优选地，支撑架上设有贯通的导向孔，导向柱的顶端穿过导向孔以与导向孔形成滑动装配，导向柱的顶端设有挡帽，且挡帽的外径大于导向孔的孔径。

优选地，挡帽与导向柱可拆卸装配。

优选地，支撑架上还设有缓冲结构件，缓冲结构件包括第一板体、第二板体、第三板体、第四板体和第五板体，其中：

第一板体位于导向孔的上方，且第一板体与支撑架的上表面之间预留有间距，第一板体平行于导向孔的端口，第一板体上设有与导向孔同轴的贯通孔；第二板体与第三板体相对布置在第一板体的两侧，且第二板体与第三板体分别与支撑架的上表面贴合并固定；第四板体位于第二板体与第一板体之间以将第二板体与第二板体衔接；第五板体位于第三板体与第一板体之间以将第三板体与第一板体衔接；导向柱的顶端依次穿过导向孔和贯通孔；挡帽位于第一板体的上方。

优选地，第二板体和第三板体分别通过螺栓紧固件与支撑架固定。

优选地，第一板体、第二板体、第三板体，第四板体和第五板体一体成型。

优选地，驱动轮设有两个，分别为左侧驱动轮和右侧驱动轮；浮动架设有两个，分别为左侧浮动架和右侧浮动架，左侧浮动架与右侧浮动架相对布置在转向轮与从动轮连线的两侧，左侧驱动轮安装在左侧浮动架的浮动座上，右侧驱动轮安装在右侧浮动架的浮动座上。

优选地，转向轮和从动轮均分别设有两个。

本实用新型中，通过在行走机构上设置驱动机构，并使载物平台可以在驱动机构的驱动下进行升降移动，进而实现对货物的举升。同时，通过将底盘架分成支撑架和浮动架，并使浮动架中的导向柱与支撑架上下滑动装配，使浮动架中的柱形弹簧分别与支撑架和浮动座抵靠，从而使得浮动架在上下方向上具有移动的上下浮动空间。同时，将行走轮分为驱动轮、转向轮和从动轮，并将驱动轮安装在浮动架的浮动座上，将转向轮和从动轮分别安装在支撑架上，且转向轮与从动轮分别位于驱动轮的两端，且二者与驱动轮配合可增强机器人行驶的平稳性。在行驶中，转向轮用于调整机器人的行进方向，驱动轮用于为机器人的行驶提供动力，且由于驱动轮在行驶过程中具有一定的上下浮动空间，继而减小颠簸，增大行驶的稳定性，且具有良好的承重能力。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种高平稳性举升机器人的结构示意图。

图2为本实用新型提出的一种高平稳性举升机器人的内部结构示意图。

图3为本实用新型提出的一种高平稳性举升机器人中所述底盘架的结构示意图。

图4为本实用新型提出的一种高平稳性举升机器人中所述缓冲结构件的结构示意图。

具体实施方式

参照图1-3，本实用新型提出的一种高平稳性举升机器人，包括：行走机构、固定在行走机构上的驱动机构、位于行走机构上方并可在驱动机构驱动下上下移动的载物平台1，通过载物平台1的升降可实现对所载货物的举升。

行走机构包括底盘架和安装在底盘架上的行走轮，底盘架包括支撑架2和浮动架3，浮动架3位于支撑架2的下方，浮动架3包括浮动座31、竖直固定在浮动座31上的导向柱32和套装在导向柱32上的柱形弹簧33，导向柱32与支撑架2上下滑动装配，且柱形弹簧33的两端分别与浮动座31和支撑架2抵靠。从而使得浮动座31在上下方向上具有一定的浮动空间。

行走轮包括驱动轮4、转向轮5和从动轮6，驱动轮4安装在浮动座31上，使得驱动轮4也具有一定的上下浮动空间。转向轮5与从动轮6分别位于驱动轮4的两端，且二者分别安装在支撑架2上，二者与驱动轮4配合可形成对底盘架的有效支撑，同时，利用驱动轮4的浮动使机器人行驶在不平路面或行走轮压过障碍时可适时变化其高度，进而减小颠簸。

由上可知，本实用新型通过在行走机构上设置驱动机构，并使载物平台1在驱动机构的驱动下可以进行升降；同时，通过将底盘架分成支撑架2和浮动架3，并使浮动架3中的导向柱32与支撑架2上下滑动装配，使浮动架3中的柱形弹簧33分别与支撑架2和浮动座31抵靠，从而使得浮动架3在上下方向上具有移动的上下浮动空间。同时，将行走轮分为驱动轮4、转向轮5和从动轮6，并将驱动轮4安装在浮动架3的浮动座31上，将转向轮5和从动轮6分别安装在支撑架2上，且转向轮5与从动轮6分别位于驱动轮4的两端，且二者与驱动轮4配合可增强机器人行驶的平稳性。在行驶中，转向轮5用于调整机器人的行进方向，驱动轮4用于为机器人的行驶提供动力，且由于驱动轮4在行驶过程中具有一定的上下浮动空间，继而减小颠簸，增大行驶的稳定性。

此外，本实施例中，支撑架2上设有贯通的导向孔，导向柱32的顶端穿过导向孔以与导向孔形成滑动装配，导向柱32的顶端设有挡帽321，且挡帽321的外径大于导向孔的孔径，以利用挡帽321阻挡导向柱32从导向孔中脱出。

具体的：挡帽321与导向柱32可拆卸装配，以方便拆装。

参照图4，支撑架2上还设有缓冲结构件7，缓冲结构件7包括第一板体71、第二板体72、第三板体73、第四板体74和第五板体75，其中：

第一板体71位于导向孔的上方，且第一板体71与支撑架2的上表面之间预留有间距，第一板体71平行于导向孔的端口，第一板体71上设有与导向孔同轴的贯通孔；第二板体72与第三板体73相对布置在第一板体71的两侧，且第二板体72与第三板体73分别与支撑架2的上表面贴合并固定；第四板体74位于第二板体72与第一板体71之间以将第二板体72与第二板体72衔接；第五板体75位于第三板体73与第一板体71之间以将第三板体73与第一板体71衔接；导向柱32的顶端依次穿过导向孔和贯通孔；挡帽321位于第一板体71的上方。缓冲结构件7的设置可有效分散并减小浮动座31上下浮动时对支撑架2的冲击力。同时，还可在其出现损坏时进行局部更换，从而降低使用成本。

具体的：第一板体71、第二板体72、第三板体73，第四板体74和第五板体75一体成型，以增强缓冲结构件7的强度。

具体的：第二板体72和第三板体73分别通过螺栓紧固件与支撑架2固定，以方便缓冲结构件7的拆装和更换。

本实施例中，驱动轮4设有两个，分别为左侧驱动轮和右侧驱动轮，浮动架3设有两个，分别为左侧浮动架和右侧浮动架；左侧浮动架与右侧浮动架相对布置在转向轮5与从动轮6连线的两侧，左侧驱动轮安装在左侧浮动架的浮动座31上，右侧驱动轮安装在右侧浮动架的浮动座31上，以使两个驱动轮4可以分开浮动。

本实施例中，转向轮5和从动轮6均分别设有两个。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种高平稳性举升机器人，其特征在于，包括：行走机构、固定在行走机构上的驱动机构、位于行走机构上方并可在驱动机构驱动下上下移动的载物平台(1)，行走机构包括底盘架和安装在底盘架上的行走轮，其中：

底盘架包括支撑架(2)和浮动架(3)，浮动架(3)位于支撑架(2)的下方，浮动架(3)包括浮动座(31)、竖直固定在浮动座(31)上的导向柱(32)和套装在导向柱(32)上的柱形弹簧(33)，导向柱(32)与支撑架(2)上下滑动装配，且柱形弹簧(33)的两端分别与浮动座(31)和支撑架(2)抵靠；

行走轮包括驱动轮(4)、转向轮(5)和从动轮(6)，驱动轮(4)安装在浮动座(31)上；转向轮(5)与从动轮(6)分别位于驱动轮(4)的两端，且二者分别安装在支撑架(2)上。

2.根据权利要求1所述的高平稳性举升机器人，其特征在于，支撑架(2)上设有贯通的导向孔，导向柱(32)的顶端穿过导向孔以与导向孔形成滑动装配，导向柱(32)的顶端设有挡帽(321)，且挡帽(321)的外径大于导向孔的孔径。

3.根据权利要求2所述的高平稳性举升机器人，其特征在于，挡帽(321)与导向柱(32)可拆卸装配。

4.根据权利要求2或3所述的高平稳性举升机器人，其特征在于，支撑架(2)上还设有缓冲结构件(7)，缓冲结构件(7)包括第一板体(71)、第二板体(72)、第三板体(73)、第四板体(74)和第五板体(75)，其中：

第一板体(71)位于导向孔的上方，且第一板体(71)与支撑架(2)的上表面之间预留有间距，第一板体(71)平行于导向孔的端口，第一板体(71)上设有与导向孔同轴的贯通孔；第二板体(72)与第三板体(73)相对布置在第一板体(71)的两侧，且第二板体(72)与第三板体(73)分别与支撑架(2) 的上表面贴合并固定；第四板体(74)位于第二板体(72)与第一板体(71)之间以将第二板体(72)与第二板体(72)衔接；第五板体(75)位于第三板体(73)与第一板体(71)之间以将第三板体(73)与第一板体(71)衔接；导向柱(32)的顶端依次穿过导向孔和贯通孔；挡帽(321)位于第一板体(71)的上方。

5.根据权利要求4所述的高平稳性举升机器人，其特征在于，第二板体(72)和第三板体(73)分别通过螺栓紧固件与支撑架(2)固定。

6.根据权利要求4所述的高平稳性举升机器人，其特征在于，第一板体(71)、第二板体(72)、第三板体(73)，第四板体(74)和第五板体(75)一体成型。

7.根据权利要求1所述的高平稳性举升机器人，其特征在于，驱动轮(4)设有两个，分别为左侧驱动轮和右侧驱动轮；浮动架(3)设有两个，分别为左侧浮动架和右侧浮动架；左侧浮动架与右侧浮动架相对布置在转向轮(5)与从动轮(6)连线的两侧，左侧驱动轮安装在左侧浮动架的浮动座(31)上，右侧驱动轮安装在右侧浮动架的浮动座(31)上。

8.根据权利要求1所述的高平稳性举升机器人，其特征在于，转向轮和从动轮(6)均分别设有两个。

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