CN216266098U - 一种治具的夹持装置及搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于物料运输技术领域，一方面公开了一种治具的夹持装置，该治具的夹持装置包括基座及设置于基座上的一对推进机构、分别设置于一对推进机构上的一对扶持机构、一对辅助夹持机构及一对分别设置于辅助夹持机构上的辅助支撑机构，一对推进机构能够共同夹持治具，一对扶持机构能够共同扶持被夹持的治具，并使治具保持于水平状态，辅助夹持机构能够抵消推进机构的部分推力，并能够使治具以预设压力被夹持，当治具被一对推进机构夹持时，一对辅助支撑机构均位于治具的底部。另一方面公开了一种包括如上的治具的夹持装置的搬运机械手。本实用新型能够避免因夹持间距不适而造成治具倾斜、掉落或损坏治具的问题。

Description

一种治具的夹持装置及搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及物料运输技术领域，尤其涉及一种治具的夹持装置及搬运机械手。

背景技术

在显示屏的生产过程中，通常采用治具承载成品或是半成品的显示屏。在治具的搬运过程中，由于人工搬运不仅搬运效率低，而且会产生较大的晃动。现有技术中，通常采用机械手和设置在机械手上的夹持装置搬运承载有成品或是半成品的显示屏。

为了避免在搬运过程中划伤显示屏，治具通常采用POM(聚甲醛树脂)制成，由于治具较软，在夹持装置的夹持过程中，通常通过限定夹持装置之间的距离来夹持治具，然而当夹持装置的夹持间距过大时，机械手无法稳定夹持治具，在搬运的过程中容易使治具倾斜、甚至掉落，从而损坏治具及显示屏，当夹持装置的夹持间距过小时，治具本体材料会因为夹持力过大造成损坏。

因此，亟于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种治具的夹持装置及搬运机械手，以解决夹持装置因夹持间距不匹配而造成治具倾斜、掉落或夹持力过大造成的损坏治具或显示屏的问题。

为达此目的，本实用新型一方面提供一种治具的夹持装置，所述治具用于承载显示屏，所述治具的夹持装置包括基座及设置于所述基座上的一对推进机构，一对所述推进机构能够共同夹持所述治具，所述治具的夹持装置还包括：

一对扶持机构，分别设置于一对所述推进机构上，一对所述扶持机构能够共同扶持被一对所述推进机构夹持的所述治具，并使所述治具保持于水平状态；

一对辅助夹持机构，分别设置于一对所述推进机构上，一对所述辅助夹持机构能够分别抵消一对所述推进机构的部分推力，并能够使一对所述推进机构以预设压力夹持所述治具；及

一对辅助支撑机构，分别设置于一对所述辅助夹持机构上，当所述治具被一对所述推进机构夹持时，一对所述辅助支撑机构均位于所述治具的底部。

作为优选，所述治具的夹持装置还包括一对调节机构，一对所述调节机构能够分别调整一对所述扶持机构的位置。

作为优选，所述治具的夹持装置还包括检测机构，所述检测机构能够检测一对所述推进机构之间是否夹持有所述治具，并能够检测被夹持的所述治具是否处于水平状态。

作为优选，一对所述调节机构分别电性连接于所述检测机构，所述检测机构能够产生倾斜信号，一对所述调节机构均能够接收所述倾斜信号，并分别调节一对所述扶持机构的位置，以归正倾斜的所述治具。

作为优选，所述调节机构包括驱动组件，所述驱动组件设置于所述推进机构上，并能够驱动所述扶持机构沿竖直方向移动，所述驱动组件电性连接于所述检测机构。

作为优选，所述调节机构包括：

滑槽，设置于所述辅助夹持机构上，并沿竖直方向延伸，所述扶持机构能够沿所述滑槽滑动；及

锁定组件，能够锁定所述扶持机构，并能够将所述扶持机构固定于所述滑槽中。

作为优选，所述扶持机构包括：

一对间隔设置的连接块，一对所述连接块均可拆卸连接于所述推进机构上；及

一对托举定位块，分别设置于一对所述连接块上，所述治具上设有多个用于插入所述托举定位块的插槽。

作为优选，所述托举定位块包括托举面及导向面，多个所述托举定位块的所述托举面能够一同托举所述治具，所述导向面能够引导所述托举定位块插入所述插槽。

作为优选，所述辅助夹持机构包括：

压簧，能够沿所述推进机构的推进方向发生弹性变形；及

压板，所述压簧设置于所述压板及所述推进机构之间，并且一对所述辅助夹持机构的压板相对设置。

本实用新型另一方面提供一种搬运机械手，该搬运机械手包括机械臂及设置于所述机械臂上的如上的治具的夹持装置。

本实用新型的有益效果：通过在推进机构上设置扶持机构、辅助夹持机构及辅助支撑机构，一对扶持机构能够一同扶持治具，避免夹持间距过大时治具倾斜；一对辅助支撑机构能够支撑治具，避免夹持间距过大时治具掉落；一对辅助夹持机构能够以预设压力夹持治具，避免夹持间距过小时治具受到过大的夹持力，从而防止治具损坏。

附图说明

图1是本实用新型实施例一提供的治具的夹持装置的结构示意图；

图2是图1中的治具的夹持装置的一个推进机构的结构示意图；

图3是图2中的治具的夹持装置移除了底座后的结构示意图；

图4是图2中的治具的夹持装置的底座的结构示意图。

图中：

1、基座；

2、推进机构；21、底座；

3、辅助夹持机构；31、压簧；32、压板；321、滑槽；322、安装孔；33、固定件；

4、扶持机构；41、连接块；411、第一锁定孔；412、第二锁定孔；42、托举定位块；421、托举面；422、导向面；

5、辅助支撑机构；

6、检测机构。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一

本实施例提供一种搬运机械手，搬运机械手上设置有治具的夹持装置，搬运机械手通过治具的夹持装置夹持治具，从而进行显示屏的搬运作业。如图1至图4所示，治具的夹持装置包括基座1及设置于基座1上的一对相对设置的推进机构2，推进机构2包括气缸及一对间隔设置的底座21，推进机构2能够使一对底座21相对靠近或相背离移动，以调节用于夹持治具的夹持间距。

然而，当夹持间距过大时，治具的夹持装置无法稳定夹持治具，在搬运的过程中，治具容易出现倾斜、甚至掉落的现象，从而损坏治具及显示屏；当夹持间距过小时，治具本体材料会因为夹持力过大造成损坏。

为了解决上述问题，本实施例中的治具的夹持装置还包括一对扶持机构4、一对辅助夹持机构3及一对辅助支撑机构5，一对扶持机构4分别设置于一对推进机构2上，一对扶持机构4能够共同扶持被一对推进机构2夹持的治具，并使治具保持于水平状态，以避免夹持间距过大时治具发生倾斜。一对辅助夹持机构3分别设置于一对推进机构2上，一对辅助夹持机构3能够分别抵消一对推进机构2的部分推力，并能够使一对推进机构2以预设压力夹持治具，预设压力可以为通过测试测得不同材质下的治具在未发生塑性变形时被一对底座21夹紧所需的夹紧力。一对辅助支撑机构5分别设置于一对辅助夹持机构3上，当治具被一对推进机构2夹持时，一对辅助支撑机构5均位于治具的底部，从而能够避免夹持间距过大时，治具从一对底座21之间掉落。

通过在推进机构2上设置扶持机构4、辅助夹持机构3及辅助支撑机构5，一对扶持机构4能够一同扶持治具，避免夹持间距过大时治具倾斜；一对辅助支撑机构5能够支撑治具，避免夹持间距过大时治具掉落；一对辅助夹持机构3能够以预设压力夹持治具，避免夹持间距过小使得治具受到过大的夹持力，从而防止治具损坏。

优选地，为了提升该治具的夹持装置的通用性，使治具的夹持装置能够扶持不同规格的治具，在本实施例中，治具的夹持装置还包括一对调节机构，一对调节机构能够分别调整一对扶持机构4的位置，并使治具的夹持装置能够扶持不同规格的治具，从而提升该治具的夹持装置的通用性，调节机构包括滑槽321及锁定组件，滑槽321设置于辅助夹持机构3上，并沿竖直方向延伸，扶持机构4能够沿滑槽321滑动，锁定组件能够锁定扶持机构4，并能够将扶持机构4固定于滑槽321中。

具体地，在本实施例中，辅助夹持机构3包括压簧31、压板32及固定件33，底座21上设置有多个用于固定压簧31的盲孔及用于固定件33连接的螺纹孔，压簧31插入盲孔中，并能够露出盲孔，压簧31能够沿推进机构2的推进方向发生弹性变形，压板32抵接于压簧31露出盲孔的部分，压板32上设置有用于连接的安装孔322，固定件33穿过安装孔322，并螺接于位于底座21上的螺纹孔，并且固定件33将压板32抵接在压簧31上，压板32与底座21之间设置有间距，当一对压板32抵压治具时，压簧31被挤压在压板32和底座21之间，并发生弹性变形，从而在夹持间距过小时，压簧31的弹性变形能够增大夹持间距，从而抵消一对推进机构2的部分推力，并能够使一对推进机构2以预设压力夹持治具。

扶持机构4包括一对间隔设置的连接块41及一对托举定位块42，一对连接块41均可拆卸连接于推进机构2的底座21上，一对托举定位块42分别设置于一对连接块41上，治具上设有用于插入多个托举定位块42的多个插槽，在一对底座21在夹持治具时，托举定位块42均位于插槽中，不仅能够在夹持间距过大时，避免治具发生倾斜，而且嵌入的托举定位块42还能够承载治具的重量，防止治具掉落。

借由上述结构，较佳地，托举定位块42包括托举面421及导向面422，多个托举定位块42的托举面421能够一同托举治具，导向面422能够引导托举定位块42插入插槽，从而能够避免多个托举定位块42出现过定位的现象，从而能够便于治具的夹持装置夹持或松脱治具。

调节机构包括设置在压板32上的滑槽321、设置在连接块41上的第一锁定孔411和第二锁定孔412，以及锁定组件，压板32的两侧均设置有滑槽321，一对连接块41分别滑动连接于一对滑槽321，锁定组件包括第一锁定件及第二锁定件(图中均未示出)，第一锁定件及第二锁定件分别通过第一锁定孔411和第二锁定孔412锁定连接块41，从而使连接块41稳固地锁定在滑槽321上。

进一步地，治具的夹持装置还包括检测机构6，检测机构6能够检测一对推进机构2之间是否夹持有治具，并能够检测被夹持的治具是否处于水平状态。在本实施例中，治具的夹持装置包括一对检测机构6，一对检测机构6为反射距离传感器，一对反射距离传感器均设置于基座1上，一对反射距离传感器间隔设置，一对反射距离传感器不仅能够检测一对压板32之间是否有夹持治具，而且还能够分别检测一对反射距离传感器与治具之间的距离，通过对比测得的距离差，从而判断出治具是否保持在水平状态。

实施例二

由于多数机械手在转运输送的过程中的翻转角度较大，使得治具可能因机械手的翻转角度发生倾斜，实施例一中的调节机构需要通过锁定组件调节扶持机构4的位置，而在机械手的转运输送过程中，无法调节锁定组件，为了解决上述问题，本实施例提供一种能够自动调节扶持机构4的位置的治具的夹持装置。

具体地，本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中的一对调节机构分别电性连接于检测机构6，检测机构6能够产生倾斜信号，一对调节机构均能够接收倾斜信号，并能够分别调节一对扶持机构4的位置，以归正倾斜的治具。其中，调节机构包括驱动组件，驱动组件设置于压板32上，一对驱动组件分别电性连接于一对检测机构6，驱动组件的移动端连接于连接块41，驱动组件能够根据倾斜信号推动连接块41沿滑槽321滑动，从而调节托举定位块42在竖直方向上的位置，进而能够使扶持机构4弥补治具的夹持装置因机械手的翻转角度而倾斜的倾角，使被夹持的治具能够始终保持水平状态。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种治具的夹持装置，所述治具用于承载显示屏，所述治具的夹持装置包括基座(1)及设置于所述基座(1)上的一对推进机构(2)，一对所述推进机构(2)能够共同夹持所述治具，其特征在于，所述治具的夹持装置还包括：

一对扶持机构(4)，分别设置于一对所述推进机构(2)上，一对所述扶持机构(4)能够共同扶持被一对所述推进机构(2)夹持的所述治具，并使所述治具保持于水平状态；

一对辅助夹持机构(3)，分别设置于一对所述推进机构(2)上，一对所述辅助夹持机构(3)能够分别抵消一对所述推进机构(2)的部分推力，并能够使一对所述推进机构(2)以预设压力夹持所述治具；及

一对辅助支撑机构(5)，分别设置于一对所述辅助夹持机构(3)上，当所述治具被一对所述推进机构(2)夹持时，一对所述辅助支撑机构(5)均位于所述治具的底部。

2.根据权利要求1所述的治具的夹持装置，其特征在于，所述治具的夹持装置还包括一对调节机构，一对所述调节机构能够分别调整一对所述扶持机构(4)的位置。

3.根据权利要求2所述的治具的夹持装置，其特征在于，所述治具的夹持装置还包括检测机构(6)，所述检测机构(6)能够检测一对所述推进机构(2)之间是否夹持有所述治具，并能够检测被夹持的所述治具是否处于水平状态。

4.根据权利要求3所述的治具的夹持装置，其特征在于，一对所述调节机构分别电性连接于所述检测机构(6)，所述检测机构(6)能够产生倾斜信号，一对所述调节机构均能够接收所述倾斜信号，并分别调节一对所述扶持机构(4)的位置，以归正倾斜的所述治具。

5.根据权利要求4所述的治具的夹持装置，其特征在于，所述调节机构包括驱动组件，所述驱动组件设置于所述推进机构(2)上，并能够驱动所述扶持机构(4)沿竖直方向移动，所述驱动组件电性连接于所述检测机构(6)。

6.根据权利要求2所述的治具的夹持装置，其特征在于，所述调节机构包括：

滑槽(321)，设置于所述辅助夹持机构(3)上，并沿竖直方向延伸，所述扶持机构(4)能够沿所述滑槽(321)滑动；及

锁定组件，能够锁定所述扶持机构(4)，并能够将所述扶持机构(4)固定于所述滑槽(321)中。

7.根据权利要求1所述的治具的夹持装置，其特征在于，所述扶持机构(4)包括：

一对间隔设置的连接块(41)，一对所述连接块(41)均可拆卸连接于所述推进机构(2)上；及

一对托举定位块(42)，分别设置于一对所述连接块(41)上，所述治具上设有多个用于插入所述托举定位块(42)的插槽。

8.根据权利要求7所述的治具的夹持装置，其特征在于，所述托举定位块(42)包括托举面(421)及导向面(422)，多个所述托举定位块(42)的所述托举面(421)能够一同托举所述治具，所述导向面(422)能够引导所述托举定位块(42)插入所述插槽。

9.根据权利要求1所述的治具的夹持装置，其特征在于，所述辅助夹持机构(3)包括：

压簧(31)，能够沿所述推进机构(2)的推进方向发生弹性变形；及

压板(32)，所述压簧(31)设置于所述压板(32)及所述推进机构(2)之间，并且一对所述辅助夹持机构(3)的压板(32)相对设置。

10.一种搬运机械手，其特征在于，包括机械臂及设置于所述机械臂上的如权利要求1-9任一项所述的治具的夹持装置。

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