CN216264780U - 法兰的夹紧定位装置及工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及法兰定位工装技术领域，具体涉及一种法兰的夹紧定位装置及工业机器人。法兰的夹紧定位装置包括：支撑架；定位件，设置在支撑架上且适于与法兰的周面的一侧配合；夹紧件，可移动地设置在支撑架上且适于与法兰的周面的另一侧配合；驱动件，设置在支撑架上且与夹紧件连接，以驱动夹紧件夹紧或松开法兰。本实用新型通过驱动件驱动夹紧件朝向定位件移动，定位件和夹紧件可以夹紧法兰的周面，法兰的两个端面裸露在外，机器人可抓取法兰的两个端面，可与机器人配合使用，不存在抓取干涉，简化法兰自动上下料；夹紧件可移动的设置，可适应性多规格法兰的定位夹紧，无需人工换型，减少人工投入，降低安全风险。

Description

法兰的夹紧定位装置及工业机器人

技术领域

本实用新型涉及法兰定位工装技术领域，具体涉及一种法兰的夹紧定位装置及工业机器人。

背景技术

目前，对于法兰类零件的定位、转运主要依赖人工的方式，工装夹具普遍采用穿销、导向柱等形式，精度较低，生产效率受人工影响很大，且大大增加了安全风险。

现有技术中，三爪卡盘类工装对于法兰类零件定位较好，若三爪卡盘类工装与机器人配合实现自动化上下料时，机器人需要夹紧法兰的两个端面，而三爪卡盘类定位法兰后仅有一个端面裸露在外，机器人不能夹紧三爪卡盘类定位后的法兰，则三爪卡盘类工装与机器人配合时存在抓取干涉的问题，通用性差，且如果重新设计机器人，设计成本较高，大大增加了成本投入。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的三爪卡盘类工装与机器人配合时存在抓取干涉的缺陷，从而提供一种法兰的夹紧定位装置及工业机器人。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种法兰的夹紧定位装置，包括：支撑架；定位件，设置在支撑架上且适于与法兰的周面的一侧配合；夹紧件，可移动地设置在支撑架上且适于与法兰的周面的另一侧配合；驱动件，设置在支撑架上且与夹紧件连接，以驱动夹紧件夹紧或松开法兰。

可选的，定位件为朝向夹紧件开口的V形板。

可选的，驱动件为驱动缸，驱动缸的缸筒设置在定位件的下方，驱动缸的活塞杆与夹紧件连接。

可选的，驱动缸的活塞杆与夹紧件通过浮动接头连接。

可选的，驱动缸为气缸，夹紧定位装置还包括控制阀和压力数显器，控制阀与气缸连接，压力数显器与控制阀连接且用于显示控制阀中通过的气压。

可选的，夹紧定位装置还包括对夹紧件进行缓冲的缓冲器，缓冲器设置在支撑架上且位于夹紧件远离定位件的一侧。

可选的，夹紧定位装置还包括连接板、第一安装座和第二安装座，连接板与支撑架滑动连接，第一安装座固定在连接板上，夹紧件安装在第一安装座朝向定位件的一侧，第二安装座固定在支撑架上且位于连接板远离定位件的一侧，缓冲器安装在第二安装座上。

可选的，连接板朝向第二安装座的一侧上设有撞块，第二安装座上设有与撞块配合的挡块，缓冲器的缓冲头凸出于挡块朝向撞块的表面设置，和/或，夹紧定位装置还包括第三安装座，第三安装座固定在连接板上，第三安装座与驱动件连接。

可选的，夹紧定位装置还包括第四安装座，第四安装座固定在支撑架上，定位件固定在第四安装座朝向夹紧件的一侧上。

本实用新型还提供了一种工业机器人，包括：上述的夹紧定位装置。

本实用新型具有以下优点：

将法兰放置在定位件和夹紧件之间，通过驱动件驱动夹紧件朝向定位件移动，定位件和夹紧件可以夹紧法兰的周面，法兰的两个端面裸露在外，机器人可抓取法兰的两个端面，可与机器人配合使用，不存在抓取干涉，简化法兰自动上下料；夹紧件可移动的设置，可适应性多规格法兰的定位夹紧，无需人工换型，减少人工投入，降低安全风险。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本实用新型实施例的夹紧定位装置的立体示意图；

图2示出了图1的夹紧定位装置与法兰配合的示意图；

图3示出了图2的夹紧定位装置的局部示意图。

附图标记说明：

10、支撑架；20、定位件；21、上定位板；22、下定位板；30、夹紧件；40、驱动件；50、控制阀；60、压力数显器；70、缓冲器；80、连接板；90、第一安装座；100、第二安装座；110、撞块；120、挡块；130、第三安装座；140、第四安装座；150、浮动接头；160、导向机构；170、法兰；180、固定板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1和图2所示，本实施例的法兰的夹紧定位装置包括：支撑架10、定位件20、夹紧件30及驱动件40；定位件20设置在支撑架10上且适于与法兰170的周面的一侧配合；夹紧件30可移动地设置在支撑架10上且适于与法兰170的周面的另一侧配合；驱动件40设置在支撑架10上且与夹紧件30连接，以驱动夹紧件30夹紧或松开法兰170。

应用本实施例的夹紧定位装置，将法兰170放置在定位件20和夹紧件30之间，通过驱动件40驱动夹紧件30朝向定位件20移动，定位件20和夹紧件30可以夹紧法兰170的周面，法兰170的两个端面裸露在外，机器人可抓取法兰170的两个端面，可与机器人配合使用，不存在抓取干涉，简化法兰自动上下料；夹紧件30可移动的设置，可适应性多规格法兰的定位夹紧，无需人工换型，减少人工投入，降低安全风险。

在上述实施例的基础上，定位件20为朝向夹紧件30开口的V形板，此时，V形板只适用于夹紧圆筒状的法兰，夹紧件30和V形板夹紧法兰的圆周面，V形板对法兰170的上下位置进行限位，对法兰工件进行精准定位，且可适应多规格产品，无需人工干预，减少人员投入。优选地，V形板包括间隔设置的上定位板21和下定位板22，即V形板通过上定位板21和下定位板22组合而成，V形板是组合板，上定位板21具有第一定位斜面，下定位板22具有第二定位斜面，第一定位斜面和第二定位斜面相对设置且两者之间的距离沿朝向夹紧件30的方向逐渐增大。可以理解，在其他实施例中，V形板也可以是一块板，该板上开设V形开口，或者，定位件为沿竖直方向延伸的立板，此时定位件可适用于夹紧圆筒状或方形的法兰。

在上述实施例的基础上，驱动件40为驱动缸，驱动缸的缸筒设置在定位件20的下方，驱动缸的活塞杆与夹紧件30连接。活塞杆往外伸出，可以带动夹紧件30朝向远离定位件20的方向移动，活塞杆缩回时，可以带动夹紧件30朝向定位件20移动，驱动缸的设置可以缩短支撑架10的长度尺寸，占用面积小，布置更紧凑灵活。可以理解，在其他实施例中，驱动缸的缸筒设置在夹紧件30远离定位件20的一侧。

在上述实施例的基础上，驱动缸的活塞杆与夹紧件30通过浮动接头150连接，浮动接头150为驱动缸提供余量。

在上述实施例的基础上，驱动缸为气缸，夹紧定位装置还包括控制阀50和压力数显器60，控制阀50与气缸连接，压力数显器60与控制阀50连接且用于显示控制阀50中通过的气压。通过控制阀50控制气缸的无杆腔或有杆腔的进气，进而带动活塞杆伸缩。采用气体作为动力源，夹持力可控，减少设计成本，且通过压力数显器60显示控制阀50中通过的气压，可以通过显示压力数值以反馈压紧信号，可实时监控气缸的工作状态是否正常，夹持状态可反馈，实时反馈到位信号。可以理解，在其他实施例中，驱动缸为油缸。

在上述实施例的基础上，夹紧定位装置还包括对夹紧件30进行缓冲的缓冲器70，缓冲器70设置在支撑架10上且位于夹紧件30远离定位件20的一侧。缓冲器70对夹紧件30提供缓冲和限位，可以保护气动元件，延长夹紧定位装置的使用寿命。优选地，缓冲器70为液压缓冲器，液压缓冲器具有占空间小、运作性能十分稳定、成本低等优点。可以理解，在其他实施例，缓冲器70也可以为橡胶缓冲器等。

在上述实施例的基础上，夹紧定位装置还包括连接板80、第一安装座90和第二安装座100，连接板80与支撑架10滑动连接，第一安装座90固定在连接板80上，夹紧件30安装在第一安装座90朝向定位件20的一侧，第二安装座100固定在支撑架10上且位于连接板80远离定位件20的一侧，缓冲器70安装在第二安装座100上。连接板80和第一安装座90的设置方便安装夹紧件30，简化整体结构，第二安装座100的设置便于安装缓冲器70，简化支撑架10的结构。

在上述实施例的基础上，如图2和图3所示，连接板80朝向第二安装座100的一侧上设有撞块110，第二安装座100上设有与撞块110配合的挡块120，缓冲器70的缓冲头凸出于挡块120朝向撞块110的表面设置。挡块120和撞块110配合可以进一步对夹紧件30进行限位，限位可靠。第二安装座100、液压缓冲器及挡块120组成挡座，挡座既为夹紧定位装置工作时提供原位置又提供缓冲。可以理解，在其他实施例中，也可以仅设置液压缓冲器，不设置挡块120和撞块110，连接板80朝向液压缓冲器的一侧面与液压缓冲器的缓冲头配合。

在上述实施例的基础上，夹紧定位装置还包括第三安装座130，第三安装座130固定在连接板80上，第三安装座130与驱动件40连接。驱动件40通过第三安装座130与连接板80连接，简化连接板的结构，降低成本。具体地，第三安装座130与气缸的活塞杆通过浮动接头150连接。

在上述实施例的基础上，夹紧定位装置还包括第四安装座140，第四安装座140固定在支撑架10上，定位件20固定在第四安装座140朝向夹紧件30的一侧上。定位件20通过第四安装座140固定在支撑架10上，固定方式简便。

在上述实施例的基础上，夹紧件30为沿竖直方向延伸的夹紧块，结构简单，便于加工制造，降低成本。

在上述实施例的基础上，第一安装座90、第三安装座130和第四安装座140分别包括底板、固定立板及加强立板，固定立板设置在底板上，加强立板分别与底板、固定立板连接，加强立板垂直于固定立板，第一安装座90的底板、第三安装座130的底板均与连接板80固定连接，第四安装座140的底板通过固定板180固定在支撑架10上。具体地，加强立板的数量可以为一个或两个。

在上述实施例的基础上，第二安装座100为L形板，结构简单，方便固定在支撑架10上，也便于固定液压缓冲器。

在上述实施例的基础上，连接板80和支撑架10之间设有导向机构160，导向机构160对夹紧件30的移动进行导向，提高定位精度。优选地，导向机构160包括导轨和滑块，导轨固定在支撑架10上，滑块固定在连接板80上，滑块与导轨滑动连接。

本实用新型还提供了一种工业机器人，包括：上述的夹紧定位装置。

具体地，工业机器人还包括机器人本体，机器人本体可抓取夹紧定位装置上的法兰，实现自动化上下料。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型的上述的实施例实现了如下技术效果：

1、夹紧定位装置包括支撑架10、夹紧块、V形板、控制阀50、压力数显器60、气缸、浮动接头150、液压缓冲器70、挡块120、撞块110、连接板80、第一安装座90、第二安装座100、第三安装座130、第四安装座140等，定位件20和夹紧件30为法兰类工件提供精准定位，通过调整尺寸大小及安装位置可适应多系列多规格的法兰类工件，定位件20和夹紧件30可自动夹持法兰径向，可配合机器人进行自动化上下料，机器人可选择抓取双向端面，不存在抓取干涉，实现自动化转运，大大提高生产效率，增加容错率。

2、夹紧定位装置采用V形板，能够适应多规格法兰类零件的定位夹紧，无需人工换型，减少人工投入，降低安全风险。

3、采用气动作为动力源驱动夹紧块进行推靠夹紧，夹持力可控，夹持状态可反馈，且成本较低。

4、液压缓冲器和挡块均固定在第二安装座100上，限位的同时提供可调式缓冲，保护气动元件，延长装置使用寿命。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种法兰的夹紧定位装置，其特征在于，包括：

支撑架(10)；

定位件(20)，设置在所述支撑架(10)上且适于与法兰(170)的周面的一侧配合；

夹紧件(30)，可移动地设置在所述支撑架(10)上且适于与法兰(170)的周面的另一侧配合；

驱动件(40)，设置在所述支撑架(10)上且与所述夹紧件(30)连接，以驱动所述夹紧件(30)夹紧或松开所述法兰(170)。

2.根据权利要求1所述的夹紧定位装置，其特征在于，所述定位件(20)为朝向所述夹紧件(30)开口的V形板。

3.根据权利要求1所述的夹紧定位装置，其特征在于，所述驱动件(40)为驱动缸，所述驱动缸的缸筒设置在所述定位件(20)的下方，所述驱动缸的活塞杆与所述夹紧件(30)连接。

4.根据权利要求3所述的夹紧定位装置，其特征在于，所述驱动缸的活塞杆与所述夹紧件(30)通过浮动接头(150)连接。

5.根据权利要求3所述的夹紧定位装置，其特征在于，所述驱动缸为气缸，所述夹紧定位装置还包括控制阀(50)和压力数显器(60)，所述控制阀(50)与所述气缸连接，所述压力数显器(60)与所述控制阀(50)连接且用于显示所述控制阀(50)中通过的气压。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的夹紧定位装置，其特征在于，所述夹紧定位装置还包括对所述夹紧件(30)进行缓冲的缓冲器(70)，所述缓冲器(70)设置在所述支撑架(10)上且位于所述夹紧件(30)远离所述定位件(20)的一侧。

7.根据权利要求6所述的夹紧定位装置，其特征在于，所述夹紧定位装置还包括连接板(80)、第一安装座(90)和第二安装座(100)，所述连接板(80)与所述支撑架(10)滑动连接，所述第一安装座(90)固定在所述连接板(80)上，所述夹紧件(30)安装在所述第一安装座(90)朝向所述定位件(20)的一侧，所述第二安装座(100)固定在所述支撑架(10)上且位于所述连接板(80)远离所述定位件(20)的一侧，所述缓冲器(70)安装在所述第二安装座(100)上。

8.根据权利要求7所述的夹紧定位装置，其特征在于，所述连接板(80)朝向所述第二安装座(100)的一侧上设有撞块(110)，所述第二安装座(100)上设有与所述撞块(110)配合的挡块(120)，所述缓冲器(70)的缓冲头凸出于所述挡块(120)朝向所述撞块(110)的表面设置，和/或，所述夹紧定位装置还包括第三安装座(130)，所述第三安装座(130)固定在所述连接板(80)上，所述第三安装座(130)与所述驱动件(40)连接。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的夹紧定位装置，其特征在于，所述夹紧定位装置还包括第四安装座(140)，所述第四安装座(140)固定在所述支撑架(10)上，所述定位件(20)固定在所述第四安装座(140)朝向所述夹紧件(30)的一侧上。

10.一种工业机器人，其特征在于，包括：权利要求1至9中任一项所述的夹紧定位装置。

Images